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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Fluglage messen


Autor: Dierk (Gast)
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Hallo,

Problem: bei einem Modellflugzeug soll eine Fluglage parallel zur
Erdoberfläche eingehalten werden...

wie kann ich das messen?

Ich hätte einen zweiachs-Kugelkondensator, das ist eine Art Halbkugel
mit einer Flüssigkeit drin welche sich in Abhängigkeit der
Gewichtskraft im unteren Bereich ansammelt... gibt bei geeigneter
Ansteuerung zwei Neigewinkel zurück...

wäre eine visuelle Messung besser?

wie genau ist GPS?

ich möchte Regelschwankungen möglichst vermeiden, es soll also nicht
dauern auf- und ab bzw. seitlich wegkippen

Barometrisch?

Wer hat schon mal sich darüber Gedanken gemacht?

Grüße,
Dierk

Autor: Hauke Radtki (Gast)
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also solche lagesensoren sind wahrscheinlich dafür am besten geeignet
GPS hat nicht die benötigte genauigeit ... und wie willst du das
Visuell machen? mit nem laser in richtung boden? was ist, wenn unter
dem einen flügel n kleiner berg ist? dann geht dein flugzeug in
schräglage ... barometrisch? ich glaub nicht, dass das so genau ist, um
ein flugzeug in der waage zu halten.

Autor: Der Elektrische Reiter (Gast)
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Kann man nicht die Sonne als Bezugspunkt wählen?
(Blende-LDR-Nachführung...) Für kleine Zeiträume ist die Sonne
praktisch ein Fixstern. Naja wenn's regnet wird's ein wenig
knifflig...

Autor: Werner Sollner (Gast)
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Ich sage nur Kreiselstabilisator, sowas wird aber sehr teuer...

Autor: Markus_8051 (Gast)
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GPS??? Wie soll das denn gehen? Drei Empfänger, je einen in der
Steurbord- und Backbord-Tragfläche und noch einen im Heck und dann die
Differenz der Höhenangaben auswerten? Also nehmen wir mal an, die
Genauigkeit der Höhe beträgt 10 Meter (ich meine aber GPS ist da nicht
so doll). Weiter angenommen, Dein Modellflieger ist 14,14 Meter breit
(o.k., ist schon ein sehr großes Modell evtl. vom A380), dann könntest
Du immerhin Schräglagen ab 45° erkennen. Also wenn Dir das reicht...

CU,
Markus_8051

Autor: Gerd Laschinski (Gast)
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Hallo Dierk,

eine Möglichkeit der Lagemessung ist der Einsatz eines
Beschleunigungssensors. Wenn das Flugzeug mit konstanter
Geschwindigkeit fliegt (und auch keine Kurven), dann ist die einzig
auftretende Beschleunigung die Erdbeschleunigung.

Wenn Du so einen Sensor parallel zur Erdbeschleunigung ausrichtest,
mißt er 1 g, bei antiparaller Ausrichtung -1 g. Senkrecht zur
Erdbeschleunigung kommt 0 g heraus.

Wenn Du in 3 Achsen die Erdbeschleunigung mißt, kennst Du die
Orientierung des Flugzeugs zur Erdoberfläche.

Die Beschleunigungssensoren der ADXL-Serie von Analog sind wirklich
nett.

Gruß
Gerd

Autor: Denis (Gast)
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glaube solche stabilisierungsaufgaben kann man mit gyroskopen
realisieren

Autor: Dierk (Gast)
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also bei einem (echten) Segelflugzeug mit großer Spannweite könnte ich
mir vorstellen, daß eine barometrische Messung funktionieren könnte -
rechts und links ans Ende der Tragfläche so eine Kapsel geklebt -
allerdings darfs da kein Staudruck geben oder sonstwas

Autor: Dierk (Gast)
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"Die Beschleunigungssensoren der ADXL-Serie von Analog sind wirklich
nett."

die schau ich mir mal an, danke!

Autor: Simon Küppers (Gast)
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Für (modellbau-)Helikopter nennt man sowas Kreisel oder Gyro. Ist
garnicht mal so teuer. Mit 30 € dürftest du dabei sein.

Autor: Gerd Laschinski (Gast)
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@Simon

Eine Flugstabilisierung mit Gyroskopen wird im Modellbau häufig
eingesetzt, und ist wirklich ziemlich preiswert. Aber Gyroskope messen
nur eine Drehung, nicht jedoch die absolute Lage im Raum. Eine
Ausrichtung parallel zur Erdoberfläche ist mit Gyroskopen nicht
möglich, sehr wohl aber das Halten.

Gruß
Gerd

Autor: Arno (Gast)
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Warum nicht? Der Raum hat 3 Achsen und wie Du die Kreisel montierst
(vorausgesetzt sie sind dafür geeignet), ist doch Deine Sache.
Arno

Autor: Gerd Laschinski (Gast)
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Ein Kreisel ist aufgrund der Drehimpulserhaltung lagestabil. Er hält
also die vorgegebene Lage über eine längere Zeit. Wo "oben" und
"unten" ist, "weiß" ein Kreisel nicht. Ein Kreisel versucht sich
einer Lageänderung entgegenzusetzen (mal einfach ausgedrückt), deshalb
können wir beispielsweise Fahrradfahren.

Ich würde mich über eine längere Zeit nicht auf einen Kreisel bzw. auf
ein einfaches Gyroskop verlassen.

Gruß
Gerd

Autor: Mike (Gast)
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Hallo,

ich hab mal was von Kreisel in Verbindung mit optischer Regelung
gelesen. Ich glaube die hatten 2 Kreisel einmal auf Querruder und
einmal auf Höhe. Und zwei einfache optische Sensoren wahrscheinlich mit
Fototransistoren an den Tragflächenenden, danach hat sich das Modell am
Horizont ausgerichtet und die Kreisel haben es stabil gehalten. Ähnlich
der Miniroboter die einer Linie folgen mit zwei Fotosensoren. Bei
Kreiseln hast du den Vorteil die können direkt an die Servos.

Mike

Autor: Achim Walther (Gast)
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Am besten wäre wohl die optische Methode mit IR-Sensoren. Da gibt es
auch schon fertige "Autopiloten", welche den Flieger am Horizont
ausrichten. Das soll ziemlich gut funktionieren, auch in ungünstigem
Gelände.

Mit GPS wurde sowas mal gemacht. Allerdings mit Militär-Empfängern, die
zentimetergenau messen.

Kreisel allein sind nur bedingt geeignet, da sie ziemlich schnell
driften, was man irgendwie kompensieren muss.

Ansonsten empfehle ich die diversen Roboterforen, wo sowas häufiger
diskutiert wird, sowie Google-Suche nach "IMU", "INS" usw.

Achim.

