An einem kleinen Quadrokopter habe ich einen Ultraschall-Abstandsmesser, der die Flughöhe messen soll. Das Klappt prinzipiell ganz gut, aaaaber: Um mich vorwärts zu bewegen, muss ich das Gerät ja neigen, der gemessene Abstand wird als bei gleicher Flughöhe größer. Aus dem Kompass bekomme ich Pitch- und Rollwinkel. Solange ich nur vorwärts fliege, kann ich ganz einfach mit dem Cosinus meine tatsächliche Höhe über dem Boden berechnen. Klappt schon gut. Nun möchte ich aber auch in der Kurve meine Flughöhe korrekt bestimmen, wenn das Gerät um Pitch- und Rollachse geneigt ist. Da habe ich gerade ein Problem. Wie muss ich da vorgehen? In Sachen Vektorrechnung bin ich leider nicht mehr ganz fit, ist schon lange her. Im Grunde muss ich wohl den Schnittwinkel zwischen der Pitch-Roll-Ebene und der Senkrechten (in richtung Erdmittelpunkt) bestimmen. Aber da stehe ich mal eben auf dem Schlauch. Ich finde auch keine Beispiele, evtl. suche ich aber auch noch nach dem Falschen Begriff. Für einen ordentlichen Schubs in die richtige Richtung, evtl. mit Beispiel wäre ich sehr dankbar!
Hier: http://de.wikipedia.org/wiki/Eulersche_Winkel steht daß in der Luftfahrt die „z, y', x''-Konvention“ gilt. k.A. ob sich der Kompass dran hält... Es gibt dort ein Beispiel zum Vektor der Gewichtskraft in Flugzeugkoordinaten. "Beispiel für Gier-Nick-Roll". Die Z-Komponente ist dabei nur noch cos(nick)*cos(roll)*m*g groß. In 2D wird auch ohne Vektorrechnung klar daß der Meßwert im gleichen Verhältnis korrigiert werden muß. Dein Abstand zum Boden ist also statt Meßwert l (in Flugzeugkoordinaten) nur l*cos(nick)*cos(roll) groß. Ohne Gewähr, ist bei mir auch schon lange her...
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