Hallo, da ich bald bauen werde und einen neuen Zaun installieren muss, werde ich das ganze nicht über ein Schiebetor realisieren, sondern über ein Drehtor. Bezüglich der Schiebetore wurde schon viel über Positionsbestimmung nachgedacht, zu Drehtoren hab ich jedoch nichts gefunden. Ziel ist es, so einfach und robust wie möglich den Öffnungswinkel zu bestimmen. a) Der gute alte Poti. Hier reichen ja schon einfachere Versionen, aber wo und wie sollten man den befestigten? Drehachse ist ja meist nicht einfach erreichbar. b) Abstandmessung des Flügels scheint mir eher unrealistisch. c) Motor mit integrierter Abfragemöglichkeit? Gibt es sowas? Hat noch jemand eine alternative Idee? Besten Dank und Grüße Jörg
Da gibt es soooo viele Varianten. Am einfachsten dürfte aber Motorlaufzeit + ein oder zwei Endschalter sein. Gibt ja keine Faktoren die die Laufzeit erheblich beeinflussen, oder?
Drehencoder geben mir aber nicht die aktuelle Position wieder, diese müsste ich mir also immer merken. Kritisch bei Stromausfall. Aber interessant, auch wenn das gleiche Problem der Montage wie beim Potentiometer bestehen.
Jörg M. schrieb: > da ich bald bauen werde und einen neuen Zaun installieren muss, werde > ich das ganze nicht über ein Schiebetor realisieren, sondern über ein > Drehtor. Hmm, ich kenne viele Nachbarn mit einem Drehtor, aber keinen einzigen der dazu eine Positionsbestimmung braucht. Selbst bei der Schlosshofeinfahrt mit elektrischem Antrieb tun es dazu die Endlagenschalter des Antriebs.
wenn man die Bewegung einer Pleuelstange im Automotor nachahmt, kann man ein Schiebepoti einsetzen. Da wäre der Schieber quasi der Kolben.
▶ J-A von der H. schrieb: > wenn man die Bewegung einer Pleuelstange im Automotor nachahmt, > kann man ein Schiebepoti einsetzen. Da wäre der Schieber quasi der > Kolben. Oder noch eine "Kurbelwelle" dazu, dann tut's auch ein Drehpoti / Encoder Mechanisch gibt es da keine Grenzen ;)
Guggst Du hier http://www.pollin.de/shop/dt/OTI2NzU0OTk-/Haustechnik/Sprechanlagen/Tueroeffner/Drehtor_Antrieb_BERNAL_D1100.html Gruß
DerLang schrieb: > Drehencoder geben mir aber nicht die aktuelle Position wieder, Du meinst Inkremental Drehgeber. Es gibt aber auch Absolut Drehgeber, z.B. Von Posital. Kosten etwa soviel wie ein Zauntorflügel...
Aber wenn du es einfach haben willst, was spricht gegen die Laufzeit? So fahren meine Rolloantriebe seit Jahren auf jede gewünschte Position. Wenn das Tor nix im Weg hat, und auch nicht gerade voll geschlossen ist, fallen mir keine Einflüsse ein, die die Laufzeit beeinflussen.
Endlagen ist der triviale Ansatz. Ich würde gerne sehen, wo sich das Tor gerade befindet. Ist es wirklich wichtig: nein SmartHome notwendig: nein Just nice to have und ich würde halt gerne im keller sehen, wie/wo der Flügel steht...
Absolutwinkelgeber z.B. auf solcher Basis: http://www.digikey.de/de/product-highlight/a/ams/as5048a-and-as5048b-rotary-sensors
DerLang schrieb: > Just nice to have und ich würde halt gerne im keller sehen, wie/wo der > Flügel steht... Videokamera? *duck'n'run*
>> würde halt gerne im keller sehen, wie/wo der > Videokamera? Periskop? Und wenn kein Hochwasser: raus an die frische Luft, 1x um das Grundstück spazieren! Bei aller Geekness: drinnen interessiert nur "iss dat Toor ooch zu?" und sich dafür den Gang in die Kälte sparen. Ggfs. "iss dat Toor ooch aaf?" sodass man beim Jackeanziehen die FB zur Toröffnung betätigen kann sodass wenn man Minuten später in der GA in die Kutsche steigt, nicht mit laufendem Motor vor dem sich öffnenden Tor wartend die Fingernägel abkaut. Also: Endschalter.