Autor: Arno (Gast)
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Was verstehst Du unter `längere Zeit` bei einem Modellflugzeug? Oder
geistert immer noch das "autonome Schneetaxi" durch das Forum?
Da es wie so oft im Leben nichts Vollkommenes gibt, müssen auch die
Kreisel in gesteuerten Luftfahrzeugen nachgeregelt werden.
Arno

Autor: Michael F. (Gast)
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Es gibt in echten Fliegern sowas, das sich INS (inertial navigation
system) nennt und im Schnitt niemals mehr als 15Seemeilen Abweichung
pro Stunde liefern sollte (bei der üblichen reisegeschwindigkeit also
Mach 0,80 oder so was). Das ist schon relativ genau, aber ein bissle
abweichung gibts immer. (so ein System ist aber teurer als ein kleines
Privatflugzeug !!!)
Für ein Modellflieger bin ich mir nicht so sicher, ob du da ein genaues
 System bauen kannst, ohne dass das ganze zu schwer und zu teuer wird.

Hier hat sich einer sowas ähnliches fürs Auto gebaut, allerdings nciht
zum Navigieren. Es könnte trotzdem helfen:
http://www.myplace.nu/avr/accelr8/index.htm

Autor: Dierk (Gast)
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also erstens wäre es schön wenn es auch aus nicht perfekten Fluglage
(z.B. Pilotenfehler, Funkkontaktabriß u.ä.) selbstständig eine stabile
Fluglage einnimmt...

und längere Zeit heißt das es eine halbe Stunde stabil sein soll...

d.h. wenn ein µC die Daten eingegennimmt soll es meinetwegen möglich
sein eine Platzrunde mit definiertem Radius eine halbe Stunde fliegen
zu lassen - oder eben eine gerade Strecke, mit 4 Kurven ist egal weil
bei großen Bögen von sagen wir mal 1 km Durchmesser ohnehin die
GPS-Positionsbestimmung nachregeln müsste... das hat mit Fluglage
erstmal nix zu tun

Autor: Arno (Gast)
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3 ist die Zahl der Wahl. Mit 3 Kreiseln ist die Lage im Raum bestimmbar.
Für 30 min dürften auch die Modellbaupiezos hinreichend genau sein.
Auch das INS bezieht seine Informationen nur aus Kreiseln und
Beschleunigungsaufnehmern. Allerdings kann er sich im Modellflieger
keine Geräteredundanz leisten und muß auch auf die Überlagerung mit
anderen Navigationsverfahren verzichten.
Arno

Autor: anonym (Gast)
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kann man nicht ein flugzeug nehmen was von sich aus eine stabile
Fluglage einnimmt... Das mit den Modellflugzeugen scheint irgendwie in
mode zu kommen...
Das wird siche nur über längere Zeit funktionieren wnn man mehrere
Sensortypen vergleicht. Echte Flieger haben auch vieles dreifach.
Also Kreisel, Barometer (Variometer), hell/dunkel, ADXL-irgendwas,
Kamera um Horizont zu finden, GPS+Kartenmaterial um Hangwinkel am Boden
zu kennen....
Das meiste davon muss trotzdem beim Start genullt werden.

Autor: Daniel Lancelle (Gast)
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Hallo, ich hab mich schon immer mal gefragt, wie diese IR-Autopiloten
genau funktionieren. Weis da jemand was genaueres? Kann man sowas auch
selbst bauen?

Gruß

Autor: Freak5 (Gast)
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Was passiert mit den primitieven optischen Sensoren, wenn man zufällig
in Österreich wohnt(Da wo ich wohne gibt es nicht mal Hügel, nur
Bäume). Kippt das Flugzeug dann einfach seitwärts ab, wenn man an einem
Berg entlangfliegt, oder wenn man dicht neben einem Wald fliegt?

Autor: Michael (Gast)
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Meiner Meinung nach ist die Methode mit dem Horizont mit abstand am
besten - solange man nicht nachts fliegt. Im Prinzip könnte man eine
einfach Kamera (Sowas solls ja auch zum Verbauen in Hobby-Schaltungen
geben...), die nach vorne guckt, einbauen. Die Software wertet das Bild
nun nach dem Helligkeitsverlauf aus:
- Richtung des Helligkeitsverlaufes ist senkrecht zum Horizont
- Dort, wo die Helligkeit sich auf kürzester Bilddistanz ändert, ist
der Horizont
- Dort, wo es heller ist, ist oben

Solange man nicht allzunahe an Hügeln fliegt, sollte das relativ gut
klappen, auch bei schlechtem Wetter und evtl. sogar bis lange nach
Sonnenuntergang.


Gruss

Michael

Autor: Arno (Gast)
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Schnee ist dann aber großer Mist, oder?
Arno

Autor: Michael (Gast)
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Jep, Schnee ist dann grosser Mist. Aber schliesslich stellt Schnee
bereits für "echte" Piloten eine grosse herausforderung beim Fliegen
- speziell im Gebirge und wenn es um Hochgebirgslandungen geht - dar.
Wie soll da ein relativ einfacher Autopilot noch mitkommen? ;-)

Autor: zotos (Gast)
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Wie funktioniert eigentlich der künstliche Horizont im Flugzeug? Ist das
nur eine Kugel mit einem schweren gewicht?

Autor: Sebastian Hoffmann (Gast)
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bei einem braunschweiger army shop gibt es die trägheitskreisel von der
russischen at3.
wär das ne möglichkeit?
http://www.ranger-online.com/trade/productview/275...
http://www.ranger-online.com/trade/productview/275...

Autor: Freak5 (Gast)
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Die sehen so massiv aus, dass das Flugzeug mit dem Ding sicher nicht
mehr Abstürzt, weil es eine super Bodenhaftung hat :-)

Autor: Mike (Gast)
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Typisch russisch, zu schwer, und zu Groß.

Bist du schon Modellflieger? Dann gehe auf deinen Platz, leih dir von
deinen Kumpels 2 oder 3 Kreisel, steck die zwischen die Servos und
flieg ne Runde. Da wirst du sehen wie genau das ist und was du noch
brauchst.

Mike

Autor: Freak5 (Gast)
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Ich dachte russisch ist technisch veraltet und vermodert?

Autor: Dierk (Gast)
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Hallo,

ich fürchte das Problem ist gar nicht so trivial wie ich dachte.

