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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Schrittmotor Anschlagerkennung die 10.


Autor: Butze72 (Gast)
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Hallo,

bin bei meiner Anwendung auf das von alther bekannte Problem gestoßen, 
daß ich einen Anschlag erkennen muß. Die Methode mit "fahre mal x 
Schritte in die eine Richtung dann stehst sicher am Anschlag" hat in der 
Praxis versagt. Wenn man drüber nachdenkt ist es ja auch eher logisch, 
daß der Motor wieder zurückdreht wenn er nicht mehr vorwärts kommt und 
das Feld sich "von hinten nähert".

Die mechnischen und optischen Anschläge sind mir alle zu aufwändig. Die 
nächste Idee war über dem Meßshunt die Spannung abzugeifen und zu messen 
wann der Strom (Spannung) in die Sättigung geht. Auch eine dumme Idee da 
ich eine 16 schrittige Ansteuerung verwende und der Absolutstrom nicht 
nur von der aktuellen Induktivität sondern auch vom aktuellen 
Mikroschritt abhängig ist. Die einzige Größe die man relativ sicher 
berechenen kann ist die Stromänderung. Nun dachte ich über einen 
Differenzierer die Spannungsänderung, sollte sie einen bestimmen Wert 
überschreiten, an den µC zur Nullpunktdetektion weiterzugeben.

Hat das schon mal jemand ausprobiert? Wie sind die Erfahrungen?

Danke, Gruß

Butze

Autor: S. T. (cmdrkeen)
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mechanisch und optisch zu aufwendig? ... aber eine strommessung im 
1/16-schrittbetrieb und dann nach i-peaks suchen ist es nicht?

problem hierbei ist, dass du nicht bemerkst ob du schritte verlierst. 
wenn man irgendwo gegenfährt wird der strom ansteigen, aber da hat man 
auch schon die ersten schritte verloren.
oder du fährst schritt für schritt und suchst den max-strom beim 
nächsten mal hörst ein paar microschritte vor dem maximum auf.


ansonsten ist ein referenzschalter ein muss.

Autor: Lothar Miller (lkmiller) (Moderator) Benutzerseite
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> wenn man irgendwo gegenfährt wird der strom ansteigen,
Da wäre ich mir bei einem Schrittmotor aber gar nicht mal so sicher...

Denn es ist einiges mehr an Aufwand nötig, als nur einfach den Strom zu 
messen. Siehe StallGuard von Trinamic
http://www.trinamic.com/ttdg/phpBB3/search.php?key...

Beitrag "Trinamic Motortreiber"

Autor: Butze72 (Gast)
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Hi S.T.,

für das geplante Verfahren ist es irrelevant ob ich im Mikroschrittmodus 
fahre oder nicht. Auch sollte ich, wenn die Sache funktioniert, keine 
Schritte verlieren. Wenn ich einen OP als Differenzierer an den 
Meßwiderstand setzt und die Kippschwelle so eingestellt bekomme, daß sie 
zwischen "Normalstrom" und "Anschlagstrom" liegt würde ich eine 
Benachrichtigung über einen IR Eingang des µC noch vor Beendigung des 
Mikroschritt erhalten. Natürlich arbeitet man seit gefühlten tausend 
Jahren mit Enschaltern der optischen oder mechanischen Art. Ich möchte 
das aber nicht machen und wollte wissen ob jemand bereits Erfahrung mit 
der Erfassung der Induktivitätsänderung über die Integration der 
Stromstärke gemacht hat.

Gruß

Butze

Autor: Reinhard Kern (Gast)
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Butze72 schrieb:
> ... Natürlich arbeitet man seit gefühlten tausend
> Jahren mit Enschaltern der optischen oder mechanischen Art. Ich möchte
> das aber nicht machen...

Ja, natürlich ist alles existierende tausend Jahre alt und natürlich 
bist du der grosse Erneuerer der Elektronik.

Leider wissen das die Schrittmotoren noch nicht: wenn du einen 
Schrittmotor jenseits der Intrittfallgeschwindigkeit kurz abbremst - 
z.B. durch Antippen des Antriebs - verliert er nicht nur einfach ein 
paar Schritte, sondern er bleibt stehen und schwingt nur einen Bruchteil 
eines Schrittes vor und zurück. Der Motor hat dann 2 stabile Zustände, 
nur ist einer davon unerwünscht. Dabei gibt es allerdings keinen 
"Überlaststrom", der quasi-stehende Motor verbraucht weniger Leistung 
als der laufende.

Aber dir fällt sicher noch eine geniale Methode zur Überlistung der 
Physik ein. Bei deiner Überlegenheit könntest du doch dann so gnädig 
sein uns aufzuklären, wie Schrittmotoren in Zukunft zu behandeln sind. 
Mir ist bis jetzt nichts besseres eingefallen als ein Hallsensor, um 
festzustellen, ob sich der Motor noch dreht, aber ich verzichte auch 
gern darauf.

Gruss Reinhard

Autor: Dogbert (Gast)
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Auch der Strom des zweiphasigen permanenterregten Synchronmotors hat 
eine drehmomentabhängige Phasenlage zur Spannung.

Nur deren Messung wird mit abnehmender Drehzahl schwierig, wird Zeit 
dass böses Rauschen und gefährlicher Offset auch von Angie verboten 
werden.

Autor: MaWin (Gast)
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> Die nächste Idee war über dem Meßshunt die Spannung abzugeifen
> und zu messen wann der Strom (Spannung) in die Sättigung geht

Nie ?
Es ist ein Schrittmotor.


Trinamic StallGuard:
http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=394

Mehr geht wohl nicht.


Kauf dir einen anderen Motor, oder kauf dir einen Ingenieur der dir was 
mechanisch vernünftiges baut.

Autor: Michael_ (Gast)
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Bitte befasse dich auch ein wenig mit CNC-Steuerung. Da gibt es seit 
gefühlten tausend Jahren einen Soft-Endschalter und einen 
Hard-Endschalter.
Natürlich an jeder Achse und an jedem Endpunkt.
Eine ordentliche CNC warnt und hält an, wenn der Arbeitsbereich 
verlassen ist.
Die Hard-Endschalter sind nur zur Sicherung, wenn etwas total aus dem 
Ruder gelaufen ist. Danach kommt nur noch der große rote Knopf, auch 
Notschalter genannt.
Wenn eine CNC an einen mechanischen Anschlag rammelt, ist es eh zu spät 
und Schäden sind wahrscheinlich.

Autor: Butze72 (Gast)
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>       Auch der Strom des zweiphasigen permanenterregten Synchronmotors hat
> eine drehmomentabhängige Phasenlage zur Spannung.
>


Ja sehe ich auch so. Um den Faden weiter zu spinnen würde ich annehmen, 
daß die Induktivität mit steigendem Gegenmoment (Anfahrt, Last oder auch 
Anschlag) fällt und damit der StromANSTIEG während der Bestromungsphase 
(Mikroschrittreiber) größer wird.

Einwände bis dahin?

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