Hallo, ich bin auf der Suche nach Drehencoder, der eine Auflösung über 10000 ppr. hat. Z.B. wie der hier http://www.megatron.de/en/products/optical-encoders/miniature-optoelectronic-encoder-series-mot13.html Leider finde ich keine Bezugsquellen. Der Encoder sollte auch noch einigermaßen erschwinglich sein (< 100 €). Hat jemand einen Tipp für mich ?
Christoph K. schrieb: > Z.B. wie der hier > http://www.megatron.de/en/products/optical-encoders/miniature-optoelectronic-encoder-series-mot13.html oder der hier http://www.wachendorff-automation.com/shaft-encoder-inkremental-quadrature-optical-synchro-flange-wdgi58a.html > 10000 ppr > < 100 € Viel Glück!
Heidenhain hat auch sowas, aber 100 Euro klingt da sehr utopisch ;-)
Christoph K. schrieb: > ich bin auf der Suche nach Drehencoder, der eine Auflösung über 10000 > ppr. hat. > Z.B. wie der hier > http://www.megatron.de/en/products/optical-encoders/miniature-optoelectronic-encoder-series-mot13.html > > Leider finde ich keine Bezugsquellen. Der Encoder sollte auch noch > einigermaßen erschwinglich sein (< 100 €). Wofür braucht man denn sowas? Das sind sehr seltene Anwendungen. Ich hoffe du montierst das Ding auf irgendwas mit geringem Ausdehnungskoeffizienten. Das Ding kann man ja dann fast als Thermometer nehmen. Auch über Vibrationen sollte man sich Gedanken machen ... Nachdem kaum jemand sowas braucht sind die Dinger natürlich sündhaft teuer. Wenn du wirklich >10000 Striche willst dann wirst du auch >1000€ bezahlen. Wenn du kannst erzähl doch mal wofür du eine solche irre Auflösung brauchst.
Nen Einbauencoder von sick, z.B. der DFS60B liegt mit 10000 stichen bei ca. 200eu. Also nicht soooo teuer... Z.B. super als Leitwertgeber für nen elektronisches Getriebe. Das ist gängige Technik und in der Industrie tausendfach eingesetzt. Das ist nix seltenes oder besonders tolles... Selbst bei Heidenhain bezahlt man keine 1000eu dafür, nichtmal mit multiturn und endat. Dennoch, für <100eu wirds wohl nix werden. Bestenfalls mit nem Resolver, aber nicht in Einzelstückzahlen und der Genauigkeit.
eventuell eine günstigere Alternative: http://ams.com/eng/Products/Position-Sensors/Magnetic-Rotary-Position-Sensors/AS5048B
In druckern werden für den papiervorschub manchmal (selten) geber mit sin\cos ausgang und ca2k strichen verbaut. Da könntest du selbst analog teilen. Ka. Ob die Genauigkeit ausreicht. Zb: http://docs.avagotech.com/docs/AV02-0184EN Sg
> Nachdem kaum jemand sowas braucht sind die Dinger natürlich sündhaft > teuer. Wenn du wirklich >10000 Striche willst dann wirst du auch >1000€ > bezahlen. Wenn du kannst erzähl doch mal wofür du eine solche irre > Auflösung brauchst. Solche Auflösungen sind gar nicht soooo selten. Ich habe hier was für eine Antriebssteuerung (sowohl für eine Synchron- als auch für eine Asynchronmaschine) auf dem Tisch, da wird ein 2048 sin/cos-Geber 16-fach interpoliert, also 32 k Striche pro Umdrehung.
Mein Anwendungsfall ist die Positionierung eines Roboterarmes. Eure bisherigen Vorschläge zielen meist auf optische Strichencoder ab, so wie ich das verstehen. Was spricht gegen Encoder die über Hall-Sensoren arbeiten? Ich hab eben noch mal ein bisschen gegoogeld und bin auf folgenden IC gestoßen: http://www.avagotech.com/products/motion-control-encoders/magnetic-encoders/aeat-6600-t16 Würde etwas gegen solch einen IC sprechen?
ein echter Evergreen: https://www.mikrocontroller.net/articles/Aufl%C3%B6sung_und_Genauigkeit dann nimm doch einfach einen Encoder mit 1000 strichen und füge über rand(10)/10 einfach eine Stelle hinzu. sg
@Clements S. Der Unterschied zwischen Auflösung und Genauigkeit ist mir schon klar. Bei dem Anwendungsfall den ich habe, kann ich aber mit entsprechendem Endschalter den Nullpunkt sehr gut bestimmen. Was bedeutet deine Aussage daher jetzt genau?
