Hallo zusammen, ich habe eine Regelstrecke welche ein P-T1 Verhalten aufweist. Jetzt möchte ich einen passendes Regelungskonzept dazu erstellen. Es ist Hauptsächlich das Führungsverhalten relevant. Daher habe ich mich zu der Variante Betragsoptimum entscheiden wollen. Frage ist jetzt: Klappt es überhaupt eine PT1- Strecke mit einem PI oder I Regler mit diesem Verfahren zu Optimieren. Ich habe bereits viel gerechnet und mir auch ein paar Bsp. gesucht. Oft finde ich einen I-Regler mit P-T1 Strecke. Wenn ich dieses Verfahren mit meinem Wissen auf ein PI Regler projezieren möchte, führt das nicht wirklich zum Erfolg. Auch wenn ich mir die Sprungantwort aus der Kombi I-Regler mit P-T1 Daten von mir anschaue. Meine Streckendaten sind für T1=20s Und Kps= 1 ich versuche es jetzt schon 2 Tage und mcöhte einfach mal wissen, ob ich mich da in etwas verrenne oder es rein prinzipjell klappt?! Danke
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Moin Toni, ich kann mich nicht mehr genau an das Betragsoptimum erinnern, aber eine PT1 Strecke kannst du mit einem PI-Regler mit folgenden Parametern "optimal" regeln: T_N = T1 K_PI = T1 / (Kps * T_W) T_W ist die Zeitkonstante der Regelstrecke und die kannst du dann "beliebig" klein stellen. Im Grunde brauchst du also nur zu wissen, dass T_N = T1, dann kannst du mit Kps so viel rumspielen, bis du glücklich bist.
Theo Regler schrieb: > dann kannst du mit Kps so viel rumspielen, bis du glücklich > bist. Je nachdem, ob du das nur am Computer, oder mir richtigen Aktoren machst, musst du mi der Verstärkung aufpassen, nicht das du deine Aktoren zerstörst (je nachdem wie das aufgebaut ist).
Johannes schrieb: > Je nachdem, ob du das nur am Computer, oder mir richtigen Aktoren > machst, musst du mi der Verstärkung aufpassen, nicht das du deine > Aktoren zerstörst (je nachdem wie das aufgebaut ist). Klar. Ein bisschen Grundwissen über das was man da macht habe ich jetzt mal vorausgesetzt. Sollte man vielleicht nicht immer tun. :-) Andererseits: Wenns weh tut (kaputt geht) versteht man ja angeblich schneller.
Hi, Danke für die Info. Ich schreibe grade meine bachelor-Thesis. Es ist eine Durchflussregelung von Öl in einem Kraftwerk. Ich muss das halt schon ein wenig, gerade für die Ansprüche einer solchen Thesis etwas genauer und wissenschaftlicher auslegen. Demnach suche ich generell nach einer Optimierungsmethode für die Regelung. Die Analyse ist bereits auch abgeschlossen. Ich habe die Komponenten und deren Bauteile analysiert und bin eben zu der dem Ergebnis der Strecke gekommen. Mit den bereits beschriebenen Daten. Ich kann also meine errechneten Ergebnisse auch in meine Simulation einfließen lassen. Zudem habe ich in Excel auch noch etwas, worüber ich eine Übertragungsfunktion 2. Grades einegeben kann. Anschließend kann ich mir von Sprungantwort, Ortskurve, Phasengang, Real-Imaginäteil und Amplitudengang alles als Graf anzeigen lassen. Das vereinfacht es auch um einiges. Also nochmal: Ich habe bereits einige Ideen, kann diese auch testen, aber ich muss halt meine Überlegungen und Ergebnisse begründen und herleiten können. Ich kann natürlich mehrere Optionen in Betracht ziehen und ich dann letzten Endes für eine Methode entscheiden. Danke für Eure Hilfe.
Naja. Es gibt eine Uebertragungsfunktion der Strecke. Dann die Uebertragungsfunktion des Reglers, noch als variabel einsetzen. Daruas folgt die Uebertragunsfunktion des Systems. Dann den relevanten Parameter als Variable einsetzen und optimieren. Dh zB Ableitung Null setzen und auf Maximum, oder Minimum gehen. Fertig ist die perfekte Theorie. Nein? Mach's trotzdem mal so.
