Hallo, Leute!
Ich habe ein sehr komisches Problem...
An meinem ATMega8 hängt eine kleine Schaltung mit einem LM339. Dieser
schickt mit ein Signal nach dem Pegel zwei optischen Encoders.
Die Theorie ist, daß ich diese Signale nutzen kann, um die
Geschwindigkeit zwei Motoren richtig zu halten.
Nun habe ich die zwei Ausgänge der LM339 an INT0 und INT1 meines ATMega8
angehängt.
Ich habe die Interrupts aktiviert:
1
MCUCR&=~(1<<ISC00);
2
MCUCR|=(1<<ISC01);
3
MCUCR&=~(1<<ISC10);
4
MCUCR|=(1<<ISC11);
5
6
GICR|=(1<<INT0);
7
GICR|=(1<<INT1);
8
GIMSK|=(1<<INT0);
9
GIMSK|=(1<<INT1);
Und dann habe ich die zwei Funktionen für die Interrupts:
1
ISR(INT0_vect)
2
{
3
nStepLeft++;
4
if(nStepLeft>200)
5
dontUseMotorLeft();
6
}
7
8
ISR(INT1_vect)
9
{
10
nStepRight++;
11
if(nStepLeft>200)
12
dontUseMotorRight();
13
}
Die Funktionen "dontUseMotorLeft" und "dontUseMotorRight"
selbstverständlich halten den entsprechenden Motor.
Nun was passiert: wenn ich die Motoren langsam laufen lasse, sind die
200 Interrupts nach ~1/4 Umdrehung erreicht.
Lasse ich die Motoren schneller bewegen, dann sind die 200 Interrupts
nach eine Umdrehung...
Komisch, oder?
Aber das lustiger muss noch kommen!
Ich habe probiert die zwei Interrupts zu deaktivieren und das gleiche
mit Polling zu machen.
ES GEHT!! 200 Schritte sind genau eine Umdrehung, wie es sein soll nach
Doku der Encoders, egal wie schnell die Motoren sich bewegen.
Kann jemand mir erklären, warum mit den Interrupts diese Zähler anderes
arbeiten als mit Polling?
Danke
Luca Bertoncello
Es kann sein, dass mehrere Impulse pro gewünschter Flanke kommen, die
dann bei höheren Geschwindigkeiten nicht mehr verarbeitet werden. Das
könnte die Problematik bei langsamen Geschwindigkeiten erklären.
Eventuell wäre die Schaltung noch interessant :-)
Floh schrieb:> Es kann sein, dass mehrere Impulse pro gewünschter Flanke kommen, die> dann bei höheren Geschwindigkeiten nicht mehr verarbeitet werden. Das> könnte die Problematik bei langsamen Geschwindigkeiten erklären.
Aber diese Impulse soll ich auch mit Polling lesen, oder?
> Eventuell wäre die Schaltung noch interessant :-)
Schaltung? Hier ist es!
Grüße
Luca
Hallo,
> An meinem ATMega8 hängt eine kleine Schaltung mit einem LM339.
Der LM339 hat OpenCollector-Ausgänge; du brauchst also noch PullUp-
Widerstände am Eingang des AVR für vernünftigen High-Pegel (zur Not die
internen Pullups, aber die sind ziemlich hochohmig). Hast du da welche?
(Ich würde 4k7 verwenden.)
Und Komparatoren sollten eine Hysterese haben; in deiner Schaltung sehe
ich aber keine Mitkopplung zwischen Ausgang und Eingang.
Spezi schrieb:> Hallo,>>> An meinem ATMega8 hängt eine kleine Schaltung mit einem LM339.>> Der LM339 hat OpenCollector-Ausgänge; du brauchst also noch PullUp-> Widerstände am Eingang des AVR für vernünftigen High-Pegel (zur Not die> internen Pullups, aber die sind ziemlich hochohmig). Hast du da welche?> (Ich würde 4k7 verwenden.)
Nein, eigentlich nicht...
