Hallo Zusammen, für ein kleines Projekt brauche ich eine Lageregelung in meinem Pic. Dazu verwende ich einen PD Regler, der bis jetzt auch schon ganz gut funtkioniert. Jetzt würde ich gerne zusätzlich noch den Motorstrom regeln, um den Motor auch unter schwierigeren Umständen noch fahren lassen zu können. Bis jetzt habe ich einen PI Regler für den Motorstrom vorgesehen, allerdings habe ich keine Ahnung, wie ich die beiden Regler "verbinden" bzw. in ein System bringen kann. Vielleicht kann mir jemand weiterhelfen? Danke
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