Da gibt es 99,5 Möglichkeiten. Die meisten aber sind teuer oder fehlerträchtig. Mir ist aber nicht klar, warum Du eine Position haben willst. Bei einem motorisch angetriebenen Tor musst Du sowieso Vorkehrungen treffen, dass Du Deine Tochter oder Deinen Sohn, nicht ins "Flachformat" überführst - sprich quetscht. Dafür gibt es ebenfalls jede Menge Möglichkeiten und auch gute Gründe. Für Kinderlose: So toll sehen Beulen im Auto auch nicht aus. Der Zufall ist nämlich ein Schelm. Also mich würde nur interessieren, ob das Tor auf ist oder zu und, im Falle eines Fahrbefehles, ob das Teil nach einer festgelegten Zeit "angekommen" ist. Die "restliche" Überwachung musst Du sowieso installieren, es sei denn Du willst jede Bewegung manuell Überwachen. Dann aber sollte Dein Auge Dir die Position mitteilen. Die Endlagen festzustellen ist aber sehr fehlerarm, preiswert und genau machbar. Vergiss nicht: Da - rund ums Tor - herrscht ein raues Klima.
Jörg M. schrieb: > da ich bald bauen werde.... Wenn Du schon am Anfang solche Knete im Kopf hast möchte ich den Rest der billigen Bruchbude die da entstehen soll lieber nicht sehen.
S R schrieb: > Wenn das Tor nix im Weg hat, und auch nicht gerade voll geschlossen ist, > fallen mir keine Einflüsse ein, die die Laufzeit beeinflussen. Mir schon: die Temperatur und ihre Folgen. Im Winter läuft das Tor wesentlich langsamer als im Sommer, die Reibung sowohl im Torlager als auch im Antrieb sind massiv größer. Das kann man sehen und auch hören. Ich hab auch schon erlebt, daß die Hindernisserkennung ansprach, weil sich Reif auf der Antriebsspindel gebildet hat. Trotzdem komme ich ohne Winkelsensor aus. MfG Klaus
warum reicht eigentlich keine "ist offen" oder "ist geschlossen" Rückmeldung? BTW ich würde ein Schiebetor nehmen, falls zur Seite der Platz ist. das blockiert dir dann nicht den Fahrweg auf der Auffahrt
Klaus schrieb: > S R schrieb: >> Wenn das Tor nix im Weg hat, und auch nicht gerade voll geschlossen ist, >> fallen mir keine Einflüsse ein, die die Laufzeit beeinflussen. > > Mir schon: die Temperatur und ihre Folgen. Im Winter läuft das Tor > wesentlich langsamer als im Sommer, die Reibung sowohl im Torlager als > auch im Antrieb sind massiv größer. Das kann man sehen und auch hören. > Ich hab auch schon erlebt, daß die Hindernisserkennung ansprach, weil > sich Reif auf der Antriebsspindel gebildet hat. > > Trotzdem komme ich ohne Winkelsensor aus. > > MfG Klaus Naja, dann muss man halt die Laufzeit mit den Endschaltern bestimmen. Abgelegt in einer Tabelle nach Temperatur, kann man ja dynamisch bestimmen, wird der Fehler immer kleiner. ;o) Wenn es eh nur um's schätzen geht...
Wer mein Bauvorhaben als billige bruchbude bezeichnen möchte, kann dies gerne tun. Das meiste ist schon geplant und das Budget würde sicherlich einige vor eine Hürde stellen. Hier geht es um Hobby frönen. Ich weiss das es reicht, im Bereich SmartHome die Endlagen zu kennen. Es geht auch ohne SmartHome. Das das Tor entsprechende Schutzvorrichtungen haben muss und wird, in die ich als Hobbyist nicht eingreifen werde, steht nicht zur Diskussion. Da ich quasi meine Leute habe, die viele Dinge im Bau unabhängig nach Definition überprüfen, und ich genug ProjektmanagementErfahrung habe, um zu wissen das nich einiges auf mich zu kommt, habe ich im Moment jedoch freie vakanzen, mich um sinnlose Dinge zu kümmern. Ist ein kleines Projekt was mich von der Aufgabenstellung intetessiert. Notwendigkeit besteht nicht. Andere kaufen sich Mopeds, die mehr PS pro Kilo haben, als so mancher Rennwagen, fahren sich halb tot nur um die nächste Maschine zu bestellen. Jedem das seine...
Du könntest mehrere Reihen Strichcode aufkleben, und dann mit n-Lichtschranken abtasten, je mehr Streifen, desto höher die Auflösung.
Hei, da Du daran ein paar Jahre Freude haben willst und auch im Winter nicht den Schnee vom Sensor kratzen willst, empfehle ich Dir z.B. absolute Magnetsensoren von ASM: http://www.asm-sensor.com/asm/product_detail.php?lang=de&det=win_abs Wasserdicht, berührungslos und einfach zu montieren. Welcher Typ und welches Ausgangssignal musst Du aber selbst herausfinden. Schau Dir auch mal die Posimag Leseköpfe an. Zu denen gibt es quasi runde Magnetbänder... Btw.: Ich weiß auch dass es nicht notwendig ist, aber manches ist leider geil! Grüße, Tom
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DerLang schrieb: > Drehencoder geben mir aber nicht die aktuelle Position wieder, diese > müsste ich mir also immer merken. Bei einem Inkrementalgeber hättest du wohl Recht, aber falls es unbedingt sein muss, wäre natürlich auch ein Absolutgeber möglich. Aber was ist so schlimm daran, sich die Position zu merken. Normalerweise macht man das Tor doch schon mal ganz auf oder ganz zu und hat dann auf jeden Fall wieder eine saubere Referenz.
Das Tor muss sowieso diverse Schutzmechanismen aufweisen, Beispiele: Lichtschranke, Fühlleiste, Motorstromüberwachung... Wenn nur die momentane Position angezeigt werden soll, ist eine Lösung mit einem Poti die einfachste und auch die Anzeige dazu sollte sich mit etwas Hirn machen lassen... Das braucht dann nur ein Zeigerinstrument im Keller (Voltmeter) oder auch ein Led-Band mit LM3914/LM3915 oder auch UAA170/UAA180... Ein Zeigerinstrument mit 90 Grad Skala wäre dazu das einfachste, um die Position direkt und auch ohne Elektronik im Keller anzuzeigen... Einfacher und billiger gehts nicht mehr... mani
Kamera, Messinstrument ist das Auge (auch wenn es im Keller ist).
Jörg M. schrieb: > a) Der gute alte Poti. Hier reichen ja schon einfachere Versionen, aber > wo und wie sollten man den befestigten? Drehachse ist ja meist nicht > einfach erreichbar. Wenn die Achse in Flucht mit den Torangeln montiert ist, dann dreht sich das im selben Sinn mit - nur das Gehäuse muss eben sinnvoll fixiert werden (gummigelagert) oder eine kleine Zahnriemenscheibe oder kleine Riemenscheibe direkt auf die Torangeln und das Poti dann abgesetzt mit ebenfalls einer Zahnriemenscheibebzw. Riemenscheibe in ein Gehäuse montiert mitlaufen lassen... Für die Anpassung an das Meßwerk genügen dann einfache Trimmer... Alles klar? Das kann doch nicht so schwer sein...
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Eine mögliche Hi-Tec Lösung wäre das gute, alte Poti. Die meisten µC sprechen "analog". Die interne Referenz (oft vorhanden) reicht als Vergleichswert für die Spannung. Hat das Poti keinen Anschlag, so wiederholt sich, nach 360° allerdings der Messwert;-) Hat es einen, knirscht es mit den Zähnen;-) Keine Ahnung was Dein Tor dazu sagt;-)
Sebastian S. schrieb: > Hat das Poti keinen Anschlag, so wiederholt sich, nach 360° allerdings Wieso sollte sich das Poti um 360 Grad drehen, wenn es 1:1 übersetzt mit dem Tor mitläuft, die Achse von den Torangeln angetrieben wird und ein Drehtor sich normalerweise um 90 Grad öffnet oder schließt???
@ Mani Aus Spaß wurde Ernst und Ernst ist jetzt drei Jahre alt.