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Bearbeitet durch User
Moin, ich glaube, ich habe noch welche mit 7500cpr rumliegen. Das sind Avago AEDA-3300. Mit 4x Flankenauswertung machen die 30.000 Signale pro Umdrehung. Bei Interesse PM. -- SJ
als Tipp: Integral Non-Linearity: +-0,4Deg to +-0,9 Deg. Das ding hat eine große Auflösung aber keine Genauigkeit. Da ist es billiger und einfacher sich einen Geber um 10 € zu holen und dann die letzte Stell zu "interpolieren". oder nimm gleich ein Potentiometer und lies das über einen 10 bit adc. dann sparst du dir sogar den ref schalter....
Hallo Clemens, seit wann hat ein 10bit AD-Wandler eine Auflösung von 10000? Es ist doch kein Unterschied ob die Auflösung von der analogen Spannung kommt oder vom Magnetfeld. Da braucht es auch mindestens 14bit und zwar rauschfrei. Und das ist mit den Potis auch nicht zu machen. Und die Genauigkeit ist nicht das Problem. Da wird mit dem Endschalter eine Referenzfahrt gemacht und der Fehler wird weg gerechnet. Aber: Der Sensor muss über Temperatur und Alterung stabil sein. Dann sollte das funktionieren.
Ich glaube was Clements meint, ist, dass der IC sich nicht linear verhält. Um das Auszugleichen müsste man dann eine Referenzfahrt machen und die jeweiligen Fehler zu jeder Stellung notieren, oder wenn sich der Fehler wiederum mit einer Funktion berechnen lässt, diesen softwareseitig herausrechnen. Wobei ich mich dann fragen würde, warum die das nicht schon direkt im IC machen. Oder ?
Das stimmt. Die Nichtlinearität bekommt man so auch nicht weg. Das kann bei einem Poti aber auch vorhanden sein. Aber vielleicht kann man das bei einem Roboterarm schon machen. Man legt eine Tabelle an und lernt einzelne Punkte an. Das wird doch bei Industrierobotern auch zum Teil gemacht. Die Frage ist noch, ob der mechanische Aufbau des Roboters derart hohe Genauigkeit verlangt. Da muss der Arm schon sehr steif gebaut sein! Aber das ist ja nicht das Thema. Meiner Meinung nach sollte er sich diese magnetischen Sensoren beschaffen und testen. Vor allem wenn man sich sein knappes Budget ansieht wird er die Nachteile der Sensoren schon in Software korrigieren müssen. Grüße, Jens
Jens schrieb: > seit wann hat ein 10bit AD-Wandler eine Auflösung von 10000? [Troll] Durch Mittelwertbildung kann die Genauigkeit beliebig verbessert werden. [/Troll] wenn du schon einen dieser Sensoren einsetzen willst dann bau ihn an die Motorwelle und löse dort mit 100inc auf. Durch die Getriebeuntersetzung hast du sehr schnell deine 10000 schritte. sg
wenn du schon einen dieser Sensoren einsetzen willst dann bau ihn an die Motorwelle und löse dort mit 100inc auf. Durch die Getriebeuntersetzung hast du sehr schnell deine 10000 schritte. => Das Problem ist, dass ich gerade den Sensor brauche, um das Getriebespiel zu umgehen
AMS hat schöne Hallsensoren, z.B. -->http://ams.com/eng/Products/Position-Sensors/Magnetic-Rotary-Position-Sensors/AS5048A Magnet an die Welle und fertig ist. Eine Kauflösung für <100€ wird schwer zu finden sein. Ich habe ein 14Bit SSI von Kübler im Einsatz, der kostet ~330€ G Ert