Ich habe die interne Pullups aktiviert:
1
DDRD&=~(1<<2);
2
DDRD&=~(1<<3);
3
PORTD|=(1<<2);
4
PORTD|=(1<<3);
Aber ein paar 4k7-Widerstände hätte ich auch zur Verfügung, und konnte
sie verwenden, wenn sie besser als die interne Pullups sind...
> Und Komparatoren sollten eine Hysterese haben; in deiner Schaltung sehe> ich aber keine Mitkopplung zwischen Ausgang und Eingang.
Ugh! Jetzt ist wieder zu schwer...
Ich bitte dich um Geduld weil ich erst seit ein paar Monate (nach mehr
als 25 Jahre!) mich wieder mit Elektronik beschäftige...
Kannst du mir erklären, was du meinst, und (noch wichtiger!) wie ich es
implementieren kann?
Danke!
Luca Bertoncello
Hysterese ist ein Unterschied in der Spannung, bei der ein Komparator
ein- und wieder ausschaltet.
Bei dir schaltet der Komparator den Ausgang auf High (mit Pullup), wenn
der pos. Eingang grösser als ca. 0,45V (bei 5V Versorgung) ist. Aber nur
wenige Millivolt weniger schaltet er wieder zurück. Bei einer Spannung
im Umschaltbereich kann das zu Schwingungen des Komparators führen. Dies
verhindert die Hysterese: Der Komparator-Ausgang schaltet z.B. bei 0,5V
auf High und bei unter 0,3V erst wieder auf Low.
Realisiert wird sie durch einen höherohmigen Widerstand zwischen Ausgang
und Plus-Eingang des Komparators.
Was ist das für ein Geber am Eingang des Komparators? Optisch,
mechanisch? Das kann auch Einfluss auf die Interrupts haben.
P.S.: Die kleineren Pullup-Widerstände sind wichtig bei höheren
Impulszahlen des Gebers. Aber zum Testen einfach mal anklemmen und
schauen, ob sich etwas ändert am Problem ...
Spezi schrieb:> Hysterese ist ein Unterschied in der Spannung, bei der ein Komparator> ein- und wieder ausschaltet.> Bei dir schaltet der Komparator den Ausgang auf High (mit Pullup), wenn> der pos. Eingang grösser als ca. 0,45V (bei 5V Versorgung) ist. Aber nur> wenige Millivolt weniger schaltet er wieder zurück. Bei einer Spannung
Eigentlich nicht: ich habe ein Pegel von 1.5V berechnet...
Aber ich sehe gerade, daß ich eine alte Version der Schaltung
veröffentlicht habe! Tut mir Leid!
Als Anhang die aktuelle!
> im Umschaltbereich kann das zu Schwingungen des Komparators führen. Dies> verhindert die Hysterese: Der Komparator-Ausgang schaltet z.B. bei 0,5V> auf High und bei unter 0,3V erst wieder auf Low.>> Realisiert wird sie durch einen höherohmigen Widerstand zwischen Ausgang> und Plus-Eingang des Komparators.
Ugh! Meinst du, ich muß einfach einen Widerstand zwischen den Ausgang
(PIN1, bzw. PIN2) und Plus (PIN7, bzw. PIN5)? Ist es was du meinst?
Wie hoch soll dieser Widerstand sein?
> Was ist das für ein Geber am Eingang des Komparators? Optisch,> mechanisch? Das kann auch Einfluss auf die Interrupts haben.
Es sind zwei optische Encoder: COPAL RE10-100-200. Sie schicken mir eine
quasi-sinusoidale Welle bei jeden Schritt. Eine volle Umdrehung sollte
200 Schritte sein.
> P.S.: Die kleineren Pullup-Widerstände sind wichtig bei höheren> Impulszahlen des Gebers. Aber zum Testen einfach mal anklemmen und> schauen, ob sich etwas ändert am Problem ...
