Motorregelung im Roboter

[Sonke A. (soeni)]

Hallo,

Ich möchte gerne die Geschwindigkeit meines Roboters regeln. Hierzu hab 
ich einen drehzahlsensor an jedem Rad und ich kann jeden Motor per pwm 
Steuern.
Ein PID Regler wäre naheliegend. Um aber ddas Rad bei der Kopplung der 
beiden Segelreise nicht neu zu erfinden meine Frage, habt ihr sowas 
schon mal gemacht? Oder gibt's dazu irgendwo nen Tutorien?
Gruß

[Joe (Gast)]

welche Probleme gibt es denn, wenn z.Z. kein PID benutzt wird?

Joe

[Sonke A. (soeni)]

Gar keinen, kommt auf den Ansatz an. Ich verstehe die Frage nicht.

Ich suche einfach einen Ansatz um hier die beiden regelkreise zu 
koppeln.

Gruß

[new_guest (Gast)]

Geht es um das geradeaus fahren?
Dann brauchst Du im Prinzip eine "elektrische Welle" - Idee dabei ist es 
einen Motor auf die gewünschte Geschwindigkeit zu regeln und mit dem 
zweiten Regelkreis auf Differenzdrehzahl=0.

[Joe (Gast)]

Hast du noch Verständnisprobleme, oder wo drückt der Schuh?

Wenn du PID-Literatur liest, sollte das schon klar werden.
Ist-wert messen, mit Soll-wert vergleichen, Differenz bestimmen und nun 
zuerst proportional zu Differenz einen Ausgangswert festlegen.

Wenn du diesen Regelkreis kannst, dann frage nochmal.

[Sonke A. (soeni)]

Ein PID Regler ist nicht das Problem, mir geht es wie new_guest sagt um 
das geradeaus fahren, wie das gelößt wird. hat da jemand code / 
Flusdiagramm  tutorials  Beispiele oder ähnliches dazu?

Das Problem ist ja, dass man nicht einfach beide Regler einzeln 
betreiben kann, dann würde doch der Roboter durch die regelfehler 
insbesondere beim einschwingen schlingern oder?

Wie kann man das lösen?

da ich denke, dass ich mit dem Problem nicht alleine da stehe dachte ich 
irgendwehr kennt vieleicht ne Textstelle wo das behandelt wird.

Es sollte möglichst einfach sein. also wenn es geht keine 
differentialgleichungen.

Danke und Gruß

[Joe (Gast)]

Deine letzte Aussage ist nicht konkret/nicht ausreichend informativ.

So kann ich dir nicht helfen.

Du musst dein Projekt mit dem bisherigen Stand schon genau beschreiben.

[Rumpelsuri (Gast)]

Was haelt dich denn davon ab, da salles auszuprobieren?

[new_guest (Gast)]

Wie schon gesagt, elektrische Welle mal googlen. Du baust im Prinzip 
zwei getrennte Regelkreise (mit P- PI- PD- PID-Reglern, ist auch 
problem- und streckenabhängig) für die beiden Motoren, die den gleichen 
Sollwert bekommen. Dann definierst Du einen "Leitantrieb", der auf den 
Sollwert regelt. Den Sollwert auf den anderen Motor regelst Du mit einem 
dritten Regler auf Differenzdrehzahl Null. Je nach Anforderung benötigst 
Du eventuell einen weiteren Regler (i.W.S - Vorsteuerung hilf eine 
Menge), der den Phasenfehler zwischen den Antrieben ausregelt.

[Sabberlotte (Gast)]

[[ 
http://www.roboternetz.de/community/threads/51727-Motorregler-PID-Bascom]]
Da laufen zwei (Encoder-)Zähler (für linken und rechten Motor).
Die Differenz wird als Zusatzsollwert in den Regelkreis eingespeist.