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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik PID Regelung - uC Platzproblem


Autor: Dominik W. (Gast)
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Guten Abend

Ich verbessere momentan eine eigene Regelelektronik. Bis jetzt war sie 
nur eine P-Regelung. Die Regelung schwankt und ist nicht genau.

Ich habe einen PID Regler nach folgender Grundformel programmiert:

    esum = esum + e
    y = Kp * e + Ki  Ta  esum + Kd * (e - ealt)/Ta
    ealt = e

Nun ist mein Programm statt 0.5kbyte plötzlich 4.4kbyte gross und hat 
auf meinem Mikrocontroller keinen Platz mehr.

Ich verwende einen Attiny13 im DIL8 Gehäuse. Kennt jemand einen 
vergleichbaren mit mehr Speicher? Die Pinbelegung sollte passen (Pin 5 = 
PWM out, Pin 2 = PCInt), die anderen Pins sind egal.

Ich finde keinen 8k oder hat jemand eine Idee wie ich unter 4k komme?

Für Tipps bin ich dankbar.

Freundliche Grüsse

Dominik W.

Autor: Zwölf Mal Acht (hacky)
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Zuviel mit float gearbeitet ? Eine solche Regelung macht man 
standardmaessig mit Integern.

Autor: Luxx (Gast)
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/ Ta und * Ta weglassen, und einfach Kd Ki  anders skalieren.

Autor: Dominik W. (Gast)
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Hmm komisch wenn ich Ta weglasse ändert sich gar nichts am 
Speicherbedarf. Irgendwie verwirrend, vielleicht löst das der Compiler 
anders.

Das y ist eine float, wenn ich diese in eine int16_t umwandle komme ich 
wenigstens auf 3.9kbyte runter.

Schonmal ein Anfang :)

Autor: Dominik W. (Gast)
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Meine y Berechnung sieht so aus:
y = (uint8_t)(Kp * e + Ki * esum + Kd * (e - ealt));

so benötige ich 3.95kbyte,
wenn ich y auskommentiere bin ich bei 0.55kbyte


Wenn ich das (uint8_t) weglasse:
y = (Kp * e + Ki * esum + Kd * (e - ealt));

Bin ich immerhin auf 3.6kbyte

Interessant solche Experimente.

Autor: Thomas B. (detritus)
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Der Platz wird von der Float-Lib verbraucht. Der Compiler nimmt die 
rein, sobald du irgendwo eine als float deklarierte Variable verwendest/ 
mit ihr rechnest.
Also: Umstellen auf Festkomma.

Autor: Dominik W. (Gast)
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Ahhh danke Thomas,

ich hatte zwar keine Floats mehr, aber Kp, Ki und Kd waren noch mit 0.2 
definiert. Dann hat er wohl die Libs trotzdem eingebunden.

Danke für den Tipp.

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