Frage zu dem hier beschriebenen Thema "Encoder"

Jan H. OP #4758502
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Hallo,

Kann mir einer erklären, wie man auf die Werte in der Tabelle kommt? 
Soll das der GrayCode sein?

https://www.mikrocontroller.net/articles/Drehgeber

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// Dekodertabelle für wackeligen Rastpunkt

2
// halbe Auflösung

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const int8_t table[16] PROGMEM = {0,0,-1,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0,-1,0,0};
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fop Gast #4758730
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Nö, das ist ein ganz eigenes Encoding. Hier wird aus 4 Eingangsbits die 
Info vorwärts (+1), rückwärts (-1) oder stehen bleiben (0) gewonnen.
Wobei die 4 Bits den jetzigen Zustand von Signal A, den jetzigen Zustand 
von Signal B, den vorigen Zustand von Signal A und den vorigen Zustand 
von Signal B repräsentieren.
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Dieter F. Gast #4758827
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Ich habe mir das mal (vor einiger Zeit) von Peter ab- / 
zusammengeschrieben, damit ich es auch mal kapiere :-) - das war bei der 
Assembler-Version recht gut beschrieben:

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/*

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Darauf basiert die Tabelle ...

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dgtab:      ;Tabelle mit Drehgeber-Werten (alt-alt-neu-neu als Index)

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;aa nn,     aa nn

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.db     0, 0        ;00 00,     00 01

6
.db     0, 0        ;00 10,     00 11

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.db     1, 0        ;01 00,++   01 01

8
.db     0, 0        ;01 10,     01 11

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.db    -1, 0        ;10 00,--   10 01

10
.db     0, 0        ;10 10,     10 11

11
.db     0, 0        ;11 00,     11 01

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.db     0, 0        ;11 10,     11 11

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Mein Alps Drehgeber liefert nur Impulse - hat also generell den Zustand

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11 und liefert je nach Drehrichtung Impulsfolgen 01->00 oder 10->00 !!

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Hier die generelle Erklärung:

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Bei Drehgebern, die ihre Rastung auf 00 und 11 haben, gibt es pro

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Rastung auf jeder Spur eine Flanke. Um diese Drehgeber auszuwerten,

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prüft man ja eine Spur auf Flanke und die andere Spur auf Zustand. Bei

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symmetrischen Drehgebern ist es egal, welche Spur man auf Flanke prüft.

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Bei diesen "selten dämlichen" Drehgebern prüft man Spur A (also die

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Spur, die im eingerasteten Zustand stabilen Pegel liefert) auf Flanke

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und Spur B auf Zustand. Da der Zustand nur relevant ist, wenn eine

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Flanke erkannt wurde, spielt der (eingerastet) undefinierte Zustand der

28
Spur B keine Rolle.

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Zum Abtasten des Drehgebers wird das Bitmuster (der Zustand der beiden

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Spuren) eingelesen und auf die beteiligten Bits maskiert. Dies wird dann

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zu dem "gemerkten" und um 2 Bits verschobenen Bitmuster der letzten

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Abtastung geORT. Es entsteht eine 4-Bit-Zahl, die als Index auf die LUT

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genutzt wird. Von diesen 16 möglichen Zuständen sind bei diesen

35
Drehgebern aber nur 4 Zustände relevant.

36


37
In die LUT werden also nur dort Incremente eingetragen, wo Spur A den

38
Pegel wechselt (also eine Flanke hat).

39


40
Eine Drehrichtung:

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Rastung alt neu

42
A B A B

43
-------

44
-->    0 0 0 1   1

45
|  >   0 1 1 1   7  Flanke an A

46
|      1 1 1 0  14

47
|  >   1 0 0 0   8  Flanke an A

48
|      0 0 0 1   1

49
|  >   0 1 1 1   7  Flanke an A

50
|      1 1 1 0  14

51
|  >   1 0 0 0   8  Flanke an A

52
--<    0 0 0 1   1

53


54
Andere Drehrichtung:

55
Rastung alt neu

56
A B A B

57
-------

58
-->    0 1 0 0   4

59
|  >   0 0 1 0   2  Flanke an A

60
|      1 0 1 1  11

61
|  >   1 1 0 1  13  Flanke an A

62
|      0 1 0 0   4

63
|  >   0 0 1 0   2  Flanke an A

64
|      1 0 1 1  11

65
|  >   1 1 0 1  13  Flanke an A

66
--<    0 1 0 0   4

67


68
Die eine Drehrichtung ergibt also bei Flanken an Spur A die Zahlenwerte

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(als Index auf die LUT) 7 und 8, die andere Drehrichtung 2 und 13.

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Daraus ergibt sich, dass bei Index 7 und 8 der Wert +1 (als Increment)

71
in die LUT eingetragen wird und bei Index 2 und 13 der Increment-Wert

72
-1. Alle anderen Elemente des Arrays (der LUT) werden mit dem Wert 0

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aufgefüllt.

74


75
Wird Spur A und B vertauscht, so ergeben sich andere Index-Werte. Bei

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symmetrischen Drehgebern ist das egal, die "selten dämlichen" spinnen

77
dann aber.

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Somit wird der Zählerstand nur verändert, wenn eine Flanke an Spur A

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erkannt wurde. Der Zustand von B ist in diesem Zeitpunkt ja stabil.

81


82
Dies alles läuft im Timer-Int oder einem per Timer synchronisierten Job

83
ab. Die Aufruