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Hallo. Wie ihr sicher unschwer erkennen werdet, bin ich kein Profi, strenggenommen bin ich wohl eher Anfänger. Trotzdem möchte ich natürlich -auch wenn es jeder Vernunft widerspricht- hoch hinaus. Folgendes Problem: Ich habe in einem Buch in etwa folgendes gesehen:
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Es stellte ein Labyrinth dar und war noch etwas komplexer und deutlich schöner als meins hier. Es wurde dann in diesem Buch scheinbar ein Programm entwickelt, dass einen Weg durch das Labyrinth bzw. von einem Punkt a zu Punkt b findet. Ich selbst besitze einen kleinen Roboter eine sogenannte "Robolaus" die auf einem Amtel Board ( http://www.krause-robotik.de/service/download/atme... ) basiert. Mein Traum wäre es jetzt, dass ich dem Roboter einen "Rahmen" einer bestimmten Größe vorgebe (z.B. 2x2m) und wenn ich ihn dann in ein abgegrenztes Feld dieser Größe stelle, erkundet er selbstständig den Raum und "markiert" jedes Hindernis, auf das er stößt. Günstig wäre es, wenn er mir diese "Karte" dann ausgeben (sprich an den Computer senden) könnte, vielleicht auch während der Fahrt. bzw, dass er anhand der Daten die er sammelt sich selbst einen Weg durch den Raum bahnen kann, ohne an einem dieser Objekte anzustoßen. Meine Frage ist nicht, wie ich die Hindernisse erkenne und aus den Sensoren (Ultraschall, IR, ...) Daten auslese, sondern mir geht es um Folgendes: - Wie definiere ich den Rahmen für diese Erkundungsfahrt? Und brauche ich den überhaupt? - Wie kann ich eine Markierung setzen und wie kann ich sie beim weiterfahren wieder auslesen um nicht noch einmal auf dasselbe Hindernis zu prallen. - Wie kann ich Daten an den PC senden/empfangen? - und vor allem: ist meine Idee überhaupt umsetzbar? Ich weiß: viele Fragen auf einmal... sry! Paul
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ne karte mit ultraschall, ir...hm joa irgendwie geht das wird aber unschön...besorg dir nen SIG 2d laserscanner, damit kann man dann auch was anfangen ;) ansonsten ist das kein großés problem..wenn du ein abgeschlossenes gebiet hast brauchst du keinen rahmen zu definieren oder ähnliches (denk nur an die größe der karte...). markierungen etc setzt du, in der aus den daten erzeugten, umgebungskarte. senden/empfangen über zB wlan, bluetooth, funktransceiver (RFM12 etc)..
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Und noch was.
Ehe du das ganze mit realer Hardware machst, probier es am PC aus. So
ein Labyrinth in einem 2D-Feld ist schon ein guter Ansatz.
> Wie kann ich eine Markierung setzen
Gar nicht. Dein Robbi baut sich intern eine Karte seiner Umgebung auf.
Im Grunde muss er während der Erkundungsfahrt genau den Inhalt dieses 2D
Arrays rausfinden, den du ihm im ersten Schritt bei deinen Versuchen auf
dem PC vorgibst.
Auch wenn du davon träumst: Fang in kleinen Schritten an. Eine
Teilaufgabe nach der anderen.
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Sowas haben wird damals in der Schule im Informatikunterricht in Pascal programmiert: Ein Labyrinth als Array erzeugt (Rahmen, Hindernisse). Da haben wir einen Roboter "reingesetzt", der nach vorne, links und rechts gucken konnte (und immer in dieser Reihenfolge nach dem weg gesucht hat) Er ist dann immer in die Richtung "gefahren", in der zuerst kein Hindernis war. Wenn alle Richtungen getestet waren, bewegte er sich zur vorhergehenden Position und testete die übrigen Richtungen. Irgendwann hatte er das Zeil erreicht. "Einfaches" Beispiel für "Trial'n'Error" und Rekursion.
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STK500-Besitzer schrieb: > Er ist dann immer in die Richtung "gefahren", in der zuerst kein > Hindernis war. Wenn alle Richtungen getestet waren, bewegte er sich zur > vorhergehenden Position und testete die übrigen Richtungen. Irgendwann > hatte er das Zeil erreicht. > "Einfaches" Beispiel für "Trial'n'Error" und Rekursion. Sowas hab ich auch immer gerne meinen Schülern im Kapitel Rekursion als Aufgabe gegeben. Der Titel war "Wie kommt die Maus zum Käse" Die eigentliche Suche ist rekursiv ein paar Zeilen lang und wenn man Rekursionen verstanden hat, eigentlich sehr simpel. Aber bis man das Vertrauen hat, dass diese paar Zeilen zusammen mit der Rekursion das Problem lösen können, das ist ein langwieriger Prozess :-) Ach ja, was ich sagen wollte: Man bezeichnet das auch als 'Backtracking'. Versuch einfach mal eine Richtung. Wenns klappt: super. Wenns nicht klappt, versuch eine andere wenns noch eine gibt. Ist ein sehr mächtiges Werkzeug, das jeder in seinem Wekzeugkasten vorrätig haben sollte. Die Programmiersprache Prolog baut in wesentlichen Grundzügen darauf auf.
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Als Zusatzaufgabe kann man dann gleich mit dazugeben, ob der Stack dafür auch reicht. Also überschlagen, wieviele Byte auf dem Stack pro Ebene benötigt werden und wie tief die Rekursion maximal gehen kann. Sonst ist die Rekursion schnell mal die ganz böse Rekursion.
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Wow. Danke erst einmal. Ich versuche mich jetzt zunächst daran eure Vorschläge zu überdenken und dann werde ich euch sicher noch einmal mit Fragen zu diesem Thema belästigen. Danke!
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