Nochmal @Clemens: Es geht hier aber nicht darum was man mit Mittelwertbildung machen kann! (Und auch das geht nur, wenn dein Rauschen deines Sensorsignals > 0,5LSB ist) Und man kann die Auflösung nur zu anderen Kosten aufbessern (Zeitverhalten) Bis du von 10bit bei 14bit rauschfrei bist mittelst du über einige Werte. Wenn er eine Auflösung von 10000 braucht wie kommst du darauf gleich mit Interpolation zu arbeiten. Die Frage war doch klar gestellt! Und nach dem Getriebe war ja auch nicht gefragt. Er will nicht wissen wie man sein System anders machen kann, sondern wo er den Sensor her bekommt und was es da gibt. Was er braucht für die Aufgabe ist eine Auflösung von mindestens 14bit rauschfrei. Also wäre ein geeigneter Wandler für das Poti ein 16bit ADC. Und das ist weit weg von 10bit. @Christoph Kind: Die Sensoren von AMS würde ich an deiner Stelle versuchen. Die bekommst du als kostenlose Sampels über die Website inklusive Magneten. Ein Anruf schadet sicher auch nicht. Der AS5147 hat die Auflösung von 14bit. Sicher über die Genauigkeit kann man noch diskutieren, aber wenn es billig sein soll ist das System drum rum aufwändiger. Mach dir eine Tabelle mit Korrekturwerten ins Flash und taste verschiedene Punkte an. Dann sollte das gehen. So kannst du schonmal starten bis du andere Geber gefunden hast. Gruß, Jens
Clemens S. schrieb: > Durch Mittelwertbildung kann die Genauigkeit beliebig verbessert werden. "Beliebig" ist ein großes Wort. Das bedeutet aber im Umkehrschluss dass der Roboterarm "beliebig" langsam wird. Und systematische Fehler/Nichtlinearitäten bekommst du damit auch nicht weg.
Der Andere schrieb: > Clemens S. schrieb: >> Durch Mittelwertbildung kann die Genauigkeit beliebig verbessert werden. > > "Beliebig" ist ein großes Wort. > Das bedeutet aber im Umkehrschluss dass der Roboterarm "beliebig" > langsam wird. > Und systematische Fehler/Nichtlinearitäten bekommst du damit auch nicht > weg. setzen 6. das original war: Clemens S. schrieb: > [Troll] > Durch Mittelwertbildung kann die Genauigkeit beliebig verbessert werden. > [/Troll] das war getrolle auf dem selben Level wie: hier ist ein sensor mit 65536 inc und einer Genauigkeit von +-1,2° der ist voll super!!!!111!! diese sensoren driften beliebig und unvorhersehbar +-0,3° und das auch nur wenn die Versorgungsspannung aufwändig gefiltert wird. eine echte hilfe war dieser Beitrag. damit kommst du mit einer scheibe von D=6cm und 4facher analogteilung auf deine gewünschte auflösung bei erträglicher (+-2inc) Genauigkeit: Clemens S. schrieb: > In druckern werden für den papiervorschub manchmal (selten) geber mit > sin\cos ausgang und ca2k strichen verbaut. Da könntest du selbst analog > teilen. Ka. Ob die Genauigkeit ausreicht. > > Zb: http://docs.avagotech.com/docs/AV02-0184EN aber lass dich nicht aufhalten.... sg
Das günstigste was nicht optisch ist, mit bekannten fehlertolleranzen , gut/schnell auswertbar und absolut wäre dann der resolver. Gibts z.B. den AD2S1210, damit sind 16bit drinn und man hat eine Encoderemulation wenn man das braucht. Resolver gibts von Tamagawa, Tyco, AMCI usw.. Aber wenn du schon spielarme Getriebe hast und auf Genauigkeiten von 1-2Winkelminuten positionieren musst(mehr spiel wird dein Getriebe wohl kaum haben, oder kostet das auch <100eu?), dann wirds wohl doch der optische optische encoder werden. Und da sind die 200eu schon billig. Wenn auch 2500 striche mit 4fach auswertung reichen bist vieleicht bei 150eu bei Sick. Alternativ muss man eben etwas mehr hirnschmalz in die Auswertung stecken und über die Momentenrichtung und größe die der Servoamp auswirft die Lose des Getriebes kompensieren. Das ist durchaus üblich und möglich. Dann spart man sich wie an vielen Industrierobotern das Messsystem hinterm Getriebe. Enjoy.