Wahrscheinlich braucht man tatsächlich alles: Kreisel (um das Flugzeug
künstlich träger reagieren zu lassen da die Dinger bei böigem Gegenwind
sogar manuell extrem schwer zu steuern sind, habe das mal bei Windstärke
4 erlebt - bei Böen ist es extrem gestiegen und danach jedesmal in ein
Windloch gefallen - mit dem Wind zu fliegen war einiges leichter)
Barometer (Steig/Sinkflug) GPS (Flugrichtung) und die
Beschleunigungssensoren... + µC zum Auswerten von dem ganzen hm ist
doch jede Menge Entwicklungsarbeit

Trotzdem danke für die Anregungen werde mal ein bißchen weiter googeln

Autor: Mario (Gast)
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Hallo,
ich glaube das meiste ist hier schon geschrieben worden.
Bin selber mal Helikopter geflogen........Modell natürlich ;o)
Mit einem Kreiselsystem kommst Du schon sehr viel weiter.
Die Dinger sind sehr empfindlich und können dein Flugzeug sehr sicher
in der gleichen Fluglage halten.
Damit das Flugzeug immer in der Horizontalen bleibt, da hab ich mal ein
Optisches System gesehen, welches unter das Flugzeug montiert wird. Das
war gar nicht teuer. Aber ob das gut funktioniert und wo man das kaufen
kann...bin ich leider auch überfragt.

Gruß Mario

Autor: Marcus M. (Gast)
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Hallo Leute,

da ich selber Flieger bin, halte ich von dem außschließlich
Kameragesteuerten Ansatz nicht viel. Der Horizont, kann gerade in den
Regionen Bergstraße, Eifel, Schwarzwald und Alpen sehr witzig aussehen.
Da kanns Dir leider schonmal passieren das ein Berg dein Horizont
ziemlich schief liegen läßt. Also ohne Terraindaten ist das mist. Die
wirste aber höchstens mit einem IPaq komensiert bekommen, das entweder
Deine Akkulaufzeit gehn Null regelt oder aber die Bodenhaftung
schliechtweg zum Mount Everest werden läßt.
Der in Flugzeugen fast auschließlich gemacht Ansatz, mal von den
neueren A3XX und Boing > 707 abgesehen, ist der über Kreiselsysteme die
an Beschleunigungssensoren gekoppelt sind. Der Hintergrund der
Beschleunigungssensoren ist der Drift, den die Kreisel bei starken Boen
erfahren. Segelflieger kennen das als Aufwind und auch eine Boing kann
schonmal in weak turbulenzes kommen. Dabei werden die Kreisel durch die
dabei auftretenden Impulse aus ihrere Ruhelage gebracht und driften weg.
Da ein Modellflugzeug IMHO aber nicht sooo starken Aufwinden
ausgeliefert ist, würde ich zu einem 3 Kreiselsystem tendieren. Du mußt
allerdings dann auch alle drei Ruder beweglich haben. Der
Stationärekreisflug wird bis 30° Schräglage eh mit neutralen Rudern
geflogen und dafür brauchst Du normalerweise keine Kreisel. Das
Flugzeug stabilisiert sich da von selbst. Was Du vielleicht noch regeln
könntest wäre der schiebefreie Flug. Wird normalerweise durch eine
Libelle gemacht. Metallkugel in ein gebogenes Plexiglasrohr stecken und
mit zwei Näherungssensoren durch Ruderausschläge in der Mitte halten.
Damit verhinderst Du das Trudeln und verringerst die Abbkippneigung.
Schiebeflug ist so mit die Hauptsache fürs Abkippen oder Trudeln, es
sei denn da hat gerade jemand Spaß dran. Kommt bei Segelfliegern öfters
vor, Motorflieger mögen das garnicht!

Viel Spaß beim basteln.

Gruß MArcus

Autor: Achim Walther (Gast)
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Hier nochmal ein Link für die Infrarot-Variante:
http://www.nongnu.org/paparazzi/infrared.html

Das System scheint zuverlässig zu sein. Angeblich sogar nachts
einsetzbar. Ausnahmen sind Canyons, stark bebaute Terrains und starker
Nebel. So steht's zumindest im Paper...

Autor: Zoltan (Gast)
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Hi,

kennt ihr die Seite schon?
http://www.rotomotion.com/prd_IMP.html

Kennt jemand diesen Sensor von Analog Devices?
ADXRS401 (Drei stück kosten 105 USD)
http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADXL311%2C00.html
ADXL202  (Drei stück kosten 19.14 USD)
http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADXRS401%2C00.html

Mit Frachtkosten und grob gerundet wären das
150 US Dollar = 122.941 Euro
Ich denke das ist ein fairer Preis.

Mit der ADXL-Familie habe ich sehr gute Erfahrungen gemacht, deshalb
denke ich dass mit diesen Senosren ein recht preisgünsteiger
Trägheitsnavigationssystem durchaus machbar wäre. Und vor allem ist es
ein sehr interessantes Projekt.

Gruß
Zoltan

Autor: Sebastian (Gast)
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Hallo,

Du hast sicher gesehen das der ADXRS401 ein 32pin BGA Gehäuse hat, ist
nicht ganz einfach zu löten. Und die +-75 Grad/s sind auch nicht
besonders viel. Die in den Modellbau Kreisel eingesetzten Sensoren (zB
murata, ENC-03) haben +-300 Grad/s.

Ob der keinere Messbereich ausreicht, kann ich jedoch nicht sagen.

Gruß,
Sebastian

Autor: Zoltan (Gast)
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Hi Sebastian,

es stehen vier Sensoren zur Auswahl. Wenn du eine Seite weiter
runter-scrollst siehst es:
ADXRS401   ±75(°/s)   35.00 USD
ADXRS150   ±150(°/s)  39.50 USD
ADXRS300   ±300(°/s)  39.50 USD
ADIS16100   ±300(°/s)  ?? USD    mit SPI Anschluss

Ja, das Gehäuse ist der Hacken drann. Wenn sich keine bessere Lösung
finden lässt bleibt immer noch die Möglichkeit das Gehäuse mit dem
Rücken auf ein standard IC-Sockel zu kleben und die Kontakte mit
Kupferlackdraht bis an die Sockel-Anschlüsse zu verlängern.

Als info moch die Funktionsweise des Gyro's:
http://www.analog.com/library/analogDialogue/archi...

Gruß
Zoltan

Autor: Sebastian (Gast)
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Hallo,


OK, das hatte ich übersehen.

Ein weiteres Problem wird jedoch noch der Preis sein. Deine Angabe
gelten für Stückzahlen >1000. Wenn man die Sensoren günstig bekommen
kann, hätte ich auch Interesse.




Gruß,
Sebastian

Autor: Zoltan (Gast)
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Nein, "meine" Preise gelten für kleine Stückzahlen. Wenn du auf die
Preise draufklickst werden diese in einen Warenkorb übernommen. Dort
steht dann, was sie für diese kleine Mengen verlangen.

Wir könnte ja eine Sammelbestellung machen. Ab 25 Stück sinkt der Preis
für den ADXRS300ABG als Beispiel von 39.50 auf 35.00 USD. (das wären
3.70 EUR Ersparniss pro Teil). Aber ob sich das für eine
Sammelbestellung lohnt?

