Hallo Profies, ich habe ein Problem und weiß noch nicht wie ich es mit Atmega lösen kann. Ich baue eine Kollisionserkennung für einen Roboter. In einer "Lernphase" durchfährt der Roboter eine Trajektorie und der Atmega liest Signalwerte und erstellt zeitliche Signal-Grenzwerte für diese Trajektorie. Danach in der Überwachungsphase werden die aktuellen Signalwerte mit den in der Lernphase berechneten Grenzwerten verglichen und daraus kann eine Kollision erkannt werden. Das Problem ist, dass die zeitliche Signal-Grenzwerte für einen bestimmten Zeitpunkt des Trajektorienablaufs berechnet wurden. Wie kann ich in der Überwachungsphase gewährleisten, dass die Zeitpunkte und dazugehörige Signal-Grenzwerte übereinstimmen? Könnt ihr mir bitte helfen... vielleicht hat jemand eine andere Idee wie man das realisieren könnte? Danke!
Um was für ein Roboter handet es sich den überhaupt? vlt hat dieser Roboter schon eine Kollisionserkennung. Ansonnsten würd ich nicht die Zeit messen sondern den Strom der Antriebe. Aber jetzt sag erstmal was für ein Roboter - das könnte momentan alles zwischen kleiner Spielzeugbausatz und schwerlast Industrieroboter sein.
Hallo, verstehe ich das richtig, dass Du im Prinzip aus der Zeitdauer eine Wegstrecke bestimmen willst, die dann für die Auswertung herhalten soll? Ist die Bewegung des Roboters linear oder 2D/3D? Wenn Du nur eine Bewegung entlang einer einzelnen Achse hast, dann wäre es gut, wenn Du am Antrieb eine Art Tachometer anbauen könntest. Sowas läßt sich relativ einfach per Lichtschranken und Schlitzscheiben oder auch Drehencodern realisieren. Im Vergleich zur Zeitmessung dürfte die Genauigkeit der direkten Streckenbestimmung wesentlich genauer und störsicherer sein. Zur Absicherung könnte man dann noch Taster entweder an den RAhmen des Roboters bauen ("auf Anschlag") oder Richtung Boden, wobei kurz vor einer Kollision ein "Hügel" überfahren wird, der den Taster betätigt. Solange aber die Streckenmessung einigermaßen ordentlich ausgeführt ist und der entsprechende Code stimmt, sollten solche Notfallpläne aber überflüssig sein (außer bei x Tonnen Industrierobotern). Gruß Fred
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