Hallo, vor kurzem bekam ich von einen Bekannten ein Bosch LRR Radarsensor der für eine ACC Funktion bestimmt ist/war. Hab mich natürlich riesig darüber gefreut, da sich sowas klasse in ein Projekt verbasteln lässt. Jedoch stellte es sich sehr schnell heraus, dass entsprechende Dokumentation nicht so einfach zu bekommen ist. Durch die Infos welche ich bis jetzt zusammengetragen habe kann ich den Sensor mit Spg. versorgen und auf den CAN-BUS schauen. Im nächsten Schritt wollte ich die einzelnen Nachrichten analysieren um auf die Distanz und Relativgeschwindigkeit zu schließen. Dazu habe ich mit dem Sensor in ca. 20m Entfernung auf eine PKW-Rückfront gemessen. In Summe habe ich dann sechs CAN-Nachrichten empfangen (Siehe Bild). Bei den Nachrichten mit dem Identifier: 109h, 10Fh, 30Ch und 311h änderten sich jeweils das Daten-Byte 0 und 1. Die Nachrichten 63Ch und 63Dh haben in allen acht Bytes Änderungen aufgezeigt. Da die Objekte anscheinend mit 12,5Hz aktualisiert werden könnten die Nachrichten 30Ch und 311h ACC Objekte sein. Interessant ist: - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs Nachrichten ebenfalls auf dem CAN. - Der Sensor gönnt sich bei 12V nur 0,18A. Für einen Radarsensor finde ich das etwas wenig. Daher habe ich das Gefühl, dass man den Sensor evtl. noch in eine Art Run-Mode versetzten muss. Momentan bin ich etwas ratlos wie ich an die ACC-Objekte herankommen kann. Hat hier schon jemand privat/geschäftlich mit dem Sensor zu tun gehabt? Wäre für eine Hilfestellung sehr Dankbar! Vielen Dank vorab Grüße Benjamin
Angehängte Dateien:
-
CAN_Nachrichten_RX.png
35 KB
Benjamin schrieb: > - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs > Nachrichten ebenfalls auf dem CAN. Das ist üblich bei sicherheitsrelevanten Systemen: ->ich bin noch da!!! Bei CAN erfolgt eine Priorisierung der Übertragung anhand des CAN-Identifiers. -> je niedriger die ID desto wichtiger die Nachricht. Ich würde mal folgendes schätzen: 100er IDs: = Abstand + (Differenz-)Geschwindigkeit(en) 300er IDs: = Status Sensor/Betriebsart 600er IDs: = zyklische Ausgabe (über mehrere Botschaften) von Konfigurationseinstellungen oder Fehlerspeicher-Inhalt. Benjamin schrieb: > Bei den Nachrichten mit dem Identifier: 109h, > 10Fh, 30Ch und 311h änderten sich jeweils das Daten-Byte 0 und 1. Vermutlich "alive counter" und zusätzliche Checksumme. Gruß Anja
12V * 0,18A = 2,16W Ich habe schon mit Sensoren gearbeitet die bei vergleichbarer Reichweite nur ca. 1/3 an Energie benoetigt haben. Zur Auswertung der CAN Packete kann ich dir leider nichts sagen.
spannend wäre ein log von: stillstand bewegung darauf zu bewegung weg da reichen 1 oder 2 sekunden.
Falls das Loggen (siehe Clemens) nicht funktioniert, folgender Tipp: Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen erfüllt sein müssen: - Sensor glaubt, dass er in einem Fahrzeug sitzt - Sensor muss glauben, dass dieses Fahrzeug auch fährt Wenn der Sensor das benötigt, brauchst Du die anderen Daten auf dem CAN-Bus, die das spezielle Auto während der Fahrt so ausspuckt. (Unterschiedlich von Fahrzeug-Typ zu Fahrzeug-Typ!)
Dieter M. schrieb: > Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen > erfüllt sein müssen: Möglicherweise ist auch noch ein Schutz gegen "dual use" drin. D.h. der Sensor funktioniert nur an einem angelernten anderen Steuergerät. Gruß Anja
Die Stromaufnahme ist i.O ich würde ehr noch mit mehr rechnen. Meiner Ansicht nach liefert der Sensor über CAN eine Objektliste nach dem Tracking. d.H. du kommst nicht direkt an die Rohdaten. Zum aufbau der CAN Packete kann ich dir leider nicht weiterhelfen.
