Hallo Zusammen, ich habe ein paar fragen bezüglich GPS. Ich habe viel gelesen und gesucht, aber nicht gefunden. Ist wohl zu speziell, oder ich steh auf dem Schlauch. Ich betreibe ein GPS-Modul von LINX an einem µC. Ich bekomme von diesem Modul jede Sekunde einen NMEA Datensatz. Diesen werte ich aus und gebe Länge, Breite und Speed auf einem Display aus. OK alles wunderbar. Jetzt habe ich aber folgendes Phänomen: Ich starte das Modul, warte, bis ich Daten empfange, warte, bis ich genug Satelliten (>6) „in use“ habe, dann laufe ich los. Wenn ich mich nur langsam bewege (spazieren), bekomme ich kein Speed angezeigt und, was ich sehr merkwürdig finde, die Längen und Breiten verändern sich nur ca. alle 30 Sek., also ich bin da schon deutlich mehr als 10-20 Meter weiter. Wenn ich mich schneller bewege, fast jogge, bekomme ich Speed angezeigt und Länge und Breite „wandern“ mit. Wenn ich mit dem Auto Schritt fahre (5-10Km/h), ist auch alles OK. Kennt jemand das Phänomen? Ist das normal? Oder bringt es was, wenn ich dem Modul ein Hotstart schicke, oder sonst etwas? Bin für jeden Tipp dankbar!
...das ist jetzt nur eine Vermutung: vielleicht geht das Modul in eine Art Sparmodus, wenn keine "nennenswerte" Bewegung ermittelt wird.
TOM schrieb: > Kennt jemand das Phänomen? Ist das normal? Oder bringt es was, wenn ich > dem Modul ein Hotstart schicke, oder sonst etwas? Das wird nicht viel bringen. Das Problem, welches das Modul hat. Auch wenn es ruhig liegt, ergibt sich für das Modul rein rechnerisch eine Bewegung, die systembedingt ist. Diese Bewegung muss es jetzt von einer realen Bewegung unterscheiden können. Die einfachste Variante: Alles unter einer bestimmten Geschwindigkeit wird als Messfehler abgetan und ignoriert.
Warum, sollte es das tun? Die Daten kommen dauernd von den Satelliten, werden vom Modul ausgewertet. Warum, sollte es die frischen Daten zurückhalten, nur weil es festgestellt hat, dass es nur 10m waren?
Das könnte ein Filter sein, der verhindern soll, daß bei stehendem GPS Empfänger die Position umherspringt. Dieser Filter hängt eventuell mit einem Profil (PKW, Fahrrad, Füßgänger) zusammen. Kann der Empfänger umprogrammiert werden? Gibt es dazu ein spezielles Tool vom Hersteller? MfG JensM.
Messfehler, das wäre eine Erklärung. Wenn man den SiRF Binary String auswerten würde, sind da auch die Messfehler schon rausgefiltet oder kommt da noch Natur pur...
Die Geschwindigkeit wird mit Hilfe des Dopplereffektes ermittelt. Und dafür ist eine Mindestgeschwindigkeit erforderlich. Gruß John
Die Geschwindigkeit wird anhand der Zeit zwischen 2 Messpunken ermittelt. Ist die Differnz zwischen diesen beiden Messpunkten kleiner als die Aufloesung des GPS Systems wird diese Messung verworfen. Sonst kaeme da ein gezappel raus.
John Bauer schrieb: > Die Geschwindigkeit wird mit Hilfe des Dopplereffektes ermittelt. Und > dafür ist eine Mindestgeschwindigkeit erforderlich. Aha, gibt es da einen fixen Wert?
TOM schrieb: > John Bauer schrieb: >> Die Geschwindigkeit wird mit Hilfe des Dopplereffektes ermittelt. Und >> dafür ist eine Mindestgeschwindigkeit erforderlich. > > > Aha, gibt es da einen fixen Wert? Das wird jeder Hersteller nach Gutdünken festlegen. Sein Problem: theoretisch hat er kein Problem. Funkwellen breiten sich geradlinig aus. In der Praxis hat er aber ein Problem: Die Funkwellen müssen durch die Atmosphäre durch. Und da gibt es speziell in den oberen Schichten Effekte, die die Wellen beeinflussen. Und diese Schichten sind immer in Bewegung. Drum ist GPS auch nicht auf den Zentimeter genau. Drum errechnet ein GPS Empfänger für sich selbst, selbst wenn er fix verankert ist, immer eine Bewegung rund um den Punkt an dem er tatsächlich ist.
Jupp, kenn ich auch aus nem uralt Modul. Unterhalb von 5 km/h keine Geschwindigkeit und nur langsames Update.