Wie gesagt, wenn du meinst, die sind besser als die interne Pullups von
ATMega8, habe ich kein Problem zwei 4k7 Widerstände zwischen PIN1, bzw.
PIN2 und +5V.
Kannst du mir aber erklären, warum sie besser als die interne
Widerstände sind?
Tut mir Leid, wenn die Frage etwas blöd sind, aber, wie gesagt, es ist
eine kurze Zeit seit der ich mich wieder mit Elektronik beschäftige...
Danke!
Luca Bertoncello
Ich habe mir mal das Datenblatt des Gebers angesehen. (3 Seiten)
Aif Seite 3 sind mehrere Schaltungen zur Auswertung der optischen
Ausgänge gezeigt, die mit einem Komparator arbeiten. Dort findest du
auch die erwähnten Mitkopplungs-Widerstände für die Hysterese des
Komparators.
Versuche mal, deine Schaltung so anzupassen.
Zur Frage nach den Pullups: Die internen Pullup-Widerstände haben ca.
50kOhm. Dein AVR hat eine Eingangs-Kapazität an jedem Pin
(prinzipbedingt). Wenn der LM339 seinen Transistor abschaltet, muss der
Pullup-Widerstand den Eingangs-Kondensator aufladen, damit der Pin ein
"High" erkennt.
Je höher die Frequenz am Eingang des Pins ist, um so kleiner muss der
Pullup sein, damit der Kondensator noch schnell genug aufgeladen werden
kann. Da könnten die internen Pullups zu gross sein, und dann werden
Impulse "verschluckt". Dann verkleinert man die Widerstände
entsprechend.
(Ausserdem werden sie hier auch für die Hysterese gebraucht ...)
Spezi schrieb:> Ich habe mir mal das Datenblatt des Gebers angesehen. (3 Seiten)> Aif Seite 3 sind mehrere Schaltungen zur Auswertung der optischen> Ausgänge gezeigt, die mit einem Komparator arbeiten. Dort findest du> auch die erwähnten Mitkopplungs-Widerstände für die Hysterese des> Komparators.>> Versuche mal, deine Schaltung so anzupassen.
OK, ich sehe die erste Schaltung, also mit einem Operationalverstärker.
Es gibt einen Widerstand zwischen Output und +, aber einfach als R
bezeichnet... ich finde kein Wert...
Kannst du mir sagen, wo du dieses Wert siehst?
> Zur Frage nach den Pullups: Die internen Pullup-Widerstände haben ca.> 50kOhm. Dein AVR hat eine Eingangs-Kapazität an jedem Pin> (prinzipbedingt). Wenn der LM339 seinen Transistor abschaltet, muss der> Pullup-Widerstand den Eingangs-Kondensator aufladen, damit der Pin ein> "High" erkennt.> Je höher die Frequenz am Eingang des Pins ist, um so kleiner muss der> Pullup sein, damit der Kondensator noch schnell genug aufgeladen werden> kann. Da könnten die internen Pullups zu gross sein, und dann werden> Impulse "verschluckt". Dann verkleinert man die Widerstände> entsprechend.> (Ausserdem werden sie hier auch für die Hysterese gebraucht ...)
Aha! Also, das konnte erklären, warum bei höheren Geschwindigkeit die
Signalen verloren werden...
Ich werde heute Abend versuchen 2 4k7-Pullup-Widerstände einzubauen, und
dann sehen, ob es besser geht.
Ich würde mich aber freuen, wenn du mir noch helfen würdest, mit der
Hysterese...
Besten Dank!
Luca Bertoncello
Wenn die Software mit Polling funktioniert, dann würde ich mich erstmal
mit den Interrupts befassen - und die Hardware erstmal beiseite lassen.
Der Fehler könnte durch Prellen ausgelöst werden. Bei langsamen
Motorbewegungen entstehen ja auch langsame Flanken.
Versuche mal, die Interrupt-Routinen so abzuändern, dass du das
Interrupt-Flag am Ende der Routine löschst.
Das müsste dann so aussehen:
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschalten