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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Auswahl eines geeigneten Motors für ein Haptisches Ausgabegerät


Autor: Stephan Plaschke (Gast)
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Hallo,

ich erläutere erst einmal was ich vorhabe. Es geht darum ein Haptisches 
System zu bauen was einem das Gefühl vermittelt einen Gegenstand zu 
heben. Das ganze soll wie folgt funktionieren:
Ich habe ein Seilsystem welches erst einmal nur in einer Ebene bewegt 
werden kann (Y-Achse). Der Aufbau soll aus zwei Motoren und einem 
Haltegriff bestehen. Wenn ich den Haltegriff nun in eine Richtung 
bewege, soll das Gefühl vermittelt werden das ein Gewicht gehoben wird. 
Wird in die andere Richtung bewegt soll das Gefühl eines herabfallenden 
Gegenstandes Simuliert werden.
Das heisst in die eine Richtung muss ich den einen Motor so ansteuern 
das er gegen den Benutzer arbeitet, zur anderen Richtung das er mit dem 
Benutzer arbeitet.
Aufgebaut wird das mit 2 Motoren da ich vorhabe dieses System noch zu 
erweitern auf 2 Ebenen.
Die Regelung soll dabei im Rechner erfolgen welcher über eine geeignete 
Schnittstelle (rs232,...) an einen µC angeschlossen ist, der die 
Steuerung der Motoren übernimmt.

Nun meine Frage:
Welche Motoren kommen dazu in Frage. Am Anfang habe ich überlegt diese 
Aufgabe mit Schrittmotoren zu bewältigen. Allerdings bin ich mir nun 
nicht mehr sicher ob das die richtige Idee ist, denn bei einem 
Schrittmotor steuere ich über die definierten Schritte und das nicht 
Drehmomentabhängig. Bei diesem Stichwort landet man natuerlich soofrt 
bei einem Servomotor. Hier ist etwas mehr Ansteuerung erforderlich, aber 
es kann ein Drehmoment festgelegt werden und dieses auch bei stehenden 
Motor.

Jetzt an euch, was denkt ihr?! Ich bin leider ein kompletter Leihe in 
Sachen Motorenauswahl (Studium Informationstechnik ;)). Vielleicht gibt 
es ja auch schon hier einige Erfahrungen.

Mfg
Stephan

Autor: baseJump (Gast)
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Du scheinst auch ein Laie in Sachen PC zu sein, dein "schnelles" Windows 
wird deine Aufgabe wirklich übernehmen können .. aber bedenke dass 
Windows sich ab und zu ein paar Millisekunden Zeit nimmt um andere Dinge 
zu erledigen.
Es ist einfach in keinster Weise echtzeitfähig. (das heißt man merkt 
sehr gut dass es langsam steuert)

Es hat einfach nicht die erforderliche Reaktionszeit um auf ein 
bestimmtes Ereignis zu reagieren.
Da hilft auch ein GHz Prozessor mit 4 Kernen nichts, du merkst es dann 
einfach.

Stimmt ein Schrittmotor ist zu langsam, du musst schon mit einem Servo, 
also einem normalen DC-Motor + Encoder rechnen.

Autor: Stephan Plaschke (Gast)
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Mir ist schon klar das es nicht Echtzeitfähig ist. Das ganze wird 
erstmal nur eine Machbarkeitsstudie, da ich den Regler schnell im 
Rechner implementieren kann. Nachher will ich das ganze auf einer 
Steuereinheit ausgliedern und damit auch direkt die Motoren steuern.
Kurz gesagt am Anfang muss es billig und schnell gehen :) Nachher darf 
ich erst Geld ausgeben.
Wenn ihr mich jetzt eines besseren belehrt und sagt nicht mal eine 
Machbarkeitsstudie bekommst du so hin, muss ich hier erst mal Geld 
aftreiben. Ich mache das Ganze hier in der FH und die wollen leider erst 
mal was sehen bevor ich weiter machen darf :(

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