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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik PI Regler Programmieren


Autor: Hardware Interrupt (bensen83)
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Hey Leute ich habe gerade nen PI Regler programmiert, allerding habe ich 
nun folgende Frage:

Also die Formel für den I Teil lautet ja:
Yi = Yi + (Kp/Tn) * e * delta t   = yi * yp * (delta t) / Tn

wenn ich jetzt aber alle 30 ms eine Berechnung durchführen lassen hätte 
ich ja bei einer Nachstellzeit von 2 ms ja immer einen Multiplikator von 
15, der sich durch delta t / Tn ergibt. so schießt mir mein I Regler 
doch immer in die positive oder negative begrenzun, oder?

Autor: sum (Gast)
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Daas ist die Kunst des Reglerentwurfs in Digitaltechnik: immer schön auf 
die Begrenzungen achten. Vmtl am besten, du begrenzt die eingangswerte 
und die Reglerzustandsgrößen...

Autor: Hardware Interrupt (bensen83)
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ja ich meine ja nur, wenn ich schon nur eine Regeldifferenz von 1 habe 
und ne nachstellzeit von 2ms und eine Abtastrate von 30ms dann habe ich 
ja sofort schon einen  anteil von 16, das ist doch nicht im sinne des 
erfinders, oder?

Autor: Thilo M. (Gast)
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Evtl. kannst du dir hier ein paar Anregungen holen: 
Beitrag "PID-Regler mit anti-Windup"

Autor: mampf (Gast)
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Oft wird die Nachstellzeit (viel) größer als die Abtastzeit gewählt.

Autor: Reinhard Kern (Gast)
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Hardware Interrupt schrieb:
> ja ich meine ja nur, wenn ich schon nur eine Regeldifferenz von 1 habe
> und ne nachstellzeit von 2ms und eine Abtastrate von 30ms dann habe ich
> ja sofort schon einen  anteil von 16, das ist doch nicht im sinne des
> erfinders, oder?

Das ist eine völlig sinnlose Konzeption: 30 ms Abstastzeit bedeutet ja, 
dass sich 30 ms lang nichts ändert, weil ja keine neue Messung und 
Berechnung durchgeführt wird. Damit ist die Verwendung einer 
Nachstellzeit von 2 ms absurd - die Nachstellzeit kann nur grösser sein 
als die Abstastzeit, bzw, die Abtastzeit muss nach Festlegung der 
Nachstellzeit passend gewählt werden.

Das ganze ist so, als wollte man mit einer Abtastfrequenz von 1 kHz 
einen Sinus von 20 kHz darstellen. Schon mal was von Shannon gehört? 
Nein, nicht der Flughafen in Irland.

Gruss Reinhard

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