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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Auslesen eines Bosch LRR Radar


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von Benjamin (Gast)


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Hallo,

vor kurzem bekam ich von einen Bekannten ein Bosch LRR Radarsensor der 
für eine ACC Funktion bestimmt ist/war. Hab mich natürlich riesig 
darüber gefreut, da sich sowas klasse in ein Projekt verbasteln lässt.

Jedoch stellte es sich sehr schnell heraus, dass entsprechende 
Dokumentation nicht so einfach zu bekommen ist. Durch die Infos welche 
ich bis jetzt zusammengetragen habe kann ich den Sensor mit Spg. 
versorgen und auf den CAN-BUS schauen. Im nächsten Schritt wollte ich 
die einzelnen Nachrichten analysieren um auf die Distanz und 
Relativgeschwindigkeit zu schließen.

Dazu habe ich mit dem Sensor in ca. 20m Entfernung auf eine 
PKW-Rückfront gemessen. In Summe habe ich dann sechs CAN-Nachrichten 
empfangen (Siehe Bild). Bei den Nachrichten mit dem Identifier: 109h, 
10Fh, 30Ch und 311h änderten sich jeweils das Daten-Byte 0 und 1. Die 
Nachrichten 63Ch und 63Dh haben in allen acht Bytes Änderungen 
aufgezeigt. Da die Objekte anscheinend mit 12,5Hz aktualisiert werden 
könnten die Nachrichten 30Ch und 311h ACC Objekte sein.

Interessant ist:
- Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs 
Nachrichten ebenfalls auf dem CAN.

- Der Sensor gönnt sich bei 12V nur 0,18A. Für einen Radarsensor finde 
ich das etwas wenig.

Daher habe ich das Gefühl, dass man den Sensor evtl. noch in eine Art 
Run-Mode versetzten muss. Momentan bin ich etwas ratlos wie ich an die 
ACC-Objekte herankommen kann.

Hat hier schon jemand privat/geschäftlich mit dem Sensor zu tun gehabt?
Wäre für eine Hilfestellung sehr Dankbar!

Vielen Dank vorab

Grüße

Benjamin

von Anja (Gast)


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Benjamin schrieb:
> - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs
> Nachrichten ebenfalls auf dem CAN.

Das ist üblich bei sicherheitsrelevanten Systemen: ->ich bin noch da!!!

Bei CAN erfolgt eine Priorisierung der Übertragung anhand des 
CAN-Identifiers. -> je niedriger die ID desto wichtiger die Nachricht.

Ich würde mal folgendes schätzen:
100er IDs: = Abstand + (Differenz-)Geschwindigkeit(en)
300er IDs: = Status Sensor/Betriebsart
600er IDs: = zyklische Ausgabe (über mehrere Botschaften) von 
Konfigurationseinstellungen oder Fehlerspeicher-Inhalt.

Benjamin schrieb:
> Bei den Nachrichten mit dem Identifier: 109h,
> 10Fh, 30Ch und 311h änderten sich jeweils das Daten-Byte 0 und 1.
Vermutlich "alive counter" und zusätzliche Checksumme.

Gruß Anja

von radar (Gast)


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12V * 0,18A = 2,16W

Ich habe schon mit Sensoren gearbeitet die bei vergleichbarer Reichweite 
nur ca. 1/3 an Energie benoetigt haben.

Zur Auswertung der CAN Packete kann ich dir leider nichts sagen.

von Clemens S. (zoggl)


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spannend wäre ein log von:
stillstand
bewegung darauf zu
bewegung weg

da reichen 1 oder 2 sekunden.

von Dieter M. (Gast)


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Falls das Loggen (siehe Clemens) nicht funktioniert, folgender Tipp:

Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen 
erfüllt sein müssen:
- Sensor glaubt, dass er in einem Fahrzeug sitzt
- Sensor muss glauben, dass dieses Fahrzeug auch fährt

Wenn der Sensor das benötigt, brauchst Du die anderen Daten auf dem 
CAN-Bus, die das spezielle Auto während der Fahrt so ausspuckt. 
(Unterschiedlich von Fahrzeug-Typ zu Fahrzeug-Typ!)

von Anja (Gast)


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Dieter M. schrieb:
> Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen
> erfüllt sein müssen:

Möglicherweise ist auch noch ein Schutz gegen "dual use" drin.
D.h. der Sensor funktioniert nur an einem angelernten anderen 
Steuergerät.

Gruß Anja

von Sepp O. (seppobermair)


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Die Stromaufnahme ist i.O
ich würde ehr noch mit mehr rechnen.

