ATmega8 Servo ansteuern

Hallo Udo,

um zwei Servos an den OC1A und OC1B Pins eines Mega8 zu betreiben,
reicht schon eine Handvoll Codezeilen:

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// Servo Frame-Time:

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#define FRAME_TIME 20 // msec

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// init timer 1:

5

ICR1   = FRAME_TIME * 1000;                      // PWM cycle time in usec

6

TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<WGM11); // OC1A/B clr on match, set on TOP

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TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);    // TOP = ICR1, clk = sysclk/8 (->1us)

8

TCNT1  = 0;                                      // reset Timer

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OCR1A  = 1000;    // set Servo 1 to 1ms-position

11

OCR1B  = 2000;    // set Servo 1 to 2ms-position

Durch die Verwendung der Output-Compare-Funktion des 16bit-Timers 1
bleiben die Servos gesteuert, ohne dass der Prozessor auch nur einen
einzigen Befehl dazu abarbeiten müsste. Mit Deinen Tasten brauchst Du 
jetzt nur noch die OCR-Register zu verändern.

Gruß,
Peter

P.S. Dein Code ist ja echt gruselig ..

Hi,
also du musst schon den Zählwert des Timers schreiben, bevor du ihn 
aktivierst.

Irgendwas stimmt aber mit deiner IRQ-Routine nicht...

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ISR(TIMER2_OVF_vect) /* veraltet: SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) */

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{

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u08 countdown;

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//Es wird immer nur IF-Bedingung ausgeführt, da TCCR2 immer 5 bleibt!!!

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  if (TCCR2 == 5){ // Prescaler 1024 (nach 20ms)

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    TCNT2=151; //131x weiterzählen +20x für die noch zu verbrauchenden takte der schleife

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    TCCR2= (1<<CS22); // prescaler 64 für genau 1ms

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    PORTB |= (1 << PB2); 

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//PORT B2 wird High und der Zählwert wird neu gesetzt --> schleife wird verlassen (nächster int mit diesem Zählwert!!!

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  }

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  else{

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    for(countdown = 0xff; countdown !=0; countdown --){

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      if(stellung == countdown){

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        PORTB &= ~(1 << PB2); 

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      }

20

    _delay_us(95);

21

    }

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    TCNT2 = 100;

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    TCCR2 = 5; // presc 1024 für 20ms

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  }

25

}

Also du willst doch die Tasten entprellen???Da solltest du grundlegend 
nochmals überlegen.

Gruß Alexander

> Inwiefern ist der gruselig ? In Bezug auf den Stil oder Inhalt ?
Beides. Bespiel für Stil:
Du initialisierst TCCR2 schön lesbar mit 
"(1<<CS22)|(1<<CS20)|(1<<CS21)", fragst dann aber in der ISR auf "(TCCR2 
== 5)" ab. Hier muss der Leser unnötigerweise erstmal Bits in Dezimal 
umrechnen. Und eine Abfrage ">=255" mit einer 8Bit unsigned-Variablen 
ist ziemlich verwirrend, da deren Wertebereich eben nur mal bis 255 
geht.

Beispiel Inhalt:
Delay-Funktionen innerhalb einer ISR sind absolut PFUI, BAH! Dann 
scheinst Du die Funktionsweise des Timers noch nicht verstanden zu 
haben. Wenn Du TCNT2 mit 151 beschreibst, dann zählt der Timer von dort 
aus weiter bis 255 und erzeugt einen Interrupt. Bis dahin hat er 255-151 
Takte gezählt, und nicht 151.

Gruß,
Peter

Danke für die Rückmeldung, da macht das Helfen auch mal Spaß.

Gruß,
Peter

Peter Bünger wrote:
> Hallo Udo,
>
> um zwei Servos an den OC1A und OC1B Pins eines Mega8 zu betreiben,
> reicht schon eine Handvoll Codezeilen:
>
>
>

1

// Servo Frame-Time:

2

> #define FRAME_TIME 20 // msec

3

> 

4

> // init timer 1:

5

> ICR1   = FRAME_TIME * 1000;                      // PWM cycle time in

6

> usec

7

> TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<WGM11); // OC1A/B clr on match,

8

> set on TOP

9

> TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);    // TOP = ICR1, clk =

10

> sysclk/8 (->1us)

11

> TCNT1  = 0;                                      // reset Timer

12

> 

13

> OCR1A  = 1000;    // set Servo 1 to 1ms-position

14

> OCR1B  = 2000;    // set Servo 1 to 2ms-position

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>

>
>
> Durch die Verwendung der Output-Compare-Funktion des 16bit-Timers 1
> bleiben die Servos gesteuert, ohne dass der Prozessor auch nur einen
> einzigen Befehl dazu abarbeiten müsste. Mit Deinen Tasten brauchst Du
> jetzt nur noch die OCR-Register zu verändern.
>
> Gruß,
> Peter
>
> P.S. Dein Code ist ja echt gruselig ..

Hallo,
dieser Thread ist zwar schon ein paar Monate alt, aber das hier 
gepostete Problem dekt sich ganz gut mit meinem.
Auch ich möchte zwei Servos ansteuern und habe auch den Timer1 dafür 
gedacht.

Die von Peter Bünger geposteten Codezeilen scheinen also auch für mein 
Problem die richtigen zu sein.

Mein Problem ist jetzt nur, dass ich einen Mega32 verwende. Der mit 
einem Takt von 16Mhz betrieben wird. Also müsste ich ja eigentlich den 
Prescaler auf 16 setzten, den es aber leider nicht gibt. Also hab ich 
mir als nächstes gedacht, dass ich bei ICR1 40000 setzte. Damit er 
länger braucht um den Match zu haben.

Nur leider funktioniert das ganze nicht so, wie es soll. Ich muss bei 
OCR1X Werte zwischen ca. 1000 und ca. 5000 angeben, damit er sich 
ziemlich weit dreht. Allerdings erreicht er dadurch noch nicht seine 
Endpositionen. Bei Werten über 6000 "zittert" er nur noch.

Wahscheinlich habe ich bei der Berechnung der Frequenz und des Puls / 
Pause Verhältnisses etwas noch nicht richtig verstanden.

Über Hinweise und Lösungsvorschläge würde ich mich sehr freuen.

Gruß Christian

Danke für die hilfreichen Erklärungen TOP

Funktioniert nun alles wie gewünscht.
Ich hatte gestern Versucht mit Hilfe einer For Schleife den ganzen 
Wertebereich immer durchzuzählen. Dabei habe ich dann noch vergessen, 
dem Servo Zeit zu gegben, die Position anzufahren. Daduch hat er auch 
nie die Endpunkte erreicht.

Danke schön und Gruß
Christian