Moin moin, ich studiere Mechatronik und Feinwerktechnik im 6ten Semester an einer aus nicht bekannten Gründen, nicht genannten FH und arbeite seit etwa 1,5 Semestern mit einem Kommilitonen an unserer Projektarbeit. Diese Projektarbeit dreht sich um ein Modellflugzeug, das mit einem Fallschirm vor dem sicheren Tod gerettet werden soll. Das Modell ist fast fertig, Der Fallschirm ist heute fertig geworden und eine analoge Schaltung zur Zustandsauswertung und Fallschirmauslösung haben wir auch schon fertig. Da wir uns damit nicht zufrieden geben und vor allem unser Wissen in Richtung uC erweitern wollen, möchten wir die analoge Schaltung durch einen programmiertes Helferlein ersetzen. Ein großes Problem, das wir haben ist, dass wir bisher nur "Wuschl Bäsic" gehört haben und ein bisschen ASM und C gerade hören (absolut niedrigstes Level, da die Vorlesung mehr über den Aufbau der Controller geht, als über die Programmierung). Naja, das Problem lässt sich, denk ich, mit dieser supi Seite und Google lösen. Nun also zum wichtigen Teil: Die Anforderungen Aufbau der analogen Schaltung ist folgender: Es gibt einen Hauptakku und zusätzlich eine Notbatterie, die für die Versorgung der Schaltung zuständig ist und im Falle eines Notfalls (Signalabriss, Hauptakkuspannung sinkt ab bzw. dieser geht total verlohren) den Gasservo auf 0 stellt und über einen weiteren Servo den Fallschirm auswirft. Außerdem wird auch die Versorgung der Servos auf die Notbatterie umgeschaltet. Bei zu niedriger Notbatteriespannung leutet eine LED auf und ein Auslösen ist abgeblockt, aber der normale Flug kann fortgesetzt werden. Wir brauchen im uC in etwa folgendes: - In C oder ASM programmierbar (Am liebsten C) - ca. 3-6V Versorgungsspannung - 2 Komparatoren (für Haupt- und Notakku) - 1-2 Eingänge (Das Signal für den Gasservo muss a) Im Normalfall nur an den Gasservoausgang "weitergereicht" werden b) Im Notfall vom uC generiert werden - => 4 Ausgänge (Gasservo, Fallschirmauswurfservo, für den MOSFET, der den Notakku zuschaltet und einer, der eine LED leuchten lässt, wenn die Notakkuspannung zu tief ist) - niedriger Stromverbrauch!! (Unsere analoge Schaltung zieht, wenn wir uns nicht vermessen haben, nur 3,4uA! Wobei ein Vermessen beim Strom eher schwer ist :)) Nach dem, was ich bisher gelesen habe, sollte das programmiertechnisch kein Problem darstellen (auch wenn wir länger brauchen werden), aber es wäre nett, wenn ich hier ein paar Vorschläge bezüglich der Controllerwahl kommen würden. Wir würden ungern so ein 40-beiniges Monster beim Checkin begrüßen müssen. Viele Grüße, Sönke
1. gibt es notfall-regler schon wenn das steuer signal wegfällt, dann stellt der den servo auf eine vorher definierte stellung 2. würde ich (als bastler) den schnickschnack mit der notbatterie (die ja auch wärend des fluges ausfallen kann) weglassen und einen mechanischen aufbau nehmen so kann dann auch eine "landung" in hohem gebüsch durch ein manuelles auslösen des fallschirms verhintert werden eine last-kupplung an ein servo angeschlossen und eine feder dran und fertig. wenn die spannungsversorgung ausfällt zieht die feder den stift aus dem auslöser - das verbraucht zwar strom aber ist sicherer 3. ich hoffe ihr habt nicht den anfänger-fehler gemacht und so einen akku-halter genommen - die vibrationen des antriebs reichen aus um die akkus von den kontakten zu trennen und somit einen absturz zu verursachen (selbst schon passiert - weil man es halt immer besser weiss und nicht auf die "alten" hasen hört) 4. der fallschirm braucht eine gewisse zeit bis der öffnet. dann kann es sein, dass es zu einem effekt (wenn ich mich recht erinnere "bulbing") kommen kann, bei dem der fallschirm nur halb öffnet und eine art luftballon bildet. -> dies kann durch ein loch in der mitte des fallschirm und einem hilfsfallschirm verhintert werden 5. falls ihr doch einen µC nehmt braucht ihr einen großen puffer für die versorgung (wenn dies aus der hauptbatterie geschieht) oder eine "umschalter" mit 2 schottky-dioden oder sowas. (wie soll der µC die notbatterie zuschalten, wenn die haupt-spannung nicht mehr vorhanden ist?) 6. wie hell soll die LED sein? bei tageslicht sollte sie schon extrem hell sein, damit man sie sieht.