Benjamin schrieb: > Interessant ist: > - Wenn sich kein PKW in der Radarkeule befindet, sind diese sechs > Nachrichten ebenfalls auf dem CAN. > Die Botschaften sind immer auf dem CAN. Die Empfänger prüfen ob das Signal da ist und tragen Fehler ein wenn die Botschaft fehlt. ==> Abschalten von Funktionen. > - Der Sensor gönnt sich bei 12V nur 0,18A. Für einen Radarsensor finde > ich das etwas wenig. Das wird nur der Ruhestrom sein. Es fehlen die Empfangsbotschaften der anderen Steuergeräte. ==> Radarsensor ist in Rückfallmodus und läuft nur auf Bereitschaft, kein aktives Radar. Benjamin schrieb: > Momentan bin ich etwas ratlos wie ich an die > ACC-Objekte herankommen kann. Keine Chance. Die Signalverarbeitung geschieht komplett im Radarsteuergerät. Übertragen werden nur die daraus resultierenden Anforderungen an andere Steuergeräte. zB. Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät. Dieter M. schrieb: > Es KANN sein, dass für sinnvolle Messwerte einige Voraussetzungen > erfüllt sein müssen: > - Sensor glaubt, dass er in einem Fahrzeug sitzt Definitiv JA > - Sensor muss glauben, dass dieses Fahrzeug auch fährt Für die Radarfunktion NEIN. Für Anforderungen an andere Steuergeräte JA. Anja schrieb: > Möglicherweise ist auch noch ein Schutz gegen "dual use" drin. > D.h. der Sensor funktioniert nur an einem angelernten anderen > Steuergerät. Definitiv JA Schon alleine aus dem Grund das nicht jeder da rumbasteln kann. ==> Werkstätten die Einnahmen sichern. Um den Sensor in einer anderen kompatiblen Umgebung zu aktivieren ist ein Anlernen über Diagnose notwendig. ==> Diagnose Tester notwendig
jetzt macht ihn doch nicht gleich fertig. stell mal ein paket herein und ich schaue, ob da was geht. hast du vll noch eine teilenummer? das macht die suche einfacher:) BTW: ein rückfallmodus ist da immer dabei. und da sich bytes 1 und 2 ändern, würde ich darauf tippen, dass er in einem basismodus ist. wenn die nichts vom bus hören stellen dei den dienst nicht ein, sondern senden nur unsynchronisiert. du solltest nur aufpassen, dass du ihn nicht übertrieben oft in den BUS OFF modus kickst, das kann ihn beleidigen. und einen eventuell nötigen HB kann man sich ja aus einem ähnlichen Fahrzeug holen. ob der inkrementiert wird oder nur dumm sendet sieht man ja auch. um dir etwas die angst zu nehmen: http://www.m3forum.net/m3forum/showthread.php?t=396824 froh ans schaffen und her mit den daten, das kriegen wir hin! sg
Angehängte Dateien:
-
DSC00347.JPG
620 KB
Wow, vielen Dank für die vielen Tipps! Ich muss sagen ich bin evtl. doch etwas naiv an die Sache gegangen. Den Gedanke mit den fehlenden Randbedingungen kann ich sehr gut nachvollziehen. Wo ich mir noch etwas schwer tue ist, dass der Radarsensor "nur" Nachrichten wie: - Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät - Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät ausgibt. Das würde ja bedeuten, im konkreten Fall "fütter" ich den Radarsensor mit einer Sollvorgabe "Abstand" und der aktuellen Fzg.-Geschw. und der Sensor gibt entsprechend eine Verzögerungs- oder Beschleunigungsanforderung aus. Jetzt hat ein A6 evtl. noch ein Notbremser, dann müsste der ebenfalls noch auf dem Sensor realisiert sein. -> eher unwahrscheinlich. Denn da müssten unter anderen noch Warnkaskadenstadien und Eingriffszeiten in Abhängigkeit von Abstand und rel. Geschw.(Radarinformationen) berechnet werden. Daher dachte ich der wirft alle X ACC Obstacels auf den CAN und ein spezielles Steuergerät kümmert sich anschließend um die Assistenzfunktionen. In diesem Zusammenhang hab ich in einer Vorlesung auch mal den Begriff "Video Radar decision Unit" gehört. Ich dachte immer die Jungs in der Werkstatt kalibrieren den Sensor mit den Fzg.-Typischen Daten also Einbaulage des Sensors und ein Geschwindigkeitsabgleich... Aber man lernt ja nie aus! Leider komm ich erst morgen dazu den CAN-Log zu machen. Im Anhang habe ich noch das Typenschild des Sensors angehängt. P.S der Beitrag aus dem M3 Forum ist ja echt Hammer! Vielen Dank für eure Unterstützung. Viele Grüße Benjamin
Benjamin schrieb: > Den Gedanke mit den fehlenden Randbedingungen kann ich sehr gut > nachvollziehen. Wo ich mir noch etwas schwer tue ist, dass der > Radarsensor "nur" Nachrichten wie: > > - Verzögerungsanforderung an das ESP Steuergerät > - Beschleunigunganforderung an das Motorsteuergerät das muss dir nicht schwer fallen. schlag dir das wieder aus dem kopf. der sensor meldet nur abstand und geschwindigkeit. dazu noch eine bewertung der abschattung (wie vertrauenswürdig ist das radarsignal = reflektierende fläche). die konfigurationsdaten liegen dort, wo sie benötigt werden. das kann dir aber egal sein. du musst so oder so eine tabelle CAN Werte <=> Abstand & CAN werte <=> Geschwindigkeit machen. und wenn der wirklich einen HB braucht besorg dir hald einen log (Start 50m vor Stop und zündung aus)aus dem fahrzeug und verschmeiße ID für ID, bis der sensor streikt. aber lass dich nicht verrückt machen. es gibt nur sehr wenige komponenten in einem fahrzeug, die wirklich gematcht sind (damit meine ich jetzt nicht kalibriert, wie zb eine Drosselklappe).
