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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik PI / PID Regelung bei Eigenresonanzen


Autor: TOM (Gast)
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Hallo,

bitte gebt mir ein paar Tipps d.h. Hilfe zur Selbsthilfe:

Wie legt man Konzeptionell einen PI bzw PID Regler für ein System aus, 
das bedingt durch die Regelung in Resonanzen läuft (mechanisch 
schwingendes System). Das Problem ist, dass die auszuregelnden Störungen 
beachtlich und von der frequenz nicht allzuweit von den auftretenden 
Resonanzen entfernt liegen.

Über P mit nachgeschaltetem Tiefpass 1. Ordnung lassen sich schnelle 
Anteile und rausregeln (TP verhindert Eigenresonanz bei ~10kHz)

Mit dem I Teil lassen sich große Offsetdrifts rausregeln, aber durch zu 
großen gain läuft man in eine Resonanz bei ~1KHz. Durch einen 
nachgelagerten Tiefpass kann man auch hier den gain effektiv erhöhen.

Das verbleibende System weisst dann eine breitbandige Schwingung von 300 
Hz auf. Störungen und schwingen des Systems können nicht voneinander 
getrennt beobachtet werden.


Viele Grüße
Tom

Autor: Thomas S. (tsalzer)
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...Eigenresonanz bei ~10kHz..

sind doch eine Hausnummer für ein mechanisches System.

Was ist denn das?

guude
ts

Autor: TOM (Gast)
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...eine Piezo-Positionierung...

Autor: Gebhard Raich (geb)
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Du redest hier von P und I Reglern. Die haben natürlich die Eigenschaft 
das ganze System zu Schwingungen anzuregen. Verwende auch mal einen D 
Anteil.
 Grundsätzliche Vorgangsweise(wenn man nix rechnen will):
1.)I=0,D=0,P auf einen Wert einstellen, bei dem das System gerade zu 
schwingen beginnt
2.)D Anteil erhöhen bis keinerlei Schwingneigung vorliegt.
3.)I-Anteil (vorsichtig)erhöhen bis eine akzeptable Regel-Abweichung 
erreicht wird. Falls das Sytem hier wieder zu schwingen beginnt, 
D-Anteil erhöhen.

So bekommt man normalerweise einen Regler in den Griff.

Grüße

Autor: TOM (Gast)
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ich dachte, dass man normalerweise den Gain des P teils so einstellt, 
dass er bei der eigenresonanz des Systems nicht schwingt, wenn ich 
allerdings den gain direkt so einstelle, dass er bei 300 Hz nicht 
schwingt, dann ist er doch sehr gering.
Gibt es alternativen zum PI /PID regler (bspw wenn man den Amplituden 
und phasengang des mechanischen systems ausmisst)?

VG
Tom

Autor: Claus (Gast)
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Kann man für den P-anteil einen Tiefpass höherer Ordnung verwenden? Oder 
macht der Phasenschub den Vorteil der größeren Dämpfung zu nichte?

VG
TOM

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