ATTiny13 oder -2313 -> Datenblätter anschauen
"Das Modell ist fast fertig..." Hab ihr schonmal ein Modell geflogen? Sprecht mal mit den Leuten auf einem Modellflugplatz. Man kann sehr geteilter Meinung über diese Idee sein. Ob ein Modell, das dank Fallschirm (hoffentlich langsam) senkrecht runter kommt ungefährlicher ist, als ein Modell, das durch seine Eigenstabilität zurück zum Boden findet lassen wir mal dahingestellt sein. Vom Einbau her sehe ich da auch noch ein Problem. Kurze "Wackler" bei der Fernsteuerung kommen manchmal vor; das ist normal und da darf euer System nicht auslösen. Bedenkt auch, dass Servos kurzzeitig mehrere Ampere ziehen können, wenn sie blockiert werden sogar dauerhaft. Dadurch bricht die Spannung oft für eine kurze Zeit ein. Eure Anforderungen an den MC erfüllt wahrscheinlich jeder Tiny. Henrik
Moin, danke schonmal für die schnellen Antworten. Die ATTinys haben wir auch schon in etwa angepeilt. Da wir noch nie einen uC programmiert haben, müssen wir uns sowieso in jeden erst einarbeiten. Mal sehen. Danke schonmal für die Bestärkung dieses Gedankens. >1. gibt es notfall-regler schon wenn das steuer signal wegfällt, dann >stellt der den servo auf eine vorher definierte stellung Ja, die haben wir zur Signalüberwachung an den Ausgang unserer analogen Schaltung gebaut. >2. würde ich (als bastler) den schnickschnack mit der notbatterie >(die ja auch wärend des fluges ausfallen kann) weglassen und einen >mechanischen aufbau nehmen so kann dann auch eine "landung" in hohem >gebüsch durch ein manuelles auslösen des fallschirms verhintert >werden eine last-kupplung an ein servo angeschlossen und eine feder >dran und fertig. wenn die spannungsversorgung ausfällt zieht die >feder den stift aus dem auslöser - das verbraucht zwar strom aber ist >sicherer Der einfachste Gadanke wäre ja, den Hauptakku zu überwachen und wenn dessen Spannung zu weit sinkt, einfach auszulösen. Da ich aber mal einen 3,5m Segler gesehen habe, der seinen Hauptakku wärend des Flugs (auf welche seltsame Art und Weise auch immer) einfach verlohren hat und dann ungelenkt runterkam, haben wir die o.g. Akkuumschaltung vorgesehen. Mechanisch wäre praktisch, aber ein Servo, der permanent mit einer Feder quasi blockiert wird bis ein Notfall eintritt (wenn ich das richtig verstanden habe), ist verdammt hungring. Und wenn es funtionieren würde: Bei dem weiterhin auf Vollgas stehenden Gasservo würde das Flugzeug wohl Loopings um den Fallschrim fliegen. Oder ihn gleich fressen.. :D >3. ich hoffe ihr habt nicht den anfänger-fehler gemacht und so einen >akku-halter genommen - die vibrationen des antriebs reichen aus um >die akkus von den kontakten zu trennen und somit einen absturz zu >verursachen (selbst schon passiert - weil man es halt immer besser >weiss und nicht auf die "alten" hasen hört) Der hauptakku ist aus 4 Zellen per Lötfahne gebaut, dat lüppt. Geplant ist, die Notbatterien (2 Konpfzellen à 3V) in Halterungen einzubauen. Den Gedanken mit den Schwingungen hatten wir schonmal, als wir etwas finden mussten, das im Worst Case etwa 5A bei 5V schalten