Benjamin schrieb: > Das würde ja bedeuten, im konkreten Fall "fütter" ich den > Radarsensor mit einer Sollvorgabe "Abstand" und der aktuellen > Fzg.-Geschw. und der Sensor gibt entsprechend eine Verzögerungs- oder > Beschleunigungsanforderung aus. Genau so funktioniert das Spiel. Benjamin schrieb: > Jetzt hat ein A6 evtl. noch ein > Notbremser, dann müsste der ebenfalls noch auf dem Sensor realisiert > sein. Ist ein anderer Sensor mit abweichenden Spezifikationen. ACC hat eine Sensorbereich von circa 20 - 180 m mit einer relativ schmalen Keule vor dem Fahrzeug. Notbremsassistent hat eine breite Keule ( oft Infrarot und nicht Laser) mit einer Reichweite von < 1 - ca 15 m. Aber auch hier ist die komplette Datenerfassung und Verarbeitung in dem Sensor Steuergerät. Benjamin schrieb: > Daher dachte ich der wirft alle X ACC Obstacels auf den CAN und ein > spezielles Steuergerät kümmert sich anschließend um die > Assistenzfunktionen Welche Datenbandbreite erwartest du vom CAN ? Das ist kein 100 MBIT Netzwerk Benjamin schrieb: > Video Radar decision Unit Das fällt unter das Stichwort Sensorfusion. Aber auch hier werden eher die Ergebnisse der internen Datenauswertung verglichen, als das Roh Daten ausgetauscht werden. Also Video und Radar verlangen eine Verzögerung von zb 0,5g , das wird verglichen und an das ESP Steuergerät weitergeleitet. Benjamin schrieb: > die Jungs in der Werkstatt kalibrieren den Sensor mit > den Fzg.-Typischen Daten also Einbaulage des Sensors und ein > Geschwindigkeitsabgleich... Beim Radarsensor wird die Einbaulage und das Antennenfeld Kalibriert. Die Geschwindigkeit liegt als normiertes Signal auf dem CAN, da muss nichts kalibriert werden.
jetzt mal butter bei die fische: Sensor liefert 8 datenobjekte mit geschwindigkeit und abstand: http://www.vehicledynamics-expousa.com/08_conf/pdfs/day%202/09.50_hoetzer.pdf http://www.fzd.tu-darmstadt.de/media/fachgebiet_fzd/publikationen_3/2004/2004_luhwinner_vdi.pdf das passt auch zu deinen daten 1 objekt mit 2Bytes geschwindigkeit und 2Bytes abstand. vll ist dir das ja auch etwas wert: http://www.amazon.de/Adaptive-Fahrgeschwindigkeitsregelung-Robert-Bosch-GmbH/dp/3865220185 ich halte immer noch dagegen: der sensor liefert nur rohdaten, der eingriff in die fahrzeugsteuerung erfolgt an anderer stelle durch ein steuergerät, dass alle daten hat, und nicht durch den Radarsensor. ich bin gerade dabei aufe einen lrr3 zu bieten, weil ich mir das ding ansehen will.
