Quadrocopter 3-Achsen Beschleunigungssensor

[Heinz (Gast)]

Hallo,
ich habe schon einige Beiträge zum Thema Neigungsbestimmung gelesen und 
bin mir nicht sicher ob es nun möglich ist, nur mit einem 
Beschleunigungssensor die Neigung zu bestimmen. Ich benötige keine 100% 
genauen Werte, es müssen nur evtl. Neigungen des Quadrocopters 
ausgeglichen werden.

3-Achsen Beschleunigungssensor: 
http://www.pollin.de/shop/dt/NjU4OTgxOTk-/Bausaetze_Module/Module/3_Achsen_Beschleunigungssensor_Modul.html

Ich würde mich sehr freuen wenn ihr mir helfen könntet, oder weitere 
wichtige Tipps und Tricks für mich hättet.

Danke, Gruß Heinz

[Andreas S. (Firma: Schweigstill IT) (schweigstill)]

Nein, lineare Beschleunigungssensoren können nicht zwischen der 
statischen Erdbeschleunigung und Kräften durch die Beschleunigung des 
Flugmodells unterscheiden. Das ist ein prinzipielles Problem.

Für eine ordentliche Lageregelung eines Multikopters kombiniert man 
daher im Allgemeinen einen linearen Beschleunigungssensor mit einem 
Drehratensensor (Gyro). Hierbei treten aber wiederum andere Probleme 
auf, die daraus resultieren, dass die Rotationsbewegungen nicht 
kommutativ sind.
Deswegen muss man sich geeignete Koordinatensysteme überlegen, in denen 
die Lagebestimmung erfolgt.

Nachtrag:
Das entscheidende Stichwort für die Lageregelung, insbesondere unter 
Verwendung von unterschiedlichen Sensortypen, heißt Kalman-Filter. Die 
Theorie dahinter ist ziemlich trocken. Es gibt aber durchaus einiges an 
Literatur zu diesem Thema.

Man beachte, dass gerade die Winkelsensoren nicht allzu driftstabil 
sind, da sie keine absoluten Größen liefern, sondern nur 
Differenzsignale.