Meiner Ansicht nach liefert der Sensor über CAN eine Objektliste nach 
dem Tracking.
d.H. du kommst nicht direkt an die Rohdaten.

Zum aufbau  der CAN Packete kann ich dir leider nicht weiterhelfen.

von Ralph (Gast)


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Benjamin schrieb:
> Interessant ist:
> - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs
> Nachrichten ebenfalls auf dem CAN.
>
Die Botschaften sind immer auf dem CAN.
Die Empfänger prüfen ob das Signal da ist und tragen Fehler ein wenn die 
Botschaft fehlt.
==> Abschalten von Funktionen.

> - Der Sensor gönnt sich bei 12V nur 0,18A. Für einen Radarsensor finde
> ich das etwas wenig.
Das wird nur der Ruhestrom sein.
Es fehlen die Empfangsbotschaften der anderen Steuergeräte. ==> 
Radarsensor
ist in Rückfallmodus und läuft nur auf Bereitschaft, kein aktives Radar.

Benjamin schrieb:
> Momentan bin ich etwas ratlos wie ich an die
> ACC-Objekte herankommen kann.

Keine Chance. Die Signalverarbeitung geschieht komplett im 
Radarsteuergerät.
Übertragen werden nur die daraus resultierenden Anforderungen an andere 
Steuergeräte.
zB.
Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät
Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät.

Dieter M. schrieb:
> Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen
> erfüllt sein müssen:
> - Sensor glaubt, dass er in einem Fahrzeug sitzt

Definitiv JA

> - Sensor muss glauben, dass dieses Fahrzeug auch fährt
Für die Radarfunktion NEIN.
Für Anforderungen an andere Steuergeräte JA.

Anja schrieb:
> Möglicherweise ist auch noch ein Schutz gegen "dual use" drin.
> D.h. der Sensor funktioniert nur an einem angelernten anderen
> Steuergerät.

Definitiv JA
Schon alleine aus dem Grund das nicht jeder da rumbasteln kann. ==> 
Werkstätten die Einnahmen sichern.
Um den Sensor in einer anderen kompatiblen Umgebung zu aktivieren ist 
ein Anlernen über Diagnose notwendig. ==> Diagnose Tester notwendig

von zoggl (Gast)


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jetzt macht ihn doch nicht gleich fertig. stell mal ein paket herein und 
ich schaue, ob da was geht.

hast du vll noch eine teilenummer? das macht die suche einfacher:)

BTW: ein rückfallmodus ist da immer dabei. und da sich bytes 1 und 2 
ändern, würde ich darauf tippen, dass er in einem basismodus ist. wenn 
die nichts vom bus hören stellen dei den dienst nicht ein, sondern 
senden nur unsynchronisiert.

du solltest nur aufpassen, dass du ihn nicht übertrieben oft in den BUS 
OFF modus kickst, das kann ihn beleidigen.

und einen eventuell nötigen HB kann man sich ja aus einem ähnlichen 
Fahrzeug holen. ob der inkrementiert wird oder nur dumm sendet sieht man 
ja auch.

um dir etwas die angst zu nehmen: 
http://www.m3forum.net/m3forum/showthread.php?t=396824

froh ans schaffen und her mit den daten, das kriegen wir hin!

sg

von Benjamin (Gast)


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Wow, vielen Dank für die vielen Tipps!
Ich muss sagen ich bin evtl. doch etwas naiv an die Sache gegangen.

Den Gedanke mit den fehlenden Randbedingungen kann ich sehr gut 
nachvollziehen. Wo ich mir noch etwas schwer tue ist, dass der 
Radarsensor "nur" Nachrichten wie:

- Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät
- Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät

ausgibt. Das würde ja bedeuten, im konkreten Fall "fütter" ich den 
Radarsensor mit einer Sollvorgabe "Abstand" und der aktuellen 
Fzg.-Geschw. und der Sensor gibt entsprechend eine Verzögerungs- oder 
Beschleunigungsanforderung aus. Jetzt hat ein A6 evtl. noch ein 
Notbremser, dann müsste der ebenfalls noch auf dem Sensor realisiert 
sein. -> eher unwahrscheinlich. Denn da müssten unter anderen noch 
Warnkaskadenstadien und Eingriffszeiten in Abhängigkeit von Abstand und 
rel. Geschw.(Radarinformationen) berechnet werden.

Daher dachte ich der wirft alle X ACC Obstacels auf den CAN und ein 
spezielles Steuergerät kümmert sich anschließend um die 
Assistenzfunktionen. In diesem Zusammenhang hab ich in einer Vorlesung 
auch mal den Begriff "Video Radar decision Unit" gehört.