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HI Also die Übertragungsfunktion der Strecke in dem Gall lautet: Gs(s)= Kps/(1+T1*s) Von meinem I-Regler: Gr(s) = Kir/s Dieses Kombi habe ich ja bereits. jetzt also mit einem PI: Gr(s) = (Kpr*(1+Tn*s))/(Tn*s) Multipliziere ich jetzt also Strecke und Regler kommt folgende Übertragungsfunktion raus. 1. Fall für Tn ungleich T1 Gw(s)= (Kps*Kpr*(1+s*Tn))/((1+s*T1)*s*Tn+Kps*Kpr*(1+s*Tn)) 2. Fall für Tn = T1 Sieht man auch an dieser Darstellung dann, dass die Linearfaktoren im Zähler und im Nenner die selben sind. Also bleibt übrig: Gw(s) = (Kps*Kpr)/(Kps*Kpr + 1/s*T1) Soweit so gut. Was meinst du jetzt den entsprechenden Parameter einsetzten und Optimieren? Wie Du die Optimierung meinst, meine ich zu Wissen... Danke
Beim Regler muss man uebrigens die Uebertragungsfuktion des geschlossesen Kreises rechnen. Ich hab's nicht nachkontrolliert. Also, das Ziel ist "Durchflussregelung von Öl". Optimum bedeutet irgendwas. Theoretisch moegliche Parameter waeren : - Abweichung des Durchflusses : eher nicht, da irrelevant. - Reaktionsgeschwindigkeit des Systems bei Lastwechseln. Vielleicht. - Energieverbrauch des Systems - Abweichungsquadrat bei periodischen Lastwechseln : moeglicherweise Nee. Darum geht es gar nicht, das Oel ist egal. Ist es Oel zum Kuehlen ? Da waere die Temperatur interessant : - Temperaturregleverhalten. Ist es Oel fuer die Gleitlager von Generatoren ? Dann ist der Druck interessant. Wie auch immer. Ich weiss es nicht. Optimum bedeutet ein Kriterium, wo es ein Optimum gibt. Als Gleichung. Also diese Gleichung nach Ableiten und Nullsetzen loesen. Welches Kriterium soll optimiert werden .. das Fuehrungsverhalten ?
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Ah ok... In diesem Fall wird das Öl zum heizen eines Dampfkessels benötigt. Vor dem pneumatischen Durchflussregelventil ist noch eine Öldruckregelung. Diese arbeitet laut Personal recht zügig und zuverlässig. Damit last sich also der Öldruck einstellen bzw. so kann das RV in einem geeigenet AP betrieben warden. Da der Bereich dieses Ventils von 0-12500 l/h ist, ist es sehr wahrschenlich das es nicht viel Sinn macht sich einen festen AP von x bar Öldruck zu haben. Lasse ich diese Regelung mal außen vor, muss ich natürlich die den Teil betrachten, der mir das Öl mit einem bestimmten Durchfluss zu den Brennern befördert. Die Brenner sind 6 an der Zahl und die Streckenparameter warden sich beim Zuschalten der Brenner wohl leicht verändern. Kann ich aber noch nicht sagen, da bisher keine Versuchsfahrt stattgefunden hat. Ein Brenner hat einen Maximalen bereich von 0-3000l/h, die Gesamtmenge liegt wie bereits oben beschrieben. Ich könnte auch noch einen Schematischen Aufbau senden, wenn es dem verständnis hilft?1 Was meinst du damit, dass die Übertragungsfunktion in einem geschlossenen Kreis gebildet warden muss. Meinst du mit I und P Regler kombiniert? Aber ich habe die Funktion nochmals im Buch nachgeschaut, steht da auch so drin. Wenn ich deine Hinweise richtig verstehe und sie auf meinen Fall übertrage, der Öldruck das zu optimierende Kriterium. Denn es ist schon entscheiden natürlich, wie viel Druck vor dem RV anliegt. Liegt weniger an -> weniger Druchfluss und analog das selbe. Auch der Druck an den Brennern ist interessant, da je nach Druck sich das Flammenbild verändert. (An dem Brennerende sitzt eine Düse, welche das Öl zerstäubt) Wie soll ich den jetzt in die Gleichung den Öldruck mit einfließen lassen. Zumindest denke ich, habe ich verstanden was du mir sagen wolltest. Ich hatte halt nach der optimalen Reglereinstellung gesucht. Schnelles anregeln, kaum Überschwingen und reagiert gut auf Führungsverhalten. (ändern vom Sollwert von bsp. 3000l/h auf 3300l/h) Eine wirkliche äußere Störgröße habe ich nicht, außer der sich unter Umständen veränderende Vordruck. Welcher wie gesagt aber auch regelbar ist. Danke im Voraus
Toni K. schrieb: > ich habe eine Regelstrecke welche ein P-T1 Verhalten aufweist. Jetzt > möchte ich einen passendes Regelungskonzept dazu erstellen. Probier es doch einfach aus. Das angehängte Excel-Beispiel war für einen Stromkonstanter. Trage deine Parameter ein: Strecken-Zeitkonstante, K1 auf 1 (das war der Shunt)und K1 auch auf 1. PT2 gibt es eigentlich immer - kannst ja eine kleine Zeitkonstante wählen. Ein bisschen Arbeit wird es kosten. Vielleicht meckert Excel über Zirkelbezüge, dann in Exceloptionen bei Berechnungen die Iterationen einstellen. Dann wird die Kurve bei völlig anderen Werten abschmieren. Dann die Schritt weite (Inkrement) und die Tabellenlänge und die Achsen passend einstellen. Versuche erstmal am Regler des Beispiels ein bisschen zu spielen, um zu sehen wie sich dadurch das Einschwingverhalten ändert. Bei Fragen kann ich wegen Urlaub erst in 10 Tagen helfen.
Ach ja... Habe gerade gesehen, dass in den anderen Registerblättern noch nützliche Informationen stehen: Strecke: Ausmessen der verwendeten Strecke Regler: Vorgehen zur Regleroptimierung nach Lehrbuch mit konkreten Werten für die Beschaltung des OP dig. Simulation: Übertragungsfunktionen und Berechnungen für diglitale Regler (auch für die Excel-Simulation)
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