Da ich mich derzeit mit so etwas Ähnlichem befasse: ich würde über 2 Sensoren die Motorumdrehungen des Antriebes zählen, sowie mit 2 Endlagenschaltern und der Stromaufnahme des Antriebsmotors als Grundlage für ein Tormodell die Einflüsse von Witterung, Alterung etc herausrechnen. Sozusagen als Nebeneffekt fällt der Öffnungswinkel mit ab. Bei Atmel gibt es eine Appnote dazu. Suche mal nach "Fensterheber - Modell" oder so. Just my 2 Cents. MfG Elux
Wie wäre es mit einem Magnetfeld/Kompass-Sensor ? z.B. der HMC5883L ? Du wirst dann aber noch zusätzlich Endschalter brauchen
zumindest mit magnetischen Sensoren wäre ich vorsichtig. nicht dass da mal ein Spassvogel "zufällig" einen Dauermagneten in der Nähe platziert, der die Sensorik "blind" macht. natürlich, das ist weit hergeholt, aber wie's halt so ist. unverhofft kommt oft - Murphy und so. dann kannst alles neu einlernen. was bringt es einem zu wissen, dass das Tor 15% offen steht, 31°-Winkel oder welche Werte auch immer? Ich seh da jetzt den Vorteil für den Mehraufwand nicht.
klaus schrieb: > Magnetfeld/Kompass-Sensor ? Bei EISENtor scheint mir Kompass weniger ideal. Nächste Frage wäre die erforderliche Genauigkeit und Temperaturstabilität. Ein größeres Eisentor hat zwischen Sommer und Winter schnell mal einen cm Längendifferenz, was auch beim Anbringen von Sensoren zu beachten wäre. Wenns unbedingt mit Poti sein soll, dann wäre Seilzug mit Umlenkrolle und Feder eine Idee. Die Endschalter könnten ja täglich die Werte neu kalibrieren. Ob das Ende heute bei 9,61 kOhm oder bei 8,17k ist, sollte dann der Rechner an Hand der Endschalter festlegen.
Ich hätte noch sowas hier, aber der kann nur 70°. Aber dafür kann man die Achse endlos 360° durchdrehen. Automotive-Sensor und wasserdicht.
Reiner O. schrieb: > Just my 2 Cents. Daran sieht man, daß ein wertvoller Vorschlag keinen hohen Preis haben muß. Ich würde es genauso machen ;-)
Hallo, also nochmal zusammen gefasst. a) Betreff des Topic ist Positionsbestimmung. Nicht Steuerung, nicht Absicherung mit Lichtschranken und es geht auch nicht um Endlagenschalter. b) NEIN, es ist nicht sinnvoll. Viele Dinge im Leben sind sinnlos. Das hier ist mein Laster, andere haben andere. So, nun zum Thema zurück. Folgende Zusammenfassung des Threads. 1. Bestimmung mit Potentiometer. Vorteil: Günstig und relativ einfach montierbar. Nachteil: Temperaturkompensierung muss ggfs. mit einberechnet werden. 2. Bestimmung mit magnetischen Drehgebern Vorteil: Relativ einfach montierbar, Witterungsbeständig Nachteil: Schlaue Kinder mit Magneten können die Anwendung stören 3. Seilzugsensoren Vorteil: Sehr einfach montierbar. Nachteil: Kosten des Sensors? Seil Witterung ausgesetzt. 4. Drehencoder Vorteil: Digitales Signal Nachteil: Die guten sind sau teuer 5. Videokamera Vorteil: Spass für Spassvögel Nachteil: Software zur Auswertung des Bildes ist nicht ohne 6. An Motorspindel abgreifen, ... Vorteil: Temperaturstabil Nachteil: Enormer Aufwand, eingreifen in bestehende und bewährte Systeme (Gewährleistung) Fazit: Möglichkeit 5 und 6 kommen nicht in betracht. Möglichkeit 4 ist teurer, als der Tormotor Möglichkeit 3 ist interessant, aber nichts für mich Möglichkeit 2 oder 1 bleiben übrig. Aus Spaß an der Freude werde ich erstmal mit Möglichkeit 2 auseinander setzen. Mal schauen wo ich die http://www.asm-sensor.com/asm/product_detail.php?lang=de&det=win_abs als Privatperson kaufen kann. Die ams-ICs nehme ich mal als Backup auf, hierbei erschließt sich mir noch nicht so richtig die PWM Ausgabe (edit: Sehe gerade man kann den Winkel auch per SPI/I2C abfragen).