Ich dachte immer die Jungs in der Werkstatt kalibrieren den Sensor mit 
den Fzg.-Typischen Daten also Einbaulage des Sensors und ein 
Geschwindigkeitsabgleich...

Aber man lernt ja nie aus!

Leider komm ich erst morgen dazu den CAN-Log zu machen. Im Anhang habe 
ich noch das Typenschild des Sensors angehängt.

P.S der Beitrag aus dem M3 Forum ist ja echt Hammer!

Vielen Dank für eure Unterstützung.

Viele Grüße

Benjamin

von Clemens S. (zoggl)


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Benjamin schrieb:
> Den Gedanke mit den fehlenden Randbedingungen kann ich sehr gut
> nachvollziehen. Wo ich mir noch etwas schwer tue ist, dass der
> Radarsensor "nur" Nachrichten wie:
>
> - Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät
> - Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät

das muss dir nicht schwer fallen. schlag dir das wieder aus dem kopf. 
der sensor meldet nur abstand und geschwindigkeit. dazu noch eine 
bewertung der abschattung (wie vertrauenswürdig ist das radarsignal = 
reflektierende fläche). die konfigurationsdaten liegen dort, wo sie 
benötigt werden. das kann dir aber egal sein. du musst so oder so eine 
tabelle CAN Werte <=> Abstand & CAN werte <=> Geschwindigkeit machen.

und wenn der wirklich einen HB braucht besorg dir hald einen log (Start 
50m vor Stop und zündung aus)aus dem fahrzeug und verschmeiße ID für ID, 
bis der sensor streikt.

aber lass dich nicht verrückt machen. es gibt nur sehr wenige 
komponenten in einem fahrzeug, die wirklich gematcht sind (damit meine 
ich jetzt nicht kalibriert, wie zb eine Drosselklappe).

von Ralph (Gast)


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Benjamin schrieb:
> Das würde ja bedeuten, im konkreten Fall "fütter" ich den
> Radarsensor mit einer Sollvorgabe "Abstand" und der aktuellen
> Fzg.-Geschw. und der Sensor gibt entsprechend eine Verzögerungs- oder
> Beschleunigungsanforderung aus.

Genau so funktioniert das Spiel.

Benjamin schrieb:
> Jetzt hat ein A6 evtl. noch ein
> Notbremser, dann müsste der ebenfalls noch auf dem Sensor realisiert
> sein.

Ist ein anderer Sensor mit abweichenden Spezifikationen.

ACC hat eine Sensorbereich von circa 20 - 180 m mit einer relativ 
schmalen Keule vor dem Fahrzeug.
Notbremsassistent hat eine breite Keule ( oft Infrarot und nicht Laser) 
mit einer Reichweite von < 1 - ca 15 m.

Aber auch hier ist die komplette Datenerfassung und Verarbeitung in dem 
Sensor Steuergerät.

Benjamin schrieb:
> Daher dachte ich der wirft alle X ACC Obstacels auf den CAN und ein
> spezielles Steuergerät kümmert sich anschließend um die
> Assistenzfunktionen

Welche Datenbandbreite erwartest du vom CAN ?
Das ist kein 100 MBIT Netzwerk

Benjamin schrieb:
> Video Radar decision Unit

Das fällt unter das Stichwort Sensorfusion.
Aber auch hier werden eher die Ergebnisse der internen Datenauswertung 
verglichen, als das Roh Daten ausgetauscht werden.
Also Video und Radar verlangen eine Verzögerung von zb 0,5g , das wird 
verglichen und an das ESP Steuergerät weitergeleitet.

Benjamin schrieb:
> die Jungs in der Werkstatt kalibrieren den Sensor mit
> den Fzg.-Typischen Daten also Einbaulage des Sensors und ein
> Geschwindigkeitsabgleich...