Autor: Sebastian (Gast)
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Ich denke nicht das sich der Aufwand für 3,70€ lohnt.

Ich werde mir mal in Ruhe das Daenblatt anschauen. Ein wichtiger Punkt
ist die Temperaturdift, da habe die murata-Sensoren schlechte Karten.


Sebastian

Autor: Achim Walther (Gast)
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Hi,

hatte mir voriges Jahr von Rotomotion den 6DOF-IMU Bausatz gekauft. Bis
jetzt habe ich ihn noch nicht im Flieger eingesetzt, aber auf dem
Schreibtisch funktioniert er schon. Leider ist das Ding ein bisschen
klobig, da bis auf die ADXL202 nichts in SMT gemacht ist. Daher wäre
ich auch an einer kleineren Variante interessiert.

Man sollte das Projekt aber nicht unterschätzen. Der Controller macht
noch ne ganze Menge Mathematik, um die Signale abzugleichen. Aber
wenigstens gibt es die Software schon:
http://autopilot.sourceforge.net/

Achim.

Autor: Zoltan (Gast)
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Die Gyros's haben eine integrierten Temp. Sensor mit einer Auflösung
von 8.4 mV/°C. Die Beschleunigungssensoren haben hinigegen keinen,
obwohl sie auch sehr stark mit der Temperatur driften. Dazu habe ich
einige Messungen gemacht:
http://n.1asphost.com/zgrad/Lageregler.htm (die Schaubilder ganz unten
rechts)

@Achim
Vielleicht ist es auch gut, wenn man an manche Sachen etwas blauäugig
heran geht, denn wenn man von vornerein wüsste, wie viel Arbeit
dahintesteckt, würde man erst gar nicht anfangen... ;-)
Dein Link ist Klasse: Dort gibts die ganze Source-Code zum Download,
sogar mit Matlab-files:
https://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=36164


PS: Eine Art "auf eine Sockel löten" macht Analog Devices
auch:http://www.analog.com/UploadedFiles/Evaluation_Boa...

Autor: Harald Hügel (Gast)
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Hallo,
kleiner Tipp am Rande: Das Erdmagnetfeld steth Euch allen kostenlos zur
verfügung! Mittels eines Sensors "KMZ51" und der geeigneten
elektrischen Schaltung kann der parallele Flug zur Erdoberfläche
erkannt werden. Es entstehen dabei zwei Grenzwerte welche
Schaltungstechnisch erkannt werden und für die entsprechenede Regelung
der Ruder verwendet werden können.
Bei Raketen wird so etwas ebenfalls eingebaut.

Autor: Sebastian (Gast)
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Hallo,

@Zoltan
Wie hast Du die Kurven für die Temperatur-Kompensation aufgenommen?

In den SMM-Kreiseln für den Modellbau sind Elemente drin die deutlich
weniger Probleme mit der Temperatur haben. Einen Link muss ich
nachreichen. Diese sind jedoch teurer.


Sebastian

Autor: Zoltan (Gast)
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@Harald
Das Thema mit dem Kompass hatte ich schon mal:
http://www.mikrocontroller.net/forum/read-1-68172....
Entsanden ist daraus ein Matlab-Simulink Modell:
http://www.mikrocontroller.net/attachment.php/1473...
Das Problem dabei war, dass die ADXL202 nur in Ruhe einen fernünftigen
Wert für die Neigung liefern. Die Neigung braucht man um den Messignal
der drei KMZ51 zu korrigieren und daraus die Himmelsrichtung berechnen
zu können.
Meine Idee wäre deshalb gewesen den Kompass mit der Trägheitsnaviagtion
zu koppeln.

Allerdings ist es eine echt gute Idee, wenn man nur das Horizontale
messen will, die KMZ51(gibts bei Conrad) zu benutzen. Dann hat man
keine probleme mit der Beschleunigung in den Kurven und bräuchte somit
auch keine weiteren Sensoren (nur die drei KMZ51). Das einzige Probelm
ist, dass das Magnetfeld eventuell von Hochspannungsleitungen usw
beeinflusst werden kann, aber das wäre auch nicht das ideale
Fluggebiet. Ich denke die Erdmagenfeldmessung könnte die beste Lösung
für Dierk sein.

@Dierk
Schau dir den Link an, den ich hier oben gepostet habe. Dort findest du
auch viele Datenblätter mit sehr ausführlichen Beschreibungen zur
KMZ51.


@Sebastian
Nach dem verstärken des analogen Ausgangssignals des ADXL202 auf 0..4 V
(4V wegen single supply Operationsverstärker, die sehr viel billiger
sind im Vergleich zu Rail-To-Rail OpAmps) habe ich diese Spannung mit
einem ATMEGA8 (Aref 4V) digitalisert, dann über die RS232 Schnittstelle
an den PC geschickt und anschließend in Excel oder Matlab geplotet.
Im ATMEGA8 habe ich eine Tabelle hinterlegt, der für jeden
Temperaturwert einen passenden Korrekturwert zum Messsignal hinzuadiert
hat. Das wäre eigentlich nicht nötig gewesen, da der Zusammenhang
zwischen Temperatur und Messfheler linear ist, wie man auch an den
Diagrammen erkennen kann.
Die Temperaturkompenastion ist somit sehr einfach:
- Sensor aus dem Kühlschrank holen ;-)
- Dann unter der Stehlame Erwärmen
- Die gemessene Temperatur und die Abweichung des Messignals zum PC
schicken
- daraus Tabelle für Korrekturwerte oder Gleichung definieren.
- Tabelle, Gleichung in µC hinterlegen

Guß
Zoltan

Autor: chrigu (Gast)
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Ich habe bis jetzt nur Erfahrungen mit dem ADXL213 gemacht (PWM
Ausgang). Ich möcht erwähnen, dass Beschleunigungssensoren "leider"
auch Vibrationen messen. Ich könnte mir vorstellen, dass während dem
Flug Vibrationen auftreten. Man müsste jedoch überprüfen, ob diese
einen relevanten Einfluss auf den Sensor haben.
Gruss chrigu

Autor: Zoltan (Gast)
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Wie es aussieht kann man bei Analog Devices nicht ohne
Umsatzsteuer-Identifikationsnummer ICs bestellen (abgesehn von
Samples)
Ich habe aber die Sensoren bei
http://www.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?...
(unter Suchen eingeben : ADXRS300ABG-ND ADXRS401ABG-ND ADXRS150ABG-ND)
gefunden.
Dort kostet eine ADXRS401 42.00 USD anstelle von 35.00 USD bei AD.

