Hallo Leutz, ich habe mal einen Regler gesehen, der einen Metallstab senkrecht halten konnte. Die Strecke bestand aus einer beweglichen Schiene die durch einen EMotor verschiebbar war. Kennt oder hat jemand sowas gesehen? Mich würde sehr die Streckenanalyse/Modell interessieren. Klar spielt hier Motortyp und andere Faktoren mitrein .. aber falls jemand das als Hobbyprojekt schon mal gemacht und berechnet hat, würde ich gerne es nachvollziehen können. Oder wenn der eine oder andere einen anderen "kleinen" Reglerprojekt (analoger oder digit. Regler) hinter sich hat, würde ich mich auch über Links dazu sehr freuen. Grüsse, Daniel
http://www.htw-dresden.de/~kaestner/www/pa/pendel/pendel_modell.htm scheint recht cool zu sein .. hab jetzt fast eine Stunde die DGL analysiert und halbwegs verstanden. Wie wahrscheinlich schätzt ihr einen erfolgreichen Nachbau ein? Die Strecke ist zwar nicht linear aber linearisierbar denke ich. Im Prinzip kann man einen Spielzeugwagen mit oben montiertem Pendel zum experementieren misbrauchen .. nur den Regler muss man noch entwerfen, der dann die Steuerbefehle in Spannung für den Motor umsetzt.
Versuchen kann man alles. Mechanisch wird es vielleicht kein Problem. Ein Problem sind die Reglerparameter. Wie ich mich erinnern kann, waren die korrekten Parameter vom Hersteller vorgegeben und nicht einfach so nachzuvollziehen. Eigene Entwürfe landeten in der Instabilität, d.h. am Endanschlag ;-) Aber ich kann ja nochmal in meinen Unterlagen schauen, ist schon eine Weile her.
Hi Maik, ist Dir so ein Teil in einem Labor untergekommen? oder dürftest Du mehr oder weniger in Eigenregie damit experementieren? Weisst Du noch was dort für ein Regler war? Grüsse, Daniel
Hab damals im Rahmen eines Praktikums dran gearbeitet. Ich glaube, das System lief mittels eines Zustandsreglers. Weiss es aber nicht mehr genau. Wie gesagt, ich schau heut abend mal in meine Unterlagen, da kann ich mich dann vielleicht wieder dran erinnern.
So, hab mal geschaut. Nach der Linearisierung der DGL konnte man das System in ein Zustandsraummodell überführen. Somit konnte die Regelung mit einem Zustandsregler (Regler mit Zustandrückführung) mit Polvorgabe durchgeführt werden. Die Pole des geschl. Regelkreises waren jedoch vorgegeben, zum Glück ;-)
Hallo. Ich studiere an dieser Hochschule http://www.htw-dresden.de/~kaestner/www/pa/pendel/pendel_modell.htm und habe auch DIESES praktikum gemacht. Wenn du Infos brauchst, einfach per Mail melden matthiaslipinsky (at) gmx.de (keine Leerzeichen)
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