Karl Heinz Buchegger schrieb: > In der Praxis hat er aber ein Problem: Die Funkwellen müssen durch die > Atmosphäre durch. Und da gibt es speziell in den oberen Schichten > Effekte, die die Wellen beeinflussen. Und diese Schichten sind immer in > Bewegung. Drum ist GPS auch nicht auf den Zentimeter genau. Drum > errechnet ein GPS Empfänger für sich selbst, selbst wenn er fix > verankert ist, immer eine Bewegung rund um den Punkt an dem er > tatsächlich ist. Dazu kommen dann noch Effekte in deiner unmittelbaren Umgebung. Jede Hausmauer, jedes Blatt reflektiert die Wellen. Auch wenn es nicht viel ist, aber es summiert sich. ZUmindest soweit, dass die genaue exakte Frequenz soweit verschliffen wird, dass man unterhalb einer Grenze nicht mehr sagen kann, ob das jetzt eine echte Dopplerverschiebung ist, oder ob das ein Interferenzeffekt ist, der zu einer Aufweitung der Trägerfrequenz führt. Kannst du aber die exakte Trägerfrequenz nicht mehr feststellen, ist es auch Essig mit einer Dopplerauswertung bei kleinen Werten.
Ist mir neu, dass bei Billig-Modulen die Doppler- Verschiebung der Sendefrequenz ausgewertet wird. Allerdings entspricht in Mitteleuropa eine Breiten- Sekunde 30 m und eine Längensekunde 20 m. Zeigt man nix "hinterm Komma" an, passt das also schon mal für die Koordinaten. Ansonsten darf man davon ausgehen, dass die Auswerte- algorithmen sich an die vorgefundenen Bewegungstendenzen anpassen: Liegt die Bewegung im "Grundrauschen" der empfangenen Position wird eben lieber Speed = 0 ausgegeben. Eine Abschätzung der Höhe des "Grundrauschens" liefert der "DOP"-Wert. Den sollte man auch zur Anzeige führen! Je kleiner dieser Wert, desto besser die Positions- bestimmung.
Hmmm ... Bei meiner Maus wandern die Koordinaten auch. Aber die Geschwindigkeit steht auf 0mph. Wenn ich mich (beliebig langsam) bewege, wird Geschwindigkeit angezeigt. Die Wanderungen der Koordinaten sind aber schneller als wenn ich zu Fuß gehe. Bei diesem Teil wird die Geschwindigkeit also wohl nicht aus den Koordinaten erzeugt ... Hersteller ist Holux - mehr Infos habe ich nicht. Habe ich für 10€ als Zubehörteil für einen Dell Axim X5 gekauft. (Ich besitze dieses Dell-Teil nicht, aber ich brauchte ja auch nur die Maus) Gruß Jobst
Jobst M. schrieb: > Wenn ich mich (beliebig langsam) bewege, wird Geschwindigkeit angezeigt. > Die Wanderungen der Koordinaten sind aber schneller als wenn ich zu Fuß > gehe. > Bei diesem Teil wird die Geschwindigkeit also wohl nicht aus den > Koordinaten erzeugt ... Ich lehne mich mal aus dem Fenster und wette das der FIR oder IIR Fliter (plus sonstiges) so eingestellt ist, das deine Position nicht ständig hin und her zappelt, wie oben schon gesagt. Deswegen werden lahme Fussmärsche nur sporadisch erkennbar sein. Gruß
Ist in dem GPS-Modul ein SiRF III Chip? Wenn ja, dann ist "Static Navigation" aktiviert. Unterhalb von ca. 4 km/h wird dann z.B. die Position eingefroren und Geschwindigkeit 0 gesendet und der Trackwinkel ausgelassen (was genau passiert ist herstellerabhängig). Erst wenn die Mindestgeschwindigkeit überschritten wird oder sich die Position um etwa 200 m geändert hat werden die Positionsdaten aktualisiert. Bei vielen SiRF III Empfängern kann man Static Navigation deaktivieren und sie so fußgängertauglich machen.
Hallo Zusammen, vielen Dank für die Erklärungen. Jetzt ist mir das Ganze schon etwas einleutender. :-) Gut, also muss ich damit leben :-) Könnt Ihr mir noch eine Einschätzung geben: Und zwar, werde ich mit diesem Effekt, Probleme bekommen, wenn ich mich langsam einem gelockten Punkt nähere, dass dies dann innerhalb einer Minute erkannt wird? Anders gesagt, wenn ich langsam gehe und stehen bleibe, ziehen die Werte innerhalb einer Minute nach? Gruß TOM
Hallo Stefan, ja, solche Chipsätze sind da drinne. Genau dieser hier SiRF Star III, GSC3f/LPx 7990 Ist diese Abschaltmöglichkeit generell gegeben im Chipsatz, oder muss das vom Modul-Hersteller bereitgestellt werden. Finde ich das in diesem SiRF Binary protocol. Und ich bin mal faul, wenn du mir da einen Hinweis geben könntet, wo oder nach was ich da suchen muss, also in dem Protokoll meine ich. Danke!