muss (8 Servos unter Vollast + Sicherheit). Da wir zunächst keinen MOSFET gefunden haben (5A und nur max. 5V Gatespannung zur Verfügung), wollten wir ein Relais nehmen. Bei 5A denkbar schlecht. Jetzt haben wir einen MOSFET gefunden, der 120A bei 30V schaltet und schon bei 9V voll aufsteuert (5V->MAX232->9V). Um zum Thema zurückzukehren, wir werden die Knopfzellen mal auf den Shaker schrauben und gucken, bei welcher Frequenz/Amplitude sie sich verabschieden. Danke für die Erinnerung! >4. der fallschirm braucht eine gewisse zeit bis der öffnet. dann kann >es sein, dass es zu einem effekt (wenn ich mich recht erinnere >"bulbing") kommen kann, bei dem der fallschirm nur halb öffnet und >eine art luftballon bildet. -> dies kann durch ein loch in der mitte >des fallschirm und einem hilfsfallschirm verhintert werden Ein Lageerkennendes Raketensystem, das den Vogel sanft wie eine Feder vor den eigenen Füßen landet wäre sicher auch möglich, aber leider haben wir kein Schwarzpulver in der FH. :D Nein im Ernst: Da das Flugzeug im Normalfall zwischen 60 und 100km/h fliegt, ist die Höhe zu vernachlässigen. Die Vorwätsgeschwindigkeit wird immer größer sein als die Sinkgeschwindigkeit - Wenn sie nicht in die gleiche Richtung laufen. Es sollte ein sicheres Landen bei einer Auslösehöhe von etwa 4-5m möglich sein. Fallschirm wird demnächst getestet. Von bulbing habe ich noch nichts gehört, aber ichkann es mir vorstellen (engl. bulb = Glühlampe). Das Loch im Fallschirm dient dazu, ihm seine Pendelneigung zu nehmen. Da sich durch das Loch der Überdruck im Schirm gezielt einstellen lässt und die Luft nicht mehr "unkontrolliert am Rand vobei flutschen" muss. Der Hilfsfallschirm ist dazu da, den Hauptfallschrim aus seinem Packsack zu ziehen und vorher die Hauptleine zu spannen. Auch um zu verhindern, dass ich er sich zu schlagartig öffnet. Durch die Falttechnik des Hauptschirms wird die Entfaltungsgeschwindigkeit mitbestimmt. >5. falls ihr doch einen µC nehmt braucht ihr einen großen puffer für >die versorgung (wenn dies aus der hauptbatterie geschieht) oder eine >"umschalter" mit 2 schottky-dioden oder sowas. (wie soll der µC die >notbatterie zuschalten, wenn die haupt-spannung nicht mehr vorhanden >ist?) Die Versorgung geschieht aus der Notbatterie. Angedacht war auch, einen großen Kondensator als Reserve zu nehmen, der über den Hauptakku aufgeladen wird und dessen gespeicherte Energie gerade reicht, um im Notfall die Servos zu verfahren. Dabei entsteht eine neue Frage: Wieviel verbraucht ein ATTiny ca.? Handelt es sich um eine 10mA? Ich schätze schon. >6. wie hell soll die LED sein? bei tageslicht sollte sie schon extrem >hell sein, damit man sie sieht. Die LED haben wir noch nicht gewählt. Da sie nur bei zu geringer Spannung leuchten wird, kann ihr Verbraucht ruhig die normalen 20mA betragen. Evtl. reicht eine Low current LED, das werden wir testen. Vielen Dank für die vielen Gedanken zu unserem Vorhaben! Viele Grüße, Sönke
Für die Tiny's kann ich den Codevision Compiler empfehlen, der kann in der Unlizensierten Version 2kB Code, sollte locker reichen.