Beim Radarsensor wird die Einbaulage und das Antennenfeld Kalibriert.
Die Geschwindigkeit liegt als normiertes Signal auf dem CAN, da muss 
nichts kalibriert werden.

von Clemens S. (zoggl)


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jetzt mal butter bei die fische:

Sensor liefert 8 datenobjekte mit geschwindigkeit und abstand:

http://www.vehicledynamics-expousa.com/08_conf/pdfs/day%202/09.50_hoetzer.pdf
http://www.fzd.tu-darmstadt.de/media/fachgebiet_fzd/publikationen_3/2004/2004_luhwinner_vdi.pdf


das passt auch zu deinen daten 1 objekt mit 2Bytes geschwindigkeit und 
2Bytes abstand.

vll ist dir das ja auch etwas wert:
http://www.amazon.de/Adaptive-Fahrgeschwindigkeitsregelung-Robert-Bosch-GmbH/dp/3865220185



ich halte immer noch dagegen:
der sensor liefert nur rohdaten, der eingriff in die fahrzeugsteuerung 
erfolgt an anderer stelle durch ein steuergerät, dass alle daten hat, 
und nicht durch den Radarsensor.

ich bin gerade dabei aufe einen lrr3 zu bieten, weil ich mir das ding 
ansehen will.

von Der_tut_nix (Gast)


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Tag Benjamin,

kannste Herkunft / Ziel konkretisieren ? Ist es ein Serienbauteil? Für 
welchen  Hersteller bzw für welche Plattform? War es schon im Betrieb 
bzw. im Fahrzeug (Codierung)?

Wahrscheinlich helfen dabei auch vorhandene Logistiknummern 
(Teilenummern) und ne Werkstatt deines Vertrauens.

Hintergedanke dabei ist, eventuell darüber an die Infos aus der 
passenden K-Matrix (dbc oder ähnliches) zu kommen; damit könnte man 
schon mal Eingangssignale ermitteln und auch deine empfangenen 
Botschaften "deuten" ....


Gruß

Der_sich_wieder_hinlegt

von Andreas K. (hammerhead)


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Der_tut_nix schrieb:
> Wahrscheinlich helfen dabei auch vorhandene Logistiknummern
> (Teilenummern) und ne Werkstatt deines Vertrauens.
>
> Hintergedanke dabei ist, eventuell darüber an die Infos aus der
> passenden K-Matrix (dbc oder ähnliches) zu kommen; damit könnte man
> schon mal Eingangssignale ermitteln und auch deine empfangenen
> Botschaften "deuten" ....

Genau, weil die Werkstatt ja auch nicht den Vertrag mit dem 
Fahrzeughersteller verlieren kann, weil sie einfach mal Informationen 
rausrückt (wenn sie sie überhaupt weiß, unwahrscheinlich), die den 
Hersteller des Fahrzeugs ein Haufen Geld gekostet haben, von dem am Ende 
die Entwickler beim Automobilzulieferer bezahlt wurden.


Und natürlich sendet der Radarsensor nur Rohdaten an ein Steuergerät und 
keine Beschleunigungsanforderungen, weder positive noch negative. Wenn 
das Teil Während der fahrt einen Defekt aufweisen würde, würde es im 
schlimmsten Fall entweder in den Vorausfahrenden reinbeschleunigen oder 
in den Nachkommenden reinbremsen.

von Benjamin (Gast)


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Bei dem Radarsensor handelt es sich um ein Serienteil eines Q5. Mehr 
Informationen habe ich dazu leider nicht.

von Hanno (Gast)


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Das LRR2 von Bosch auszuwerten kann so schwer nicht sein: Das hat 
schonmal jemand gemacht, s. 
http://etd.ohiolink.edu/send-pdf.cgi/Komarabathuni%20Ravi%20V.pdf?ohiou1304083389

Es gibt offenbar auch ein "Interface Control Document" (ICD) von Bosch, 
in dem die übertragenen Daten beschrieben sind - allerdings wohl nicht 
öffentlich im Internet.

von F. H. (Gast)


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von Hanno (Gast)


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Da o.g. PDF offenbar vom Server "verschwunden" ist, hier nochmal zum 
Nachlesen.

von Hanno (Gast)


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Hier

https://www.calvin.edu/academic/engineering/senior-design/SeniorDesign06-07/Final%20Reports/03-FinalReport.pdf

gibt es eine Arbeit einschließlich Quelltexten(!!!), in der offenbar ein 
TRW AC-10 Sensor angesteuert wird. Ist zwar kein Bosch und auch nicht 
die aktuelle Sensoren-Generation, aber wer günstig an so ein Teil kommt, 
wird's sicher zu schätzen wissen. (Möglicherweise lässt sich davon auch 
Einiges auf den AC-20 übertragen.)

von Heinrich B. (heinrich_b)


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Sauber! Gibts schon was neues, hat jemand ein bisschen was rausbekommen? 
Ich will einen Bosch Radarsensor im Golf 6 einsetzen, mal schauen wie 
weit ich damit kommen kann. Da der Radarsensor die Geschwindigkeit 
benötigt, ist das einfachste bestimmt, ihn auf den Fahrzeug-Can zu 
hängen.

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