Hallo,
vor kurzem bekam ich von einen Bekannten ein Bosch LRR Radarsensor der
für eine ACC Funktion bestimmt ist/war. Hab mich natürlich riesig
darüber gefreut, da sich sowas klasse in ein Projekt verbasteln lässt.
Jedoch stellte es sich sehr schnell heraus, dass entsprechende
Dokumentation nicht so einfach zu bekommen ist. Durch die Infos welche
ich bis jetzt zusammengetragen habe kann ich den Sensor mit Spg.
versorgen und auf den CAN-BUS schauen. Im nächsten Schritt wollte ich
die einzelnen Nachrichten analysieren um auf die Distanz und
Relativgeschwindigkeit zu schließen.
Dazu habe ich mit dem Sensor in ca. 20m Entfernung auf eine
PKW-Rückfront gemessen. In Summe habe ich dann sechs CAN-Nachrichten
empfangen (Siehe Bild). Bei den Nachrichten mit dem Identifier: 109h,
10Fh, 30Ch und 311h änderten sich jeweils das Daten-Byte 0 und 1. Die
Nachrichten 63Ch und 63Dh haben in allen acht Bytes Änderungen
aufgezeigt. Da die Objekte anscheinend mit 12,5Hz aktualisiert werden
könnten die Nachrichten 30Ch und 311h ACC Objekte sein.
Interessant ist:
- Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs
Nachrichten ebenfalls auf dem CAN.
- Der Sensor gönnt sich bei 12V nur 0,18A. Für einen Radarsensor finde
ich das etwas wenig.
Daher habe ich das Gefühl, dass man den Sensor evtl. noch in eine Art
Run-Mode versetzten muss. Momentan bin ich etwas ratlos wie ich an die
ACC-Objekte herankommen kann.
Hat hier schon jemand privat/geschäftlich mit dem Sensor zu tun gehabt?
Wäre für eine Hilfestellung sehr Dankbar!
Vielen Dank vorab
Grüße
Benjamin
Benjamin schrieb:> - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs> Nachrichten ebenfalls auf dem CAN.
Das ist üblich bei sicherheitsrelevanten Systemen: ->ich bin noch da!!!
Bei CAN erfolgt eine Priorisierung der Übertragung anhand des
CAN-Identifiers. -> je niedriger die ID desto wichtiger die Nachricht.
Ich würde mal folgendes schätzen:
100er IDs: = Abstand + (Differenz-)Geschwindigkeit(en)
300er IDs: = Status Sensor/Betriebsart
600er IDs: = zyklische Ausgabe (über mehrere Botschaften) von
Konfigurationseinstellungen oder Fehlerspeicher-Inhalt.
Benjamin schrieb:> Bei den Nachrichten mit dem Identifier: 109h,> 10Fh, 30Ch und 311h änderten sich jeweils das Daten-Byte 0 und 1.
Vermutlich "alive counter" und zusätzliche Checksumme.
Gruß Anja
12V * 0,18A = 2,16W
Ich habe schon mit Sensoren gearbeitet die bei vergleichbarer Reichweite
nur ca. 1/3 an Energie benoetigt haben.
Zur Auswertung der CAN Packete kann ich dir leider nichts sagen.
Falls das Loggen (siehe Clemens) nicht funktioniert, folgender Tipp:
Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen
erfüllt sein müssen:
- Sensor glaubt, dass er in einem Fahrzeug sitzt
- Sensor muss glauben, dass dieses Fahrzeug auch fährt
Wenn der Sensor das benötigt, brauchst Du die anderen Daten auf dem
CAN-Bus, die das spezielle Auto während der Fahrt so ausspuckt.
(Unterschiedlich von Fahrzeug-Typ zu Fahrzeug-Typ!)
Dieter M. schrieb:> Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen> erfüllt sein müssen:
Möglicherweise ist auch noch ein Schutz gegen "dual use" drin.
D.h. der Sensor funktioniert nur an einem angelernten anderen
Steuergerät.
Gruß Anja
Die Stromaufnahme ist i.O
ich würde ehr noch mit mehr rechnen.