Moin nochmal! >Hab ihr schonmal ein Modell geflogen? Jo, das haben wir. Mein Kommilitone hat etwa 3-4, soweit ich weiss, ich habe eins, also von der Seite gibts keine Probleme. >Sprecht mal mit den Leuten auf >einem Modellflugplatz. Man kann sehr geteilter Meinung über diese Idee >sein. Stimmt schon, der Fallschirm bringt locker 200g auf die Waage, das baut sich keiner ein, der nur 200 für seinen Kunstflieger bezahlt hat. Der soll ja schließlich leicht sein. Und verdammt klein ist er auch. Das ganze ist nur eine Projektarbeit und soll nicht in Serie gehen.. Hätte ich deutlicher schreiben sollen. Aber falls es jemand gelesen hat, grad neulich ist in Ungarn bei einer Flugshow ein 20kg Modell eines sehr erfahrenen deutschen Piloten in eine Menschenmenge geflogen und hat 2 Tote und 4 Verletzte hinterlassen. Grund: Abgerissenes Signal, soweit man es schon weiss. Auch wenn man das Modell nicht auf 10km/h bremsen kann, hätte man es trotzdem verlangsamt und evtl. Leben gerettet. Auch Airbags sind tolle Erfindungen, aber wenn man sich in einem schlechten Augenblick die Schuhe zubindet, findet man seinen Kopf im Kofferaum wieder. Oder den Laptop, der eben noch auf dem Schoß war, im Kopf.. >Kurze "Wackler" bei der Fernsteuerung kommen manchmal vor; das ist >normal und da darf euer System nicht auslösen. Diese Wackler sollte man doch "rausprogrammieren" können, oder? Wenn man z.B. die ankommenden Impulse nutzt, um einen Timer zurückzusetzen, der 30ms zählt. Wenn der nächste Impuls nicht innerhalb der nächsten 25-30ms kommt, löst der Timer den Notfall aus oder so.. War ein spontaner Erguss.. Gut wäre natürlich auch eine Rausfilterung von anderen Sendern, da es immer passieren kann, dass ein Dussel auf dem Flugplatz seinen Sender einschaltet, obwohl die Frequenz belegt ist (Also gerade jemand fliegt, der die selbe hat). Dann ist zwar ein Signal da, aber u.U. grüßt das Flugzeug trotzdem die Maulwürfe. Ob man das filtern kann: k.A. müssten wir noch rausfinden. Sieht aber sehr schwer aus und wird wohl den rahmen sprengen, denn es ist nur noch ein halbes Semester Zeit. Bisher geht es uns nur um die Wahl des uC. Eine Anforderungsliste für das Programm gibt es nur in Teilen. Obige Goodies wären natürlich gut. Gruß Sönke
Also das Filtern unterschiedlicher Sendesignale auf der gleichen Frequenz wird meiner Meinung nach nicht möglich sein... Eine Lösung währe das Signal von der Fernsteuerung auf seine Plausibilität zu prüfen. BSP: Der Pilot hat 65% Gas, der Lustige mit der gleichen Frequenz hat in der "Leerlaufknüppelstellung" 50% Gas. Wenn das Modell jetzt ein mal 50% und im nächsten Moment (innerhalb von 1-3? Refresh Zyklen) 65% empfangt kann die Software sagen da kann was nicht stimmen. Niemand kann per Hand so schnell umschalten. Das wäre dann ein Trap um den Fallschirm auszulösen.
Ein Tiny26 hat zwar nur einen Comparator drin, aber vielleicht reichen die bist zu 11 A/D Eingänge auch aus um die Spannung der Batterien zu überwachen. Nebenbei max. 16 I/O's. Zieht übrigens auch nur 0,7mA bei 3V und 1MHz Takt - durch entsprechende Stromsparfunktionen auch noch weiter zu drücken...