Weiß jemand, wie groß Versandkosten und Zollgebühren oder was da noch
alles anfällt, werden können? Bei Digikey kostet ein 500g Packet per
UPS anscheinend $136.00??
(https://sales.digikey.com/US/help/ship_cost_int.shtml)

Kann ich eventuell die Umsatzsteuer Identifikationsnummer meiner
FH-Angeben?? ;-)

Autor: Hubert (Gast)
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Gyros's gibst bei http://www.sander-electronic.de/home.html
oder beim Griechen...

Autor: Zoltan (Gast)
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Danke, die Seite hab ich auch heute morgen entdeckt. Das sind ja Preise
gepfefferte Preise (vielliecht sinds doch Griechen dies halt gepeffert
mögen und halt nebenher Gyros verkaufen. :-) )

Zum Thema Erdmagenfeldmessung hab ich mir ein paar Gedanken gemacht.
Wenn man mit drei KMZ51 die Richtungesvektor des Erdmagnetfeldes
bestimmen kann, dann ist es mit Hilfe von Rotationsmatritzen möglich
die Orientierung des Flugzeuges zu bestimmen.
Dafür muss man vor dem Flug das Flugzeug z.B. nach Norden ausrichten
und in eine horizontale Lage bringen. Dabei merkt sich die Elektronik
die Richtung des Erdmagnetfledes. Also erhalten wir einen Vektor aus
den drei Sensorsignalen.
Sobald das Flugzeug nach dem Kalibrieren bewegt wird, verändert sich
der gemessene Richtungsvektor. Also hat man nun zwei Daten zur
Verfügung: Den gespeicherten Kalibrierungswert [a,b,c]_kalib und den
aktuellen Messwert [a,b,c]_mess. Durch eine Art Umkehrung der
Rotationsmatrix kann man nun die drei Winkel berechnen, um die das
Flugzeug grad bewegt wurde -> phi(roll), theta(pitch) und psi(yaw).
Ich habe die Gleichungen im Matlab aufgestellt und etwas getestet. Sie
müssen auf jeden Fall für einen µC noch vereinfacht werden aber
theoretisch ist die Bestimmung der Orientierung möglich.

Wenn man das Erdmagnetfeld so messen kann, wie ich es mir vorstelle und
es in einen Vektor überführt werden kann, und das Erdmagnetfeld auf dem
Flugfeld konstant ist, dann wäre das die Lösung. Man bräuchte keine
weiteren Sensoren und die Fliehkräfte wären auch belanglos.

Was meint Ihr zu meiner Theorie?

Autor: Mario (Gast)
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Hi,
ich finde das schon toll was ihr hier alles für Lösungen und Vorschläge
habt, ich kann mir auch vorstellen, das das eine oder andere
funktionieren wird.
Ich seh es schon kommen, das Flugzeug fliegt und fliegt und fliegt, bis
es keiner mehr wiederfindet. ;o)

Ich weis nicht was gegen ein Kreiselsystem spricht ?
Einfach zwischen die Servos klemmen, mischung einstellen, fertig.
ich dachte auch nie, das ich Heli flliegen könnte, da hat man gleich
eine Achse mehr die man steuern muß.
Den Kreisel (einer) hatte ich dann für den Heckrotor genommen, damit
der mir das Drehmoment vom Hauptrotor und eventuell Störungen vom Wind
entgegenwirkt. Auf höchster Empfindlichkeit war ein drehen des Helis
auch mit Gewalt gar nicht mehr möglich.

Viel Spaß beim fliegen !

Autor: Freak5 (Gast)
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Zum Magnetfeldsensor: Wie empfindlich ist der auf eventuelle
Magnetfelder aus der Elektronik(Motor, Kabel)?

Autor: Zoltan (Gast)
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Man merkt bereits eine leichte Veränderung des Magnetfeldes
(Sensorsignal ist bereits verstärkt), wenn man mit einem magnetisierten
Schraubenzieher auf 15..20 cm an den Sensor heran geht. Das gleiche gilt
auch für einen Elektromotor, bei dem noch ein durch die Magnetfelder des
Motors hervorgerufenes Rauschen als Störung hinzukommt.

Man muss jeden Sensor an das jeweilige Fahrzeug/Umgebung anpassen:
http://www.semiconductors.philips.com/acrobat_down...

Seite 27: "INTERFERENCE FIELD CALIBRATION".
Ich würde trotzdem keinen Elektromotor direkt (20cm)neben dem Sensor
betreiben.

Autor: Freak5 (Gast)
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Wenn man die Motorstörungen raus hat muss man auch noch darauf achten,
dass man die Änderung zwischen hoher und niedriger Belastung
herausfiltert.
Die Kabel verursachen schließlich auch ein Magnetfeld

"Ich weis nicht was gegen ein Kreiselsystem spricht ?"
Vielleicht ist es das Weglaufen, was so negativ an einem alleinigen
Kreiselsystem ist.

Autor: Jochen (Gast)
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Autor: Mario (Gast)
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Hi,
ok, ein Kreiselsystem kann das Flugzeug nicht 100%ig lange stabiel
halten....aber macht fliegen nicht erst richtig spaß, wenn man auch
kurven oder lupings fliegt ?
Ich glaube das Problem ist ein anderes, es geht nicht ums fliegen,
sondern ums Basteln...selber was machen. Stimmts ?

Geht mir auch oft so, nur nicht mehr im Bereich Modellbau, sondern mehr
in der Adtronomie. www.Grimm-Mario.de

PS: Oben ist bisher noch keiner geblieben, die kommen alle wieder
runter ;o)

Autor: Malte (Gast)
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ADXL Beschleunigungssensoren werden des öfters im 10er Pack bei Ebay
angeboten. Im Moment wohl nur die ADXL 202.
Ich habs mit den KMZ51 aufgegeben einen Kompass zu bauen (waren
verdammt empfindlich - sogar eine leuchtene LED in 2cm Abstand hat die
gestört), wenn hier aber eine robuste Schaltung zustande kommt um so
besser :-)

Autor: Daniel Lancelle (Gast)
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Moin!

Für den KMZ51 gibts ne Applicationnote zum Bau eines Kompaß. Vielleicht
hilft das ja weiter...

Gruß

Autor: Armin Kniesel (Gast)
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Hi,

was haltet ihr von Quecksilberschaltern? Wenn man davon einige
geschickt anordnet kann man doch die lage messen, oder?

Armin

Autor: Achim Walther (Gast)
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@Armin: Setz Dich mal gedanklich mit einer Wasserwaage in ein
Kettenkarusell. Was zeigt sie an?

Autor: Karl (Gast)
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Angenommen man würde eine Stunde exakt nach so einem elektronischen Gyro
fliegen, wie groß wäre dann nach dieser Stunde die Abdrift?

