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Forum: Analoge Elektronik und Schaltungstechnik Umbau digitaler Kaskadenregler in analogen Kaskadenregler


Autor: Karl B. (karli82)
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Hallo Leute,
mach grad ein Praktikum im Bereich Mehrkörpersimulation. Möchte eine mit 
Servo angetriebene Linearachse in einem Mks Tool abbilden und für den 
Antrieb einen Regler hinterlegen. Im Mks Tool besteht jedoch nur die 
Möglichkeit einen analogen Regler zu implementieren.
Das zugrundeliegende Reglermodell des Antriebs (von Bosch) ist jedoch 
ein digitales Reglermodell, in Matlab Simulink.

Hab nun probiert den Regler (P-Regler f. Lage, PI-Regler f. Geschw., PT1 
Glied als Näherung f. den Stromregler, Mechanik als 2-Massenschwinger) 
Analog in Simulink aufzubauen und Führungs.-und Störverhalten mit dem 
Digitalen Reglermodell verglichen.
Leider wird mir der Analoge Regler mit den Werten (KP_Lage, 
KV,KI_Geschw.) des Digitalten Modells nicht stabil.
Kann mir jemand helfen? Worauf muss ich achten wenn ich einen Digitalen 
Regler Analog abbilden will?
Vielen Dank im Voraus für Eure Hilfe, häng nämlich schon ne ganze Weile 
an diesem Problem.

Autor: Matthias Lipinsky (lippy)
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Digitale Regler liegen gewöhnlich im z-Bereich vor. Diese musst du in 
den s-Bereich zurückrechnen. Dann sollte das funktionieren...

Autor: Karl B. (karli82)
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Danke Matthias,
für deine prompte Antwort.
Aber mein Problem besteht darin, die Regler sind im Digitalen 
Reglermodell aus Gain und Unit-Delay Blöcken in Simulink aufgebaut.
Dieser Unit-Delay Block ersetzt ja einfach den Integrator aus dem 
Kontinuierlichen Modells.
Als Lösung beider Modelle (kontinuierlichen oder diskreten Modell) 
erhalte ich eine Lösung des Sollsignals im Zeitbereich.

Also müsste ja bspw. ein PI-Regler aufgebaut mit Unit-Delay Block und 
Lösung mit diskreten Solver das gleiche Ergebniss liefern wie der 
PI-Regler mit Integrator Block bei Lösung mit gleichem Solver,
Schrittweiten und KP,KI Werten.
Ist meine Annahme falsch? Vergess ich hier etwas wichtiges?
Die z- bzw. s- Transformation benötige ich ja nur bei 
Übertragungsfunktionen oder LTI Systemen, Oder?
Vielen Dank nochmals

Autor: ... (Gast)
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Die Gain und Delay Blöcke bilden eine Z-Übertragungsfunktion--> Funktion 
aufstellen und in s Funktiom "umwandeln"

Autor: Matthias Lipinsky (lippy)
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>ie Gain und Delay Blöcke bilden eine Z-Übertragungsfunktion--> Funktion
>aufstellen und in s Funktiom "umwandeln"

Korrekt. Poste doch mal ein Bild davon

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