Meiner Ansicht nach liefert der Sensor über CAN eine Objektliste nach
dem Tracking.
d.H. du kommst nicht direkt an die Rohdaten.
Zum aufbau der CAN Packete kann ich dir leider nicht weiterhelfen.
Benjamin schrieb:> Interessant ist:> - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs> Nachrichten ebenfalls auf dem CAN.>
Die Botschaften sind immer auf dem CAN.
Die Empfänger prüfen ob das Signal da ist und tragen Fehler ein wenn die
Botschaft fehlt.
==> Abschalten von Funktionen.
> - Der Sensor gönnt sich bei 12V nur 0,18A. Für einen Radarsensor finde> ich das etwas wenig.
Das wird nur der Ruhestrom sein.
Es fehlen die Empfangsbotschaften der anderen Steuergeräte. ==>
Radarsensor
ist in Rückfallmodus und läuft nur auf Bereitschaft, kein aktives Radar.
Benjamin schrieb:> Momentan bin ich etwas ratlos wie ich an die> ACC-Objekte herankommen kann.
Keine Chance. Die Signalverarbeitung geschieht komplett im
Radarsteuergerät.
Übertragen werden nur die daraus resultierenden Anforderungen an andere
Steuergeräte.
zB.
Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät
Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät.
Dieter M. schrieb:> Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen> erfüllt sein müssen:> - Sensor glaubt, dass er in einem Fahrzeug sitzt
Definitiv JA
> - Sensor muss glauben, dass dieses Fahrzeug auch fährt
Für die Radarfunktion NEIN.
Für Anforderungen an andere Steuergeräte JA.
Anja schrieb:> Möglicherweise ist auch noch ein Schutz gegen "dual use" drin.> D.h. der Sensor funktioniert nur an einem angelernten anderen> Steuergerät.
Definitiv JA
Schon alleine aus dem Grund das nicht jeder da rumbasteln kann. ==>
Werkstätten die Einnahmen sichern.
Um den Sensor in einer anderen kompatiblen Umgebung zu aktivieren ist
ein Anlernen über Diagnose notwendig. ==> Diagnose Tester notwendig
jetzt macht ihn doch nicht gleich fertig. stell mal ein paket herein und
ich schaue, ob da was geht.
hast du vll noch eine teilenummer? das macht die suche einfacher:)
BTW: ein rückfallmodus ist da immer dabei. und da sich bytes 1 und 2
ändern, würde ich darauf tippen, dass er in einem basismodus ist. wenn
die nichts vom bus hören stellen dei den dienst nicht ein, sondern
senden nur unsynchronisiert.
du solltest nur aufpassen, dass du ihn nicht übertrieben oft in den BUS
OFF modus kickst, das kann ihn beleidigen.
und einen eventuell nötigen HB kann man sich ja aus einem ähnlichen
Fahrzeug holen. ob der inkrementiert wird oder nur dumm sendet sieht man
ja auch.
um dir etwas die angst zu nehmen:
http://www.m3forum.net/m3forum/showthread.php?t=396824
froh ans schaffen und her mit den daten, das kriegen wir hin!
sg
Wow, vielen Dank für die vielen Tipps!
Ich muss sagen ich bin evtl. doch etwas naiv an die Sache gegangen.
Den Gedanke mit den fehlenden Randbedingungen kann ich sehr gut
nachvollziehen. Wo ich mir noch etwas schwer tue ist, dass der
Radarsensor "nur" Nachrichten wie:
- Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät
- Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät
ausgibt. Das würde ja bedeuten, im konkreten Fall "fütter" ich den
Radarsensor mit einer Sollvorgabe "Abstand" und der aktuellen
Fzg.-Geschw. und der Sensor gibt entsprechend eine Verzögerungs- oder
Beschleunigungsanforderung aus. Jetzt hat ein A6 evtl. noch ein
Notbremser, dann müsste der ebenfalls noch auf dem Sensor realisiert
sein. -> eher unwahrscheinlich. Denn da müssten unter anderen noch
Warnkaskadenstadien und Eingriffszeiten in Abhängigkeit von Abstand und
rel. Geschw.(Radarinformationen) berechnet werden.
