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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Erfahrun mit Robotergreifer


Autor: farchoukhi (Gast)
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Hallo Leute,
ich arbeite im moment an einem Projekt, wo ich ein Roboter Arm 
programmieren  (C-Code) muss. das Arm muss sich bewegen und Greifen 
anhand der Koord. die es durch ein Kamera bekommt. das Arm bewegt sich 
zu den Objekten, aber ich bekomme den Greifer nicht auf und zu, ich 
versuche jetzt so ein Programm unabhängig von den koord. extra für den 
greifer zu schreiben, Meint Ihr das ist eine gute Idee???

Kann mir vielleicht jemand, der schon Erfahrungen in diesem Bereich 
gemacht hat, weiterhelfen

Autor: Moi (Gast)
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Öhm... Was möchtest Du uns mit deinem Post sagen? Du solltest das 
Problem schon ein wenig genauer beschreiben...

Autor: Der Micha (steinadler)
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Es macht sich generell gut, wenn man jeden eigenständigen Ablauf in 
einen einzelnen Baustein (z.B. eine Funktion) packt.

Zum Beispiel:
- Baustein Bewege(von A, nach B)
- Baustein Greifen(auf/zu)

Autor: Michael (Gast)
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Nunja, es ist schon klug für das Öffnen und Schließen des Greifers eine 
eigene Funktion zu schreiben, ganz unabhängig von den Koordinaten. Du 
musst dann lediglich in deinem Programm die Abfrage machen, wo der 
Greifer steht und ob das eine Position ist wo er Geöffnet oder 
geschlossen werden soll.
Es könnte z.B. vom Prinzip her so aussehen:

Roboter: Hat Position xyz erreicht
Abfrage: Position zum Öffnen oder Schließen erreicht
Wenn ja: Funktion zum Öffnen oder Schließen aufrufen

Autor: farchoukhi (Gast)
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danke für ihre Vorschläge aber kann mir den jemand ein Programm-Listing 
oder Bsp wie ich das machen kann posten,danke

Autor: Manuel Stahl (Gast)
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NEIN! Es ist dein Projekt, für das du Geld oder eine andere Entlohnung 
(Leistungsschein etc) bekommst. Das musst du schon selber programmieren.

Wenn du verraten würdest wie deine Hardware aussieht, könnten wir 
natürlich Tips geben, wo der Fehler liegt.

Autor: farchoukhi (Gast)
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Hallo manuel,
ich hab das system schon Programiert.
der Roboter arm bewegt sich zu den Objekten, laut die Koord, die die 
kamera liefert und habe dir greifer auch so ein zeitfunktion gegeben die 
abhängig von den koord. ist und von daher geht ein oder 2 mal auf und 
dann nicht mehr... und weiss nicht woran das legt von daher habe ich mir 
überlegt das (sehe oben) überlegt
hardware
Roboter Arm Movit MR-999E
MCB-STR9 vom Keil
Grabb Modul von Phytec uund
Kamera CSC-795
für das Projekt kriege ich kein geld ;-)

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