Hallo Tom, bei vielen Empfängern kann man die Einstellung, die dieses Verhalten erzeugt verändern. Das Ganze läuft unter dem Namen: Navigation Engine Settings. Bei ublox Empfängern kann man das verändern, siehe hier: http://www.navilock.de/view/HandbuchSLASHManual/u-blox5_Referenzmanual/571 Seite 110. Da kannst du das "Dynamic platform model auswählen": 0-Portable 2-Stationary 3-Pedestrian 4-Automotive 5-Sea .... usw. Für Dich ist wohl der Fall 0 oder 3 am besten. Dann hast Du zwar mehr Rauschen auf den Positions- und Geschwindigkeitsdaten, aber dafür ein kontinuierliches Update der Werte ... Irgendwann hab ich da auch mal Kommandos zum setzen per NMEA gefunden, wenn ich wieder weiß wo, dann poste ich die auch noch .... Grüße, Michael
> Die Geschwindigkeit wird anhand der Zeit zwischen 2 Messpunken > ermittelt. Nein, das wäre zu ungenau. Deshalb wird die Geschwindigkeit über den Dopplereffekt bestimmt.
Hallo zusammen, folgendes habe ich gefunden: Static Navigation – Message ID 143 Allows the user to enable or disable static navigation to the receiver. Example: A0A20002 – Start Sequence and Payload Length 8F01 – Payload // Hier muss ich dann 8F00, für disable setzen 0090B0B3 – Message Checksum and End Sequence // Checksum anpassen Vorher von NMEA-Mode auf SiRF-Mode umstellen und danach wieder zurück. Kann das funktionieren?
Static Navigation müsste auch mit dem SirfDemo Tool abschaltbar sein: http://www.falcom.de/uploads/media/setupSiRFDemo3.87.zip
Mit der Auswertung von GPS, Glonass und Galileo erhöht man erst mal die Genauigkeit. Dann nimmt man noch ein paar MEMS oder im Auto die Signale vom CAN-Bus dazu. Deinen uC brauchst du nicht mehr. Der Code kann auch dem Modul laufen. GNSS module supports GPS (US), Glonass (Russia), Galileo (EU), Compass (China), QZSS (Japan) http://www.gsm-modem.de/M2M/m2m-componets/gnss-module-gps-glonass-galileo-compass-qzss/ GNSS systems: GPS (US), Glonass (Russia), Galileo (EU)*, Compass (China)*, QZSS (Japan) * Dead Reckoning: Odometer pulse, Gyro, CAN bus DWP* * by firmware update Differential GPS: RTCM104, SBAS (WAAS, Egnos) Assisted GPS support: ST Self-Trained Assisted GPS (ST-AGPS) 5 days, GPStreamTM 7 days Channels: 32 Ultra High Sensitivity -162 dBm(Tracking) Cold start sensitivity -146dBm Power consumption: 80 – 150mW (depending on supported GNSS systems) I2C, SPI, GPIO, 2 UARTs, 1 USB, 1 CAN,1PPS 3 axis gyro, 3 axis magnetometer, 3 axis accelerometer, pressure sensor, EEPROM on I2C Anti-Jamming detection and removal JTAG interface Running on your on program on GNSS module Support of ARM Realview 3.1 compiler and Lauterbach ICE, GNU compilers(planned) AEC-Q100 automotive qualified (option) Small form factor: 16.2mm x 18.8mm x 2.3mm The MEMS and gyros offer the option on indoor locating. A-GPS will help with a GPS fix in worst case conditions indoor or in urban canyon. The running own program on the module will save the micro controller. The rising of the number of visible satellites by combination of GPS plus Glonass will increase the accuracy. Testfahrt in Dallas: http://www.gsm-modem.de/M2M/m2m-componets/gps-versus-hybrid-glonass-gps/ Video 17 Satelliten Empfang indoor: http://www.gsm-modem.de/M2M/m2m-componets/bye-bye-gps-welcome-glonass/ Tolles Teil. Ich habe es live gesehen. GPS war gestern. Glonass ist heute und Galileo ist morgen. MFG Harald
Hallo Zusammen, so, ich habe es hinbekommen! Danke noch mal für die guten Tipps und Erklärungen! Das hätte mich viel Zeit gekostet... Wie habe ich es gemacht: Man nehme, diese Software: http://www.falcom.de/uploads/media/setupSiRFDemo3.87.zip Man beobachtet den Datenverkehr mit einer "Com-Schnittstellen-Beobachtungsoftware" Man sendet dann mit dem µC, das, was SiRFDemo sendet und fertig! Nochmals Dank! Gruß TOM
Hallo Zusammen, ich habe jetzt doch noch Probleme mit dem Static Navigation. Und zwar funktioniert es nicht immer. Also im Moment, schalte ich das Static Navigation nur an Anfang meines Programms ab, sprich vor der Hauptschleife in main. Kann es sein, dass diese Einstellung irgendwie "verloren" geht? Oder ist das wetterabhängig :-)
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