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Jörg M. schrieb: > Möglichkeit 2 oder 1 bleiben übrig. Aus Spaß an der Freude werde ich > erstmal mit Möglichkeit 2 auseinander setzen. Also 1.Poti und 2. magnet. Drehgeber Interessant wird auf jeden Fall die dauerhafte Witterungsbeständigkeit und die sinnvolle Montage am Tor. Skizze wäre nützlich.
Jörg M. schrieb: > Nachteil: Schlaue Kinder mit Magneten können die Anwendung stören Schlaue Kinder brauchen keinen Magneten (woher nehmen sie diesen denn überhaupt?), sondern einen einfachen Holzkeil, Ast, o.ä.. Drahtschlinge ginge auch und ein Betonhaufen wäre die rabiate Methode ;-)
Wenn Du Dich eh mit SPI/I2C auskennst: Setze doch einen elektronischen Kompass auf den Arm und frage dessen Lage ab. z.B. ein Breakout mit einem HMC5883L
Jörg M. schrieb: > Nachteil: Software zur Auswertung des Bildes ist nicht ohne die hast Du im Kopp ;) stell 'n Monitor auf und guck das Video-Bild an.
oder der: https://www.conrad.de/de/winkelsensor-honeywell-rty360hveax-messbereich-360-max-analog-spannung-amp-superseal-1207630.html?gclid=Cj0KEQjwiKS3BRCU-7XQ75Te3NoBEiQAA2t_xN5qIm0mVazYVLJqYeNd07R1622td9-j2UtV15_DCCkaAkHB8P8HAQ&insert_kz=VQ&hk=SEM&WT.srch=1&WT.mc_id=google_pla&s_kwcid=AL!222!3!77866931937!!!g!!&ef_id=VpvvxAAABamvtZcI:20160316105231:s Wie wäre der: http://as-electronic.net/epages/f5f396c6-206d-4fb6-8b4c-7e9832c1a74f.sf/de_DE/?ObjectPath=/Shops/f5f396c6-206d-4fb6-8b4c-7e9832c1a74f/Products/AS-IS-MT-POH120a
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DerLang schrieb: > und das Budget würde sicherlich > einige vor eine Hürde stellen. Dann kannst Du mit dem Budget doch auch sicher eine Ing. beauftragen, der sowas schonmal gemacht hat. Oder will da einer nur mal ne Runde angeben? ( scnr ).
Jörg M. schrieb: Gelenkarm oder Linearantrieb? Gelenkarme sind nur etwas für Anwendungen, bei denen keine Affenlasten zu erwarten sind. > Ziel ist es, so einfach und robust wie möglich den Öffnungswinkel zu > bestimmen. Den Öffnungswinkel? Ist es nicht ausreichend zu wissen, ob das Tor auf, zu oder zu und verriegelt ist? > a) Der gute alte Poti. Hier reichen ja schon einfachere Versionen, aber > wo und wie sollten man den befestigten? Drehachse ist ja meist nicht > einfach erreichbar. Bastellösungen im Aussenbereich, Kondens, Schnee, Temperaturschwankungen ... hmmm Dazu kommt der mechanische Schlupf des Antriebes. 5 Grad am Antrieb bedeuten ja nicht 5 Grad am Torflügel. > b) Abstandmessung des Flügels scheint mir eher unrealistisch. ack > c) Motor mit integrierter Abfragemöglichkeit? Gibt es sowas? stetig ist mir nicht bekannt, habe ich aber auch noch nie untersucht. Endanschlag haben manche als Standard als einen potentialfreier Relaiskontakt oder als Zubehör, Berner, Somfy, Marantec, Normstahl, Hörmann, Elka, AS, ....younameit > Hat noch jemand eine alternative Idee? Linearantrieb mit Endanschlag Abfrage. Motorventilantriebe haben solche stetige Rückmeldung des Öffnungswinkels. Ich bezweifele jedoch, dass du einen findest, der ausreichend Moment hat um einen Torflügel sicher in akzeptabler Zeit zu bewegen.
Alea iacta est Es macht keinen Sinn, aber ich mache es. Die Wahl geht in Richtung Magnetdrehgeber. Besten Dank Jörg P.S.: Klar könnte ich einen Ing beauftragen, aber wo bleibt denn dann der Spaß?
