Binäres Signal über Arduino mit IR-Led senden und mit IR-Transistor empfangen

Hallo Leute,

ich bin gerade bei der Planung meines nächsten Roboters.
Es soll ein Schwarmroboter werden nach diesem hier:
http://www.swarmrobot.org

Nun haperst bei der Kommunikation zwischen den Robotern.
Sie solle über IR-Leds und IR-Transistoren miteinander kommunizieren 
können.
Diese IR-Leds sind an digitale Pin und die IR-Transistoren sind an den 
ADC des Atmega Controllers angeschlossen.
Über diesen digitalen Pins soll nun ein binäres oder hexadezimales 
Signal generiert und an einem Roboter gesendet werden der das Signal 
über den IR-Transistor und ADC ausliest/auswertet.
Leider bin ich ein bisschen planlos wie isch das Programm mäßig 
bewerkstelligen soll.
Gleichzeitig werden die besagten IR-Led/Transistor noch als 
Distanzsensor verwendet. Also werde zwei Funktionen über die selben 
Bauteile implementiert.

Zurzeit verwende ich ein Arduino Due Board zum austeste der Schaltung 
und programmiere diesen über die Arduino Entwicklungsumgebung.
Später werde ich ein eigens geplantes und zur Produktion freigegebenes 
Roboter Mainboard  verwenden und diesen mittels AVR GCC 
programmieren(mit dem ich leider keine grossen Erfahrungen bisher 
gesammelt habe).


So wie ich das jetzt einschätze wird das nicht so einfach gehen wie ich 
mir das gedacht habe.

Könnte mir jemand von euch einen tipp gebe wie ich diese kleine Problem 
angehen kann?


Danke vielmals im voraus und grüsse
Fabio