Quadrocopter Sensorort auf der Platine

[Fatih T. (alibaba06)]

Servus,

ich will mir einen Quadrocopter (6-Achsen 3 Gyro und 3 Accl) bauen und 
habe mit dem layout der Steuerplatine begonnen.
Nun meine Frage: Ist des eigentlich wurscht wohin ich die 
Gyro/Accl-Sensoren auf der Platine hinklatsche oder sollten sich die 
Sensor so nahe wie möglich am Mittelpunkt des Copters befinden, ohne die 
Fehler, die eventuell daraus resultieren, dass die Sensoren nicht im 
Mittelpunkt liegen, programmtechnisch herauszurechnen?

Danke schonmal für eure Antworten.

mfg

[Michael F. (startrekmichi)]

Für die Gyros ist es prinzipbedingt egal, die Beschleunigungssensoren 
sollten aber möglichst nah am Schwerpunkt sein. Was "möglichst nah" 
jetzt wirklich heißt, ist so pauschal etwas schwer zu sagen. Auf ein 
paar Prozent (<20?) der Vehikelabmaße kommt es aber mit Sicherheit nicht 
an.

[koko (Gast)]

Die Position ist nahezu egal (die Orientierung aber nicht). Wie mein 
Vorredner schon sagte: Gyro ist egal und ACC irgendwo in die Mitte.

Es macht aber Sinn sie so zu orientieren, dass die Achsen 
übereinstimmen. Sonst handelt man sich unnötige Umrechnungen ein. Aber 
ich denke das sollte klar sein. :-)

[Fatih T. (alibaba06)]

Danke für eure Antworten :)

Was meint ihr genau mit der Orientierung? wenn man den Gyro und 
Acc-sensor zueinander "parallel" oder "senkrecht" ausrichtet, also z.b 
den gyro nicht nach 34,5° NordNordOst und den acc nicht nach 18,3 
Südwest ausrichtet, ist der Rest ja eigentlich Definitionssache? Es muss 
halt zueinander stimmig sein und man darf nicht mit den Achsen 
durcheinander kommen :-)

Mal rein Interesse halber.. Der Schwerpunkt des Copters ist denk ich mal 
nicht immer auch der "Mittelpunkt" (Punkt um den sich der Copter 
dreht/giert, sprich der Ursprung im X-Y-Z-Koordinatensystem) davon? Also 
die x- und y-Achse denke ich stimmen schon im Schwerpunkt und 
Mittelpunkt überein, aber bei der z-Achse wird's schon schwieriger. Die 
Platine kann man ja paar cm höher oder tiefer in der Mitte des Copters 
platzieren. Zusätzlich kommt noch die z-Positionen der Rotoren hinzu.

Des alles müsste man mal untersuchen in wiefern das alles messbare 
Auswirkungen im Flug auf die Sensordaten hat und ob man die in der 
Software berücksichtigen sollte...

mfg :)