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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Abtastzeit,kp, ki,kd für digitale PID


Autor: solo (Gast)
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hallo alle,

ich will mein PId Regelr digitalisieren , aber ich brauche noch einigen 
erklärung , die für die Dimensionierung serh wichtig wären.

1.  ist es möchlig ein wert ein analog regelr direkt zu implementieren 
und zum gutem ergebnis zu kommen?

2. Abtastzeit= ???  wie soll ich Ta definieren, wenn ich dieses Formel 
nutzen will


e = w - x;          //Vergleich
y = yalt + q0*e + q1*ealt + q2*ealt2;    //Reglergleichung
ealt2 = ealt;
ealt = e;
yalt = y

von dem analogschaltung kann man schon kp, ki, kd rechnen.

soll man Ta einfach so definieren?  z B 50ms oder 100µs oder ????

kp=0,3091
ki=1186,8
kd=15µs

warte auf ihre baldige Hilfe

Autor: solo (Gast)
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weiß niemand?  bitte um eine Antwort. das ist sehr wichtig für mich

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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solo schrieb:

> 2. Abtastzeit= ???  wie soll ich Ta definieren, wenn ich dieses Formel
> nutzen will

Ta richtet sich meistens nach der Regelstrecke.

> warte auf ihre baldige Hilfe

Rechne damit, dass du mit den Werten deines analogen Reglers nicht viel 
anfangen kannst.
Implementiere den PID Regler und stell ihn dann neu ein.

Autor: Gast00 (Gast)
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1. Die Abtastzeit muss um einiges schneller als die Dynamik der 
Regelstrecke gewählt werden.

2. Regler im zeitkontinuierlichen mit z.B. Ziegler und Nichols auslegen. 
Anschließend diskretisieren.

Autor: Gast00 (Gast)
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Dieses Buch ist die 1. Wahl (Meine Meinung)

http://books.google.de/books?id=taQRBjeo4gAC&print...

Seite 486

Autor: solo (Gast)
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danke alle,

Autor: Georg (Gast)
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Generell gibt es da zwei gebräuchliche Vorgehensweisen:

1) Einfach was hinfrickeln und so lange an den Variablen wie KP etc. 
rumschrauben bis es funktioniert. Wird so meist in der Praxis gemacht.

2) Analog Strecke mittels Z-Transformation diskretisieren (Stichwort 
z.B. Tustin) und dann die Differenzengleichung einprogrammieren. Der 
bessere weg. Machen allerdings nur wenige, da das dazu nötige Wissen 
fehlt.

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