Hallo, ich würde kein Poti verwenden. Zumindest nicht im Aussenbereich. Dazu wäre mir das zu Fehleranfällig. Am robustesten scheint es mir schon, die Endlagen zu überwachen und an der Motorwelle dann Umdrehungen zählen. Da ja bekannt sein sollte, in welche Richtung sich der Motor dreht, reicht einfaches Zählen dann ja aus. Aber wenn es unbedingt ein Absolutwert sein muss, reicht dann auch eine bestimmte Anzahl Positionen oder muss es unbedingt aufs viertel Grad genau sein? Denn wenn zum Beispiel 15 angezeigte Positionen reichen, könnte man einfach auf die Welle des Tores einen Graycode aus kleinen Metallwürfeln aufschweißen, bei 15 Positionen dann 4 bit breit, und diese dann mit induktiven Näherungsschaltern auswerten. Wenn man das genügend klein macht, bekommt man so sicher auch einen 8 bit breiten Graycode zusammen und kann dann 255 Positionen erfassen. Alternativ dazu kann man den Graycode auch als Bohrungen in der Welle ausführen, das erspart dann das Aufschweißen der Metallwürfel. Frank
Sebastian S. schrieb: > Eine mögliche Hi-Tec Lösung wäre das gute, alte Poti. Die meisten µC > sprechen "analog". Die interne Referenz (oft vorhanden) reicht als > Vergleichswert für die Spannung. Du solltest dich mal mit dem Prinzip einer ratiometrischen Messung befassen. Als Vergleichswert für die Spannung muss die selbe Spannung dienen, die auch das Poti speist.
Optoelektronische Absolutwert-Encoder gibts z.B. bei Conrad für ca. 25,- € (falls dir z.B. 16 Positionen bei einem Öffnungswinkel von ca. 90 Grad ausreichen). http://www.ebay.de/itm/Encoder-Schaltpositionen-64-Bourns-EM14A0D-C24-L064S-1-St-/291156661041?hash=item43ca4a1331:g:-jYAAMXQyY1TTkSs
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Frank B. schrieb: > ich würde kein Poti verwenden. Zumindest nicht im Aussenbereich. Dazu > wäre mir das zu Fehleranfällig. Aha! Es braucht nur halbwegs geschützt sein und im Gegensatz zu Magnetsensoren und Lichtlösungen ist es wohl die einfachste, billigste und auch wenig störungsanfällige Lösung... Aber man ja alles verkomplizieren und vielleicht auch gleich eine neue App dazu laden...
's interessiert mich schon etwas: warum muss man auch alle möglichen Zwischenpositionen wissen?
▶ J-A von der H. schrieb: > warum muss man auch alle möglichen Zwischenpositionen wissen? Wenn man z. B. eine Visualisierung erstellen will, auf der die aktuelle Torposition erscheint. Sogar dann, wenn das Tor von Hand bewegt wird. Deine zweite Frage wird sicherlich nach dem Nutzen sein? Befriedigung des eigenen Spieltrieb z. B. Wenn die Menschheit immer nur Nutzbringendes gemacht hätte, würden wir wahrscheinlich immer noch auf den Bäumen hocken... Grüße, Tom
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Spiletrieb ist grundsätzlich gut, fördert Ideen. der selbe Spieltrieb aber, der mir z.B. in einem Elektroauto im Display zeigt, wann durch Schubbetrieb ("Gas" wegnehmen) geladen wird oder wann gefahren wird... schöne Flussdiagramme und hastenicht gehsehn. macht es 500EUR teurer als wenn man es einfach nur weglässt. man hat ja eh keinen Einfluss drauf.
Ich brauche das nicht. Aber ich mache es. 1. Kosten halten sich in Grenzen 2. Persönlicher Aufwand relativ hoch 3. Nach/während Projekt ist meine Erfahrung um einiges reicher geworden. 4. Hab ein Spielzeug, was 1 bis 2 Monate oft betrachtet wird und dann in Vergessenheit Gerät. Punkt 3 ist der wichtigste und daher für mich beschlossene Sache. Auch wenn ich gestern erfahren habe, dass eine Einfahrt über Nebenstraße möglich wäre und somit ein SchiebeTor in Betracht käme, werde ich einen Prototypen erstellen. Besten Dank für die Hilfe. Gruß Jörg PS.: werde zu gegebener zeit einen statusbericht liefern
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