Ich habe einen Ultraschallsensor und möchte diesen vun von Hand bewegen um ein Objekt grob abzuscannen. Dazu muss ich antürlich die Bewegung des Scanners irgendwie messen und mitloggen. Wie genau würde ich das prinzipiell mit einem 3D Beschleunigungssensor hinbekommen?
Meiner Meinung nach gar nicht, da Du einen Weg und keine Beschleunigung messen willst. Ein optischer Wegsensor, wie er in optischen Mäusen verbaut wird, wäre sicher hilfreicher.
Man kann doch aus den 3-achsigen Beschleunigungswerten die Raumkurve berechnen (Integration). Nur die Drehung des Sensors um seine eigenen Achsen bekommt man so nicht raus.
Für die Drehung könnte ich einen Gyroskopsensor nehmen. Welche genauigkeit kann man durch das Aufintegrieren der Beschleunigung erhalten? Optischer Sensor geht leider nicht da das teil im Raum bewegt wird und nicht irgendwo aufliegt.
Den Weg zu berechnen ist in der Theorie möglich in der Praxis scheitert es am Offset. Nach wenigen Minuten hat man bereits viele Meter Abweichung. Drehungen kann man mit einem Beschleunigungssensor nur herausfinden, wenn sich die Rotationsachse nicht senkrecht zur Gravitation befindet. Aber mal ganz dumm gefragt: Wiso verwendest du keinen Schrittmotor um den Sensor zu bewegen ? So habe ich auch mit einem Scanner CCD einen Raum eingescannt.
Ich möchte das Teil mit der Hand führen. Der ganze Scanvorgang dauert eigendlich nur ca. 10s und in dieser Zeit muss der Sensor ca. um einen Meter horizontal und vertikal bewegt werden.
Timo wrote: > Man kann doch aus den 3-achsigen Beschleunigungswerten die Raumkurve > berechnen (Integration). Das ist der Unterschied zwischen Theorie und Praxis. In der Theorie (Mathematik) funktioniert das wunderbar. In der Praxis verfälscht dir das unvermeidliche Rauschen des Sensors das Messergebnis sofort.
Meine Antwort war eigentlich auch nur im Hinblick auf den Vorposter gedacht. Dass das Ganze nicht trivial und sehr störanfällig ist weiß ich, hätte ich aber besser mit dazugeschrieben.
Wenn du aber sowieso einen Ultraschallsensor hast, warum misst du dessen Position im Raum nicht dadurch, dass du die Laufzeit der Signale zu 3 Mikrophonen an bekannten Positionen misst? (Reflexionen könnten ein Problem sein. Kommt auf den Messaufbau an).
Mein Ultraschallsensor ist ein experimenteller und bislang nur für den Nahbereich (30cm) tauglich. Ich möchte diesen auch nicht durch Reflektionen von zusätzlichen US-Sensoren stören.
Wär eine Kamera auswertung zu teuer, oder einfach zu aufwändig?
Kamera wäre zu aufwändig da der vorhandene Arm7 dafür nicht ausreicht und die Schaltung deutlich erweitet werden müsste, was für ein Handgerät unpraktisch wäre...
Als ich zuletzt mit Beschleinigungssensoren Kontakt hatte, hat mein Kollege grade eine Pelier-Klimabox für das Ding gebaut. Will sagen: Wenn da auswertbare, im Sinne von integrierbare, Daten rauskommen sollen, muß man evtl. einen Mehraufwand betreiben, der eine DSP Kamerauswertung leicht als kleineres Übel erscheinen lässt. Aber das ist auch schon ein Weilchen her, mag sein das die Sensoren sehr viel besser geworden sind. Ach ja, die Daten aus dieser besagten Thermobox waren immer noch schrecklich verrauscht.
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