Hallo, ich verwende in einem Programm 2 Timer, die jeweils mit einer ISR verknüpft sind. Mit Timer2 wird eine Zeitverzögerung gemacht, indem der Timer so eingestellt wird, dass er eine ms braucht bis er überläuft und dann wird in der Timer2-Overflow-Routine jedesmal eine Variable erhöht, bis die gewünschte Verzögerungsdauer erreicht ist. Mit Timer0 will ich einem Servo die benötigten Impulse geben um eine Position anzufahren, das geschieht mit Hilfe der Timer0-Overflow-Routine. Einzeln funktioniert beides, wenn ich jedoch will dass ein der Endlosschleife im Hauptprogramm erst 1000ms gewartet wird und dann eine Position angefahren werden soll, wird zwar um 1000ms verzögert, aber der Servo reagiert nicht. Kann es sein, dass sich da die beiden ISRs in die Quere kommen, und wenn ja, wie kann ich das Problem lösen? Gruß Martin
Hallo, hier der Code:
1 | #define F_CPU 16000000 |
2 | |
3 | #include <avr/io.h> |
4 | #include <avr/signal.h> |
5 | #include <avr/interrupt.h> |
6 | #include <inttypes.h> |
7 | #include <math.h> |
8 | #include <avr/delay.h> |
9 | #include <stdlib.h> |
10 | |
11 | int16_t sollwert=(0.0023/0.000004); |
12 | int16_t wert_alt; |
13 | int16_t time_20ms; |
14 | int8_t timerstufe; |
15 | int8_t t_pos, zaehler; |
16 | int8_t temp; |
17 | volatile int16_t waitms_, time, pos; |
18 | |
19 | void init_usart(void) |
20 | { |
21 | UBRRL |= 0b01100111; |
22 | UCSRB = (1<<TXEN) | (1<<RXEN); |
23 | UCSRC = (1<<URSEL) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0); |
24 | } |
25 | |
26 | void send_char(char c) |
27 | { |
28 | while (!(UCSRA & (1<<UDRE))) {} |
29 | UDR = c; |
30 | } |
31 | |
32 | void send_string(char *s) |
33 | { |
34 | while(*s != '\0') |
35 | { |
36 | send_char(*s); |
37 | s++; |
38 | } |
39 | } |
40 | |
41 | void waitms(int16_t time_waitms) |
42 | { |
43 | time = time_waitms; |
44 | waitms_ = 0; |
45 | TCCR2 = (1<<CS22); |
46 | TIMSK = (1<<TOIE2); |
47 | TCNT2 = (255-250); |
48 | while (waitms_ < time_waitms) |
49 | { |
50 | } |
51 | TIMSK = (0<<TOIE2); |
52 | return; |
53 | } |
54 | |
55 | |
56 | int main(void) |
57 | { |
58 | |
59 | DDRB = (1<<DDB0); |
60 | PORTB = (0<<PB0); |
61 | TCCR0 = (1<<CS02) | (0<<CS01) | (0<<CS00); //Vorteiler 256 |
62 | TIMSK = (1<<TOIE0); //Interrupt enablensei(); |
63 | init_usart(); |
64 | sei(); |
65 | for(;;) |
66 | { |
67 | char *test; |
68 | test = "erfolg!!!"; |
69 | waitms(1000); |
70 | send_string(test); |
71 | } |
72 | } |
73 | |
74 | |
75 | SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) |
76 | { |
77 | if (timerstufe < 9) |
78 | { |
79 | TCNT0 == 0; |
80 | timerstufe = timerstufe + 1; |
81 | PORTB = (0<<PB0); |
82 | } |
83 | else |
84 | { |
85 | if (timerstufe == 9) |
86 | { |
87 | TCNT0 = (255 - 98); |
88 | timerstufe = 10; |
89 | PORTB = (0<<PB0); |
90 | } |
91 | if (timerstufe == 10) |
92 | { |
93 | PORTB = (1<<PB0); |
94 | TCNT0 = (255 - 93); |
95 | timerstufe = 0; |
96 | } |
97 | } |
98 | } |
99 | |
100 | SIGNAL (SIG_OVERFLOW2) |
101 | { |
102 | waitms_ ++; |
103 | if(waitms_ < time) |
104 | { |
105 | TCNT2 = (255-250); |
106 | } |
107 | } |
1 | TIMSK = (1<<TOIE2); |
Nun, wenn Du damit T0 interrupts ausschaltest, können auch keine kommen. Peter
Achso, du meinst ich sollte das nesser mit |= zuweisen? Damit das andere nicht gelöscht wird?
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