hallo alle, ich will mein PId Regelr digitalisieren , aber ich brauche noch einigen erklärung , die für die Dimensionierung serh wichtig wären. 1. ist es möchlig ein wert ein analog regelr direkt zu implementieren und zum gutem ergebnis zu kommen? 2. Abtastzeit= ??? wie soll ich Ta definieren, wenn ich dieses Formel nutzen will e = w - x; //Vergleich y = yalt + q0*e + q1*ealt + q2*ealt2; //Reglergleichung ealt2 = ealt; ealt = e; yalt = y von dem analogschaltung kann man schon kp, ki, kd rechnen. soll man Ta einfach so definieren? z B 50ms oder 100µs oder ???? kp=0,3091 ki=1186,8 kd=15µs warte auf ihre baldige Hilfe
weiß niemand? bitte um eine Antwort. das ist sehr wichtig für mich
solo schrieb: > 2. Abtastzeit= ??? wie soll ich Ta definieren, wenn ich dieses Formel > nutzen will Ta richtet sich meistens nach der Regelstrecke. > warte auf ihre baldige Hilfe Rechne damit, dass du mit den Werten deines analogen Reglers nicht viel anfangen kannst. Implementiere den PID Regler und stell ihn dann neu ein.
1. Die Abtastzeit muss um einiges schneller als die Dynamik der Regelstrecke gewählt werden. 2. Regler im zeitkontinuierlichen mit z.B. Ziegler und Nichols auslegen. Anschließend diskretisieren.
Dieses Buch ist die 1. Wahl (Meine Meinung) http://books.google.de/books?id=taQRBjeo4gAC&printsec=frontcover&dq=Taschenbuch+der+Regelungstechnik&source=bl&ots=qCIuAbHLql&sig=qbYSxjYrHxKdIRvp8ahV2QJo4hg&hl=de&ei=pL16S7KkD5Lc_Qao_IG7Cg&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=7&ved=0CCcQ6AEwBg#v=onepage&q=&f=false Seite 486
Generell gibt es da zwei gebräuchliche Vorgehensweisen: 1) Einfach was hinfrickeln und so lange an den Variablen wie KP etc. rumschrauben bis es funktioniert. Wird so meist in der Praxis gemacht. 2) Analog Strecke mittels Z-Transformation diskretisieren (Stichwort z.B. Tustin) und dann die Differenzengleichung einprogrammieren. Der bessere weg. Machen allerdings nur wenige, da das dazu nötige Wissen fehlt.
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