(Vorausgesetzt das ding wird nicht durch selbst gemachte Magnetfelder
gestört:   Wie genau sind die elektronischen Kompasse eigentlich so?
Besser als 5 ° wäre ja schon gut zu gebrauchen.

Autor: Arno (Gast)
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@Karl
Die Genauigkeit von Gyros ist in erster Linie eine Preis- und
Platzfrage. Mechanische Kreisel sind eben durch die Mechanik mit einem
starken Handikap versehen. Faserkreisel mit über 100m Lichtleitfaser
sind da schon wesentlich genauer und die Piezokreisel liegen irgendwo
dazwischen.
Die richtigen Werte kannst Du nur aus den jeweiligen Spezifikationen
des Kreisels entnehmen. Dann kommt das Problem des richtigen Einbauorts
noch dazu.
Wenn Du Zeit genug hast und nicht dummerweise in einem Flugzeug sitzt,
das permanent aktuelle Daten braucht, kannst Du einen nordsuchenden
Kreisel verwenden, der sich selbständig exakt nach geografisch Nord
ausrichtet.
Handelsübliche elektronische Aldikompasse liegen bei 5°, da hast Du
recht. Kreiselgestützte Kompasse (Radiokompass) sind bestimmt auf unter
1° zu kriegen.  Allerdings taucht hier wieder das monetäre Problem auf.
Wie gesagt, Herstellerspezifikationen checken und versuchen durch guten
Einbau auch zu erreichen,
Arno

Autor: Freak5 (Gast)
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Da kommt noch die frage nach dem Drift. Wie lange fliegen die, ohne dass
der Flieger versucht sich immer vertikal auszurichten?

Autor: Karl (Gast)
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@ Arno

Kannst du etwas über die Drift von handelsüblichen Piezokreiseln sagen?
Was würde z.B. ein im Seitetenwind schwebender Modellhubi nach 15
Minuten machen?

Autor: Arno (Gast)
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Autor: Zoltan (Gast)
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Hi,

also ich habe die Gleichungen für die Erdmagnetfeldmessung hergeleitet
und in ein in Simulink modelliertes
U-Boot(http://n.1asphost.com/zgrad/Bilder/AUV/AUV_sim.jpg) zum testen
"eingebaut".  Ein Atmega8 braucht bei 16 Mhz für diese Berechnung
fast 5 ms.
Das Probem ist, dass es einen Frieheitsgrad zu viel in der Gleichung
gibt. Ich denke dass daher die Gleichung nur für einen Fahrzeug geignet
ist, der um eine Achse stabil sein ist. Z.B. ein Gewichtsstabiles U-Boot
das nicht um die Längsachse "rollt" . Dann ist es möglich das Neigen
und Gieren(Kompass) zu messen. Eine genauere Auswertung folgt noch.

@Arno
Zum Gyroscope:
Kennst Du die Preise zu den Sensoren unter deinem Link
http://www.elektronische-messtechnik.de/index.php?MGID=22 ?

Gruß
Zoltan

Autor: Arno (Gast)
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Nein, habe nur ein wenig google beschäftigt. Ich habe zur Zeit ein etwas
anders Arbeitsgebiet.
Arno

Autor: Mike (Gast)
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Hallo,

oben wurde schon mal was von eigenstabilen Flugzeug geschrieben, ein
normales Anfängermodell "Hochdecker" ist eigenstabil. Mit 2/3 Gas
muss das so getrimmt sein, das es von alleine geradeaus fliegt, sonst
ist das Modell sch... gebaut. Es ist der Wind, der das Modell aus der
Bahn wirft. Aber selbst wenn es mal Schräglage hatte, geht es von
allein in die horizontale, letztendlich geht das in Richtung Autopilot.
Oder soll es ein UFO Modell werden, das ist dann entsprechend
anspruchsvoller. Da würde ich mal die Modellfliegerseiten abgrasen.

Mike

Autor: Dierk (Gast)
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Hallo,

ja ich habe ein "eigenstabiles" Modell, Hochdecker mit V-Flügeln...

wenn kein oder nur leichter, gleichmäßiger Wind da ist gibt es auch
kein Problem: man kann die Fernsteuerung komplett ins Gras legen...
aber nicht lange sonst ist das Modell außerhalb der Reichweite

das Problem der Fluglage stellt sich sobald man den Flug
"automatisieren" und z.B. einen µC Platzrunden fliegen lassen will...
bevor der was regelt sollte er "einigermaßen Bescheid wissen" wie das
Modell gerade in der Luft liegt - das war zumindest meine Überlegung -
und die Regelung braucht ja auch ein Feedback - ich denke das ist
besser als das Modell nur mit festen Grenzwerten "blind" zu regeln
(da es keine Querruder hat braucht es etwas bis es anhand der
Seitenruder in Schräglage kommt - und bis es aus einer geflogenen
Schräglage wieder zu normalem Flug zurückfindet)

Autor: leif (Gast)
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Hallo Dierk,

ich weiß nicht ob Du Dich schon entschieden hast, aber ich wuerde
vermutlich mit einem ADXL202 gehen. Wie beim komplizierteren Verfahren
per Magnetfeldmessung (und allen anderen auch) ist die Lagemessung
natuerlich mit Ungenauigkeiten behaftet. Vibrationen können recht
einfach herausgefiltert werden, und für Deinen Anwendungsfall dürfte
auch die beim (außerplanmäßigen) Kurvenflug auftretende Beschleunigung
eine Regelung in die Horizontale nicht unmöglich machen. Und Du kannst
Dir aussuchen, ob Du die Beschleunigung als Frequenz oder Analog
geliefert bekommst.

Viel Erfolg,

leif

Autor: Jochen (Gast)
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Autor: Harry (Gast)
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Hallo,

diesen Geistesblitz hatte ich 2003 auch einmal und das ist dabei
herausgekommen:

http://www.ame-strobel.de/_temp/sp.wmv

Mein System regelt zwei Achsen, es arbeitet auf Basis der
Erdgravitation und ist in eine konventionelle RC-Anlage eingebunden,
mit der sich die Quer-/Längsachneigung stimmulieren läßt.

Mehr möchte und kann ich im Moment noch nicht veröffentlichen.

Nun mache ich mich an die Flugerprobung.

Autor: Jochen (Gast)
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ja sieht schon recht gut aus!!!
aber allein mit erdgravitation(beschleunigungssensoren) is es ja nicht
getan, bei flugobjekten kommt noch dazu dass sich das fluggerät dreht
beschleunigt abbremst....
dazu brauchst du noch minimum Kreiselsensoren zusätztlich

ach ja wenn man bei google unter "flugregelung" sucht findet man
recht viel

http://fmr.ilr.tu-berlin.de/Lehre/flugregelung.htm
http://www.uni-stuttgart.de/akaflieg/flitedac.htm

naja und wenn einer zu viel geld hat ein buch
http://www.amazon.de/exec/obidos/ASIN/3540418903/q...