Die Idee mit dem "von Hand nicht so schnell schaltbar" kam mir auch schon in den Sinn. Wenn man das tatsächlich programmieren kann, wäre das perfekt. Bietet zwar nicht 100%igen Schutz, aber ist besser als gar nichts. Die minimale Zeit, die man für eine Änderung in etwa braucht, kann man ja einfach ermitteln. Bezüglich der Komparatoren müssen wir erstmal die Stromversorgung klären, denn wenn die Notbatterie entfällt, brauchen wir nur noch einen. Da so ein uC auf die Dauer doch recht "viel" zieht und es unsinnig wäre, ihn mit einer kleinen Batterie zu betreiben, wird es wohl darauf hinauslaufen. Wir werden uns den "Notkondensator" nochmal genauer anschauen und ein bisschen rechnen.. Da ich noch keine direkten Erfahrungen mit A/D-Wandlern gemacht habe kann ich falsch liegen, aber es könnte ja möglich sein, die digitalisierten Spannungswerte in eine Tabelle zu schreiben und dann ein Programm, das bei einem bestimmten Wert aus der Tabelle festgelegte Sachen ausführt. Ich freue mich über die ganzen schnellen Gedanken! Ich werde mich demnächst näher mit den Tinys auseinandersetzen. Gruß Sönke
Fragt doch mal Hernn Teichmann... Gewisse Leute der Küvetten-Projekt-Gruppe haben auch Ahnung von Mikrocontrollern.
"im 6ten Semester an einer aus nicht bekannten Gründen, nicht genannten FH" Jetzt hast Du uns wahrscheinlich die ganze Spannung genommen :)
Ja das ist wohl so. :) Macht ja nichts. Teichi ist ja quasi der Schöpfer von allen Projekten, die laufen und gelaufen sind. Ihn haben wir schon gefragt, aber ich wollte auch noch ein paar andere Meinungen hören. Er bastelt ja auch nicht jeden Tag mit sowas, denk ich mal.. Brainstorming ist immer gut und besonders, wenn sich viele Leute Gedanken machen. Wer bist Du denn? Warst du am Küvetten-Projekt beteiligt?
ich bin auf der suche nach einer funktionierenden konstruktion die einen quadcopter mit insgesamt ca. 6kilo bei signalausfall oder per auslösung über eine eigene funke (bei controllverlust, ein motor fällt aus, propoller gibt auf.... usw) den quadcopter sicher, oder aber zumindest langsam (damit er niemanden erschlägt) auf den boden bringt ... klingt als gäbs da schon ziemliche entwicklungen ... kann mir dabei jemand helfen, oder aber sogar ein fertiges system zum verkauf anbieten? bitte per mail an christian.anderl@gmail.com falls da jemand ist der das könnte ... danke!!
Hallo?? Der Beitrag ist 4 Jahre alt... danke für den Zombie...
Moin, bei uns hat sich ein Schirm in Kreuzform bewährt. Der ist sehr einfach zu fertigen und bietet wenig Möglichkeit, sich nicht richtig zu öffnen. Aufgrund seiner Form (cw-Wert) ist jedoch ein etwas größeres Packmaß gegeben, als bei anderen Fallschirmformen (schlechteres Verhältnis von Widerstand zu Fallschirmfläche). Unserer Flieger hatte etwa 2kg Gewicht. Der Schirm ein Packmaß von einer größeren Faust. Die Sinkrate war so gering, dass der Flieger völlig intakt gelandet ist - etwa 3m/s. Bei deinen 6kg musst du wohl etwa mit einem Schirm in der Größe einer Honigmelone rechnen, wenn du die gleiche Sinkrate erreichen willst. Da der Mikrokopter robuster ist, kann der Schrim sicherlich kleiner sein. Das Material war Fallschirmseide von einem Fallschirmhersteller mit geringer Dichte. Die Auslösung kann im einfachsten Fall mit einem Failsafe-modul und einem Servo gelöst werden. Reißt das Signal ab, löst der Servo den Fallschirm aus. Ist ein Motor defekt, muss man nur die Funke abschalten und das Failsafe-modul tut es ebenso. Oder man programmiert ein bisschen Code in einen uC, der ja wohl eh schon an Bord ist.. Beste Grüße
... ... schrieb:
> Hallo?? Der Beitrag ist 4 Jahre alt... danke für den Zombie...
Und?
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