Tag Benjamin, kannste Herkunft / Ziel konkretisieren ? Ist es ein Serienbauteil? Für welchen Hersteller bzw für welche Plattform? War es schon im Betrieb bzw. im Fahrzeug (Codierung)? Wahrscheinlich helfen dabei auch vorhandene Logistiknummern (Teilenummern) und ne Werkstatt deines Vertrauens. Hintergedanke dabei ist, eventuell darüber an die Infos aus der passenden K-Matrix (dbc oder ähnliches) zu kommen; damit könnte man schon mal Eingangssignale ermitteln und auch deine empfangenen Botschaften "deuten" .... Gruß Der_sich_wieder_hinlegt
Der_tut_nix schrieb: > Wahrscheinlich helfen dabei auch vorhandene Logistiknummern > (Teilenummern) und ne Werkstatt deines Vertrauens. > > Hintergedanke dabei ist, eventuell darüber an die Infos aus der > passenden K-Matrix (dbc oder ähnliches) zu kommen; damit könnte man > schon mal Eingangssignale ermitteln und auch deine empfangenen > Botschaften "deuten" .... Genau, weil die Werkstatt ja auch nicht den Vertrag mit dem Fahrzeughersteller verlieren kann, weil sie einfach mal Informationen rausrückt (wenn sie sie überhaupt weiß, unwahrscheinlich), die den Hersteller des Fahrzeugs ein Haufen Geld gekostet haben, von dem am Ende die Entwickler beim Automobilzulieferer bezahlt wurden. Und natürlich sendet der Radarsensor nur Rohdaten an ein Steuergerät und keine Beschleunigungsanforderungen, weder positive noch negative. Wenn das Teil Während der fahrt einen Defekt aufweisen würde, würde es im schlimmsten Fall entweder in den Vorausfahrenden reinbeschleunigen oder in den Nachkommenden reinbremsen.
Bei dem Radarsensor handelt es sich um ein Serienteil eines Q5. Mehr Informationen habe ich dazu leider nicht.
Das LRR2 von Bosch auszuwerten kann so schwer nicht sein: Das hat schonmal jemand gemacht, s. http://etd.ohiolink.edu/send-pdf.cgi/Komarabathuni%20Ravi%20V.pdf?ohiou1304083389 Es gibt offenbar auch ein "Interface Control Document" (ICD) von Bosch, in dem die übertragenen Daten beschrieben sind - allerdings wohl nicht öffentlich im Internet.
Ist zwar der LRR3, könnte trotzdem interessant sein: http://www.bosch-automotivetechnology.com/media/db_application/downloads/pdf/de_8/LRR3_Datenblatt_DE_2009.pdf Hier ist Seite 49 sehr aufschlussreich: http://etd.ohiolink.edu/send-pdf.cgi/Komarabathuni%20Ravi%20V.pdf?ohiou1304083389
Da o.g. PDF offenbar vom Server "verschwunden" ist, hier nochmal zum Nachlesen.
Hier https://www.calvin.edu/academic/engineering/senior-design/SeniorDesign06-07/Final%20Reports/03-FinalReport.pdf gibt es eine Arbeit einschließlich Quelltexten(!!!), in der offenbar ein TRW AC-10 Sensor angesteuert wird. Ist zwar kein Bosch und auch nicht die aktuelle Sensoren-Generation, aber wer günstig an so ein Teil kommt, wird's sicher zu schätzen wissen. (Möglicherweise lässt sich davon auch Einiges auf den AC-20 übertragen.)
Sauber! Gibts schon was neues, hat jemand ein bisschen was rausbekommen? Ich will einen Bosch Radarsensor im Golf 6 einsetzen, mal schauen wie weit ich damit kommen kann. Da der Radarsensor die Geschwindigkeit benötigt, ist das einfachste bestimmt, ihn auf den Fahrzeug-Can zu hängen.
Hallo, ich musste bei meinem Jeep Grand Cherokee 03.2013, durch defekt, den Radarsensor (Teile-Nr. 68137576AC) von Bosch erneuern. Da diese Teile ja nicht gerade billig sind, habe ich über Verwandtschaft nagelneu das Ding aus den USA bekommen. Beim offiziellen Jeep Händler/Werkstatt wurde es 2 mal kalibriert und es funktioniert nicht. Die Werstatt behauptet es wäre defekt. Es würde bei der Einstellung immer 4 Grad abweichen, egal wie man den Sensor auf der Halterung verstellt. Normal wäre eine Abweichung von +- 2 Grad üblich. Dazu muss ich sagen, dass die Werkstatt zum Kalibrieren Ihr Equipment erst besorgen musten. Ich geh jetzt mal davon aus, dass die beim Jeep das noch nie gemacht haben. Sicher, der Sensor könnte kaputt sein, aber kann es auch an der Werkstatt liegen? Warum weicht der immer 4 Grad ab. Lässt sich so ein Sensor auslesen und reparieren? Ich hoffe, ich bin mit meinen Anliegen hier richtig und ihr könnt mir helfen. Nicht mal Bosch Service konnte mir helfen.
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.