Autor: Harry (Gast)
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@ Jochen

in der Tat - so lange sich das System in einer horizontalen Bahn bei
konstanter Geschwindigkeit bewegt ist es soweit kein Problem, aber jede
Richtungsänderung oder Bewegung in einer Kreisbahn macht das Sytem
orientierungslos - also muß ich über die Kompensation dieser
Störfaktoren nachdenken !

Freundlichst

Harry

Autor: Zoltan (Gast)
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Kurzer Nachtrag:
Nach fast vier Wochen und etlichen Emails und Anrufen habe ich grad die
Auftragsbestätigung von spoerle.com für drei ADXRS401ABG und jeweils
eine ASXL102 und ADXL203 erhalten. Der Preis ohne MWST und Leiferkosten
belaufen sich für die fünf Sensoren (genau genommen sinds sechs
Sensoren) auf 155 EUR.

Gruß
Zoltan

Autor: Jochen (Gast)
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Hallo Zoltan

wie siehts mit deinem Projekt aus??
wird das für dein uboot oder willst du ein UAV bauen :) ??

was studierst du eigenltich in Ulm?

@all
wie siehts bei euch so aus?

Gruß
Jochen

Autor: Gerd Laschinski (Gast)
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Hallo Zoltan,

wie lötest Du die ADXRS401ABG ?

Gruß
Gerd

Autor: Zoltan (Gast)
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Hi Jochen,
Ich studiere Maschinenbau an der FH. Ich will ein U-Boot bauen, welches
sich leichter transportiern lässt. Und ja, es soll ein "autonomous
underwater vehicle" werden. Studierst du zufällig auch in Ulm?

@Gerd
Mit viel Geduld. Ich habe um die zwei Stunden für das Anlöten von 16
Kupferlackdrähten auf den Sensor gebraucht. Diese Kügelchen auf der
Rücksetie bestehen aus Lötzinn, welche sich sehr gerne mit dem
Nachbarkügelchen verbinden ;-). Deswegen musste ich schon mal eine
ganze fertige Seite wieder auslöten. Zum Löten benutze ich eine recht
grobe Lötspitze, vergleichbar mit der Spitze einer Kugelschreibermine.

Anschliessend habe ich den Sensor mit Heißkleber auf einem normalen
IC-Sockel geklebt. Auf dem Sockel sind auch die sieben Kondensatoren
aus dem Application Note
(http://www.analog.com/UploadedFiles/Evaluation_Boa...)
untergebracht. Das ganze sieht zwar nicht so profesionell aus, wie in
dem APN, aber es funktioniert zufrieden stellend.

Noch ein Nachtrag: Der ganze Spass hat nun komplett mit Versand und
MwSt 189,85 EUR gekostet.

Gruss,
Zoltan

Autor: Zoltan (Gast)
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Als Test habe ich den Ausganssignal des Sensors direkt an den AD-Wandler
eines Atmega8 angeschlossen. Das Ergebniss einer Rotation mit ungefähr
15°/s um 30° nach links und wieder um 30° nach rechts sieht man im
Anhang.

Autor: Gerd Laschinski (Gast)
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Hallo Zoltan,

danke für die Info. Aber Deine Lötaktion werde ich mir nicht antun ;-)

Die Signale schwingen und sind verrauscht. Woran liegt das? Ok, das
Rauschen kriegst Du durch die Mittelung heraus, aber das periodische
Signal bleibt.

Gruß
Gerd

Autor: Zoltan (Gast)
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Ich würde mir das Löten auch nicht antun, wenn ich nicht ein armer
Student wäre :(

>Die Signale schwingen und sind verrauscht [..] periodische Signal
bleibt.
Ich habe das Steckbrett per Hand rotiert. Du kannst einen Selbstversuch
machen und Deine Maus auf dem Tisch ganz langsamm drehen; Daher kommen
die Schwingungen.

Autor: Jochen (Gast)
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Hallo zoltan
ne studier an der fh-kempten elektrotechnik, bin mal auf deine seite
gestoßen als ich mit den adxl202 einem Freund bei seiner Facharbeit
"Orientierung im Raum mittels Beschleunigung" geholfen hab.(ist aber
schon so 2 Jahre her)
Und dein uboot ist echt wahnsinn!! Und wenn's vielleicht möglich ist
würd ich's mir auch gern mal in aktion anschauen. Wohn nähmlich nähe
Memmingen also gar nicht so weit weg :) die videos hab ich schon
angeguckt

@gerd
ich denke zoltan hat einen servo oder ähnliches verwendet, und dieser
läuft vielleicht nicht ganz rund/schwingt und das ist dann eben auf dem
bild zu sehen

also viel glück noch
Gruß
Jochen

und wenn mal wieder mit deim uboot tauchen gehst würd ich mich über
eine email freuen
Jochen.Gerster@stud.fh-kempten.de

Autor: Jochen (Gast)
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oh hab ziemlich lang gebraucht für mein post zoltan war wohl schneller
:)

Autor: Achim Walther (Gast)
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@Zoltan: 16 Drähte in zwei Stunden sind ein gutes Tempo!
Hast Du evtl. schon mal Informationen eingeholt, wieviel es kosten
würde, den ADXRS401 professionell einlöten zu lassen - also
PCB-Herstellung und Bestückung?

Hm, für eine IMU brauchte man 3 davon. Dann noch 2 ADXL202 und
vielleicht noch ein 3D-Magnetometer. Dazu ein ATMega128 und
Hühnerfutter und das alles auf ca. 10 cm³ (4 x 2.5 x 1 cm) mit 10 g
Gewicht und das MUAV (Micro Unmanned Aerial Vehicle) rückt in
realisierbare Nähe. Ich frag gar nicht erst, was das kostet :-(

Achim.

Autor: Zoltan (Gast)
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@Jochen
Ich kann Dir nichts versprechen, aber wenn ich dran denke schreib ich
Dir ne Mail.

@Achim,
ich habe mich noch nie erkundigt, wo man Bauteile professionell
einlöten könnte, oder wie viel das kosten würde. Kennst Du zufällig
eine gute Adresse hierfür? Es gibt übrigens auch einen Evaulations
Board für 65 EUR + Mwst bei Spoerle.com. Das währen dann 30 EUR für das
Einlöten und einen Sockel mit ein paar Kondensatoren.

Als Magnetfeldsensoren benutze ich den KMZ51(5,09 EUR) von Conrad.
Ein Atmega128 kostet bei Elektro-Nix 7,29 EUR (ich warte allerdings
seit zwei Wochen auf die Lieferung -> Saftladen???)
Also mit 250EUR wärst Du dabei.