Daher dachte ich der wirft alle X ACC Obstacels auf den CAN und ein
spezielles Steuergerät kümmert sich anschließend um die
Assistenzfunktionen. In diesem Zusammenhang hab ich in einer Vorlesung
auch mal den Begriff "Video Radar decision Unit" gehört.
Ich dachte immer die Jungs in der Werkstatt kalibrieren den Sensor mit
den Fzg.-Typischen Daten also Einbaulage des Sensors und ein
Geschwindigkeitsabgleich...
Aber man lernt ja nie aus!
Leider komm ich erst morgen dazu den CAN-Log zu machen. Im Anhang habe
ich noch das Typenschild des Sensors angehängt.
P.S der Beitrag aus dem M3 Forum ist ja echt Hammer!
Vielen Dank für eure Unterstützung.
Viele Grüße
Benjamin
Benjamin schrieb:> Den Gedanke mit den fehlenden Randbedingungen kann ich sehr gut> nachvollziehen. Wo ich mir noch etwas schwer tue ist, dass der> Radarsensor "nur" Nachrichten wie:>> - Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät> - Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät
das muss dir nicht schwer fallen. schlag dir das wieder aus dem kopf.
der sensor meldet nur abstand und geschwindigkeit. dazu noch eine
bewertung der abschattung (wie vertrauenswürdig ist das radarsignal =
reflektierende fläche). die konfigurationsdaten liegen dort, wo sie
benötigt werden. das kann dir aber egal sein. du musst so oder so eine
tabelle CAN Werte <=> Abstand & CAN werte <=> Geschwindigkeit machen.
und wenn der wirklich einen HB braucht besorg dir hald einen log (Start
50m vor Stop und zündung aus)aus dem fahrzeug und verschmeiße ID für ID,
bis der sensor streikt.
aber lass dich nicht verrückt machen. es gibt nur sehr wenige
komponenten in einem fahrzeug, die wirklich gematcht sind (damit meine
ich jetzt nicht kalibriert, wie zb eine Drosselklappe).
Benjamin schrieb:> Das würde ja bedeuten, im konkreten Fall "fütter" ich den> Radarsensor mit einer Sollvorgabe "Abstand" und der aktuellen> Fzg.-Geschw. und der Sensor gibt entsprechend eine Verzögerungs- oder> Beschleunigungsanforderung aus.
Genau so funktioniert das Spiel.
Benjamin schrieb:> Jetzt hat ein A6 evtl. noch ein> Notbremser, dann müsste der ebenfalls noch auf dem Sensor realisiert> sein.
Ist ein anderer Sensor mit abweichenden Spezifikationen.
ACC hat eine Sensorbereich von circa 20 - 180 m mit einer relativ
schmalen Keule vor dem Fahrzeug.
Notbremsassistent hat eine breite Keule ( oft Infrarot und nicht Laser)
mit einer Reichweite von < 1 - ca 15 m.
Aber auch hier ist die komplette Datenerfassung und Verarbeitung in dem
Sensor Steuergerät.
Benjamin schrieb:> Daher dachte ich der wirft alle X ACC Obstacels auf den CAN und ein> spezielles Steuergerät kümmert sich anschließend um die> Assistenzfunktionen
Welche Datenbandbreite erwartest du vom CAN ?
Das ist kein 100 MBIT Netzwerk
Benjamin schrieb:> Video Radar decision Unit
Das fällt unter das Stichwort Sensorfusion.
Aber auch hier werden eher die Ergebnisse der internen Datenauswertung
verglichen, als das Roh Daten ausgetauscht werden.
Also Video und Radar verlangen eine Verzögerung von zb 0,5g , das wird
verglichen und an das ESP Steuergerät weitergeleitet.
Benjamin schrieb:> die Jungs in der Werkstatt kalibrieren den Sensor mit> den Fzg.-Typischen Daten also Einbaulage des Sensors und ein> Geschwindigkeitsabgleich...
Beim Radarsensor wird die Einbaulage und das Antennenfeld Kalibriert.
Die Geschwindigkeit liegt als normiertes Signal auf dem CAN, da muss
nichts kalibriert werden.