Ich hab nochmal ne Zwischenfrage: Gibt es eigentlich keine Rotary-Encoder die wie eine DVD oder Festplatte funktionieren? Der Abstand der Pitches ist bei einer CD glaube ich 2um. Bei einer Festplatte oder DVD ist die Datendichte noch wesentlich höher. Man könnte doch einfach ein 1/0 muster in eine DVD brennen und diese mit einem Laser abtasten. Die DVD würde man ja auch nur 2cm im Durchmesser machen können. Oder vergesse ich das etwas?
Hallo Christoph, jetzt schweifst du aber ab. Ich glaube du lässt dich ein bisschen von der Auflösung blenden. Ich denke jetzt bist du dran und du beschreibst mal ein bisschen was du vor hast. Einfach Sensoren zusammenwürfeln mit einer so kleinen Strichstärke macht keinen Sinn. Du hattest am Anfang ein Problem und dazu kamen Vorschläge. Jetzt anzufangen mit CDs oder DVDs zu arbeiten bringt dich sicher nicht weiter! Das kostet dich nur viel Zeit und mechanisch ist das aus meiner Sicht fragwürdig. Und ja, im Prinzip könnte man das schon machen. Aber der mechanische Aufbau wird für so einen Sensor nicht gelingen. Die kleinsten Temperaturschwankungen und schon liegst du daneben. Der Kunststoffträger ist da nicht geeignet. Inkrementgeber sind, soweit ich das kenne, oft aus Glas um genau diese mechanischen Effekte gut im Griff zu haben. Aber nochmal, das ist nur Theorie. Beschreibe doch mal was genau dein Problem ist und wie dein Aufbau aussieht. Wie viel Spiel hast du im Getriebe? Wie steif ist die Mechanik? Wie genau musst du die Position regeln? Hier sind durchaus Leute, die dir da weiter helfen können, aber da musst du auch ein bisschen liefern! Schönen Abend, Jens
Jens schrieb: > Die kleinsten Temperaturschwankungen und schon liegst du daneben. Gut, dass sich so eine Glasscheibe mit Muster drauf bekanntlich nur radial, und damit senkrecht zur Messrichtung, ausdehnt.
Naja es gibt schon hochauflösende Geber, aber ich sehe auch jeden Tag was optische Geber an problemen bereiten. Wenn so ein Geber in einem Motor verbaut wird, z.B. ein Servo kommen wenn die Maschine warm wird aus jeder Ecke Dämpfe von Öl, unpolymerisierter Kram aus Kunststoffen, Gummi, Wicklungslack und Isolation und den Kugellagern. Das alles legt sich auch bei fast geschlossenen Gebersystemen auf den Scheiben ab. Es gibt eigentlich kaum Möglichkeiten das in diesen aufbauten zu verhindern. Bei Cos/Sin Gebern ist dann das Kreisbild unrund und bei Strichgebern hat man Codefehler. Je höher das ganze auflöst desto schneller treten diese Fehler auf. Deshalb glaube ich nicht an DVD Lösungen in diesem Bereich. Du würdest schon probleme haben einen derart Hochauflösenden Geber so zu lagern das er sich sinvoll verwenden lässt. Was hat man denn wenn der schon beim anschauen zwichen 10 Strichen springt. Was macht der dann wenn man mal kräftig aufstampft? Temperaturdehnung und Materialalterung wurden ja schon angesprochen. Weiterhin kommt beim DVD oder CD "Geber" noch das Problem hinzu wärend der Geber steht den optischen Fokus auf dem Material zu halten. Der wird vermutlich schon durch Handwärme aus 10cm Entfernung gnadenlos weglaufen. Auch Festplatten finden im Stand keine Position. Wieviele Geber brauchst du überhaupt und ist das eine kommerzielle Aufgabe. Vieleicht ist ja bei jemandem was passendes in der Krabbelkiste...
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