Autor: Michael von Gersdorff (Gast)
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Ich bin sicher daß die einfachste und billigste Lösung für eine
Langzeit-Flugbahnstabilisierung eines Modellflugzeuges ein kleines GPS
ist. Evtl. noch ergänzt mit einem Höhensensor. Aus dem GPS gewinnt man
die Flugrichtung und Geschwindigkeit über Grund. Man muß allerdings
zunächst einen Vollkreis fliegen damit man Richtung und Stärke des
Windes berechnen und über eine Korrektur die Vektoren subtrahieren
kann. Da das Modellflugzeug, wenn es sauber gebaut ist bei mittigem
Seiten bzw. Querruder geradeaus fliegt kann man eine Richtung, und
somit auch eine Querlage, dadurch halten daß man die Abweichung von
einem gewünschten Kurs mit der entsprechenden Verstärkung, auf das
Seiten bzw. Querruder gibt.
Drehgeschwindigkeitskreisel mit einer Langzeitgenauigkeit sind für
Amateure unbezahlbar. Man kann zwar sehr gut Drehgeschwindigkeiten
dämpfen und (nach integration) Lagen stabilisieren aber die
Kreiseldrift muß man über die Fernsteuerung selbst kompensieren.
Solange man das Modell sieht ist das überhaupt kein Problem da man gar
nicht weiß ob man eine Drift korrigiert hat oder einen Knüppelausschlag
gemacht hat um eine kleine gewollte Kurve zu fliegen.
Der Magnetkompaß wird im Modellflugzeug Schwierigkeiten machen, es sei
denn man fliegt damit in Äquatornähe, weil das Erdmagnetfeld in Europa
unter ca 60 Grad Schräg durch die Erde dringt und dadurch erhebliche
Fehler entstehen wenn man mehr als 20 Grad Rollage hat weil man mit
einer arctang Funktion aus der Feldstaerke von zwei rechtwinkligen
eingebauten Magnetfelsensoren die Richtung bestimmt hat.
Ich habe sonst mit dem KMZ51 gute Erfahrung gemacht und man erreicht
mit einer Korrektur des Magnetfeldes am Einbauort durchaus
Genauigkeiten von ca. +-1 Grad

Ich kann vermutlich für einige Fragen zu diesem Themenkreis
Hilfestellung geben da ich 15 Jahre in der Flugregelung von
Hubschraubern gearbeitet habe.

Autor: Zoltan (Gast)
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Hallo Michael,

könntest Du die Schaltung, welches Du für den KMZ51 benutzt
Veröffentlichen? Mich würde vor allem der "Flipping Generator"
interessieren. Hast Du vielleicht die Schaltung aus dem KMZ51
Application Note benutzt?
(http://www.semiconductors.philips.com/acrobat_down...)


Ich habe mich vor einem Jahr auch mit dem KMZ51 auseinader gesetzt. Es
ist damals ein Matlab Model daraus entstanden
(http://www.mikrocontroller.net/attachment.php/1473...)
Ich konnte aus Zeitgründen das Projekt nicht abschliessen. Deshalb sind
mir noch mehrere Sachen unklar:
>arctang Funktion aus der Feldstaerke von zwei rechtwinkligen
eingebauten Magnetfelsensoren
-Warum benutzt man nicht drei Magnetfeldsensoren?
-Kann man mit Quaternionen das Problem des atan eventuell umgehen?

Autor: Michael von Gersdorff (Gast)
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Ich könnte die Schaltung veröffentlichen. Es ist aber im Prinzip genau
der Aufbau wie er in den App-Notes von Philips veröffentlicht wurde.

Matlab kann ich mir als Rentner nicht leisten, ist aber auch nicht
erforderlich wenn man die Schaltung verstanden hat. In dem Aufbau sind
zwei sehr clevere Ideen verwirklicht.

1) der Sensor wird immer nur im Nullpunkt seines Meßbereiches benutzt
so daß die Temperaturabhängigkeit seiner Verstärkung nicht zum Tragen
kommt. Es wird dazu ein Strom erzeugt der so stark ist daß er das am
Meßort in der Meßachse anliegende Magnetfeld zu Null kompensiert.

2)Durch ständigen Vorzeichenwechsel des Sensors (mit nachgeschalteter
phasenempfindlichen Gleichrichtung) werden alle Nullpunktfehler des
Sensors eliminiert.

Wenn Du einen Dritten Sensor benutzt nuezt dir das vermutlich nur etwas
wenn Du die wirkliche Gesamt-Feldstaerke kennst. Die ist aber nicht
konstant und ändert sich etwa um den Faktor 2 je nachdem wo Du dich auf
unserem Planeten befindest.

Ich kenne keine Quaternionen aber es handelt sich nicht um ein
Berechnungsproblem sondern du Misst beispielsweise ein stärkeres Feld
weil Das Flugzeug in einer Kurve ist und der Sensor sich der 60 Grad
Neigung des Magnetfeldes angenäert hat.

Autor: Willy (Gast)
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Hallo,
na läuft das system nun? wahrscheinlich nicht. Ich habe zwar nicht
studiert bin aber seit 30 Jahren beruflich in dieser fachrichtung
tätig. Gyros driften weil sie Raumstabil sind d.H. die Erde drecht sich
unter ihnen weg!!!!!!!!! Dies kann man kompensieren z.b. mit der
sogenannten Breitenschraube die entsprechend des Breitengrades die 15
grad pro Stunde der Erddrehung kompensiert. Allerdings muss man sich
vor Augen halten das ein Flugzeiug sich Dreidimensional über eine Kugel
bewegt und deshalb auch andere Achsen betroffen sind. Ich habe einen
dieser Hell/dunkel Autopiloten fürs Modellflugzeug dieser Funktioniert
recht ordentlich. Auch diverse Kreisel um den Faktor Boe zu
kompensieren habe ich genutzt, ist alles ganz net aber richtig Autonom
wirds erst wenn man wirklich alle 3 Achsen mittels Kreisel überwacht,
alles was dann driftet mittels Diesem Hell/Dunkel Autopilot kompensiert
und per GPS die Strecke abfliegen lässt. Ist von einzelnen Entwicklern
gemacht worden ein Modell ist tatsächlich über 3000 Km geflogen und am
Startort wieder angekommen.
Prinzipiell kann man auch das Erdmagnetfeld nutzen da sich die leichten
Magnetstäbchen immer entlang der Feldlinien ausrichten. Aber durch
Beschleunigung Kurvenflug usw. werden sie beeinflusst und ein Pilot
lernt schon zu beginn seiner Ausbildung dies zu berücksichtigen und
entsprechend eine Kurve früher oder später auszuleiten um seine
Flugrichtung zu steuern.
Hoffe ihr habt ein wenig dieser komplexen Thematik verstanden.
Willy

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