Tag Benjamin,
kannste Herkunft / Ziel konkretisieren ? Ist es ein Serienbauteil? Für
welchen Hersteller bzw für welche Plattform? War es schon im Betrieb
bzw. im Fahrzeug (Codierung)?
Wahrscheinlich helfen dabei auch vorhandene Logistiknummern
(Teilenummern) und ne Werkstatt deines Vertrauens.
Hintergedanke dabei ist, eventuell darüber an die Infos aus der
passenden K-Matrix (dbc oder ähnliches) zu kommen; damit könnte man
schon mal Eingangssignale ermitteln und auch deine empfangenen
Botschaften "deuten" ....
Gruß
Der_sich_wieder_hinlegt
Der_tut_nix schrieb:> Wahrscheinlich helfen dabei auch vorhandene Logistiknummern> (Teilenummern) und ne Werkstatt deines Vertrauens.>> Hintergedanke dabei ist, eventuell darüber an die Infos aus der> passenden K-Matrix (dbc oder ähnliches) zu kommen; damit könnte man> schon mal Eingangssignale ermitteln und auch deine empfangenen> Botschaften "deuten" ....
Genau, weil die Werkstatt ja auch nicht den Vertrag mit dem
Fahrzeughersteller verlieren kann, weil sie einfach mal Informationen
rausrückt (wenn sie sie überhaupt weiß, unwahrscheinlich), die den
Hersteller des Fahrzeugs ein Haufen Geld gekostet haben, von dem am Ende
die Entwickler beim Automobilzulieferer bezahlt wurden.
Und natürlich sendet der Radarsensor nur Rohdaten an ein Steuergerät und
keine Beschleunigungsanforderungen, weder positive noch negative. Wenn
das Teil Während der fahrt einen Defekt aufweisen würde, würde es im
schlimmsten Fall entweder in den Vorausfahrenden reinbeschleunigen oder
in den Nachkommenden reinbremsen.
Das LRR2 von Bosch auszuwerten kann so schwer nicht sein: Das hat
schonmal jemand gemacht, s.
http://etd.ohiolink.edu/send-pdf.cgi/Komarabathuni%20Ravi%20V.pdf?ohiou1304083389
Es gibt offenbar auch ein "Interface Control Document" (ICD) von Bosch,
in dem die übertragenen Daten beschrieben sind - allerdings wohl nicht
öffentlich im Internet.
Sauber! Gibts schon was neues, hat jemand ein bisschen was rausbekommen?
Ich will einen Bosch Radarsensor im Golf 6 einsetzen, mal schauen wie
weit ich damit kommen kann. Da der Radarsensor die Geschwindigkeit
benötigt, ist das einfachste bestimmt, ihn auf den Fahrzeug-Can zu
hängen.
Hallo,
ich musste bei meinem Jeep Grand Cherokee 03.2013, durch defekt, den
Radarsensor (Teile-Nr. 68137576AC) von Bosch erneuern. Da diese Teile ja
nicht gerade billig sind, habe ich über Verwandtschaft nagelneu das
Ding aus den USA bekommen. Beim offiziellen Jeep Händler/Werkstatt wurde
es 2 mal kalibriert und es funktioniert nicht. Die Werstatt behauptet es
wäre defekt. Es würde bei der Einstellung immer 4 Grad abweichen, egal
wie man den Sensor auf der Halterung verstellt. Normal wäre eine
Abweichung von +- 2 Grad üblich. Dazu muss ich sagen, dass die Werkstatt
zum Kalibrieren Ihr Equipment erst besorgen musten. Ich geh jetzt mal
davon aus, dass die beim Jeep das noch nie gemacht haben. Sicher, der
Sensor könnte kaputt sein, aber kann es auch an der Werkstatt liegen?
Warum weicht der immer 4 Grad ab. Lässt sich so ein Sensor auslesen und
reparieren?
Ich hoffe, ich bin mit meinen Anliegen hier richtig und ihr könnt mir
helfen.
Nicht mal Bosch Service konnte mir helfen.
CAN_Nachrichten_RX.png
(35 KB)
