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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Servoschaltung


Autor: Jana (Gast)
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Hy
Ich versuche einServo selber zu bauen mangels geeigneter mgl. am
Markt(bezahlbaren)
Unter suchen hab ich so einiges gefunden gegoogelt hatt sie auch schon
aber so recht die Erleuchtung kam mir noch nicht da mich die Vielfalt
erschlägt.Vieleicht kann mir geholfen werden.
Also der Motor hat 12V/2A an einem Stirnradgetriebe Poti ist auch dran
es sollte eine Hysterese einstellbar sein und hatt es Sinn den Motor in
Ruhe kurzzuschliessen um den geringen auftretenden drehkräften
entgegenzuwirken? Und wie genau Lässt sich Steuern, ist 1° realistisch?

Danke an alle die mir helfen und wenn es ein Schlagwort für google ist.

Autor: Stefan Sczekalla (Gast)
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12V - 2A was um himmels willen möchtest Du antreiben ?

Wenn Du sowieso "selbst" Baust, könntest Du auch optische encoder -
Gabellichtschranken oder so verwenden, dann könntest Duggf. auch
Motorumdrehungen zählen.

Grüße,

Stefan

Autor: Sebastian (Gast)
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Hallo Jana,

Sowas habe ich auch schonmal gemacht. Bei mir funktioniert das im
Prinzip so:

Ein L298 als Motortreiber (mein Motor hat 20V/1A), von einem ATMega8
angesteuert. Das Poti als Spannungsteiler direkt auf einen ADC-Eingang
des ATMega. Den musst Du dann "nur" noch programmieren.

Die Genauigkeit ist von vielen Faktoren abhängig. Was für ein Getriebe
verwendest Du? Wo in diesem Gertiebe sitzt das Poti? Wieviel Grad
drehst Du insgesamt? Wie Träge ist Deine bewegte Masse? Wie schnell
drehst Du überhaupt?

Über den Daumen gepeilt halte ich bei einer 360°-Drehung 1° Genauigkeit
für möglich, praktisch wirst Du das aber am Anfang nur schwer erreichen.
Ich bastele immer noch daran, meine bewegte Masse ist aber auch recht
hoch. Nach Deinem Motor zu urteilen, bewegst Du aber auch ganz gut
was.

Du brauchst evtl. eine Rampe, um langsamer an deinen Sollpunkt
heranzufahren und den Motor kurzschließen kurz vor Soll ist auch eine
gute Idee, meiner ist nur durch die eigene Trägheit (Motor, 1.Getriebe
und Poti) locker mal 3° über das Ziel hinausgeschossen, mit Last noch
mehr. Da musst Du auf jeden Fall bremsen.

Was genau hast Du vor?

Gruß,
Sebastian

Autor: FHKiel-Absolvent (Gast)
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Du wirst einen PID-Regler realisieren müssen...

Autor: Rolf Magnus (Gast)
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> hatt es Sinn den Motor in Ruhe kurzzuschliessen um den geringen
> auftretenden drehkräften entgegenzuwirken?

Üblicherweise wird er in Ruhe durch den Regelkreis automatisch auf
seiner Position gehalten, auch bei größeren Kräften.

Autor: Sebastian (Gast)
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Hallo Rolf,

im Prinzip hast Du Recht, in der Praxis hatte ich aber Probleme mit
hin- und herflattern, weil der Motor ohne Kurzschluss immer wieder über
den Sollpunkt hinweggefahren ist.

Gruß,
Sebastian

Autor: Gast (Gast)
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Bei großen Massen wird der Motor leider immer "über sein Ziel hinaus
Schiessen", oder das Ziel nie erreichen. Die einzige Lösung ist eine
Abtastung über die aktuelle Position (Poti, oder optisch), um so den
Motor im nachhinein auf die Sollposition zu bringen. So ist auch
gewährleistet, das bei Verdrehung des Objektes (Winstoß oder andere
Kinetische Energie) eine Automatische Korrektur statt findet. Das
bremsen des Motors über einen Kurzschluß ist tendenziell OK, nur ist
ein "Softdown" via PWM eher sinnvoll.

Autor: Sebastian (Gast)
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Wie ich oben schon geschrieben habe: Eine Rampe (über PWM o.ä.), damit
der Motor langsam an sein Ziel herangeführt wird, dann den Motor
kurzschließen, um die letzte Energie aus dem System zu nehmen.

Gruß,
Sebastian

ps: ließt Du noch mit Jana? Diskutieren wir an Deinen Intentionen
vorbei? Wäre nett, mal zu hören, ob Du weiter kommst(, oder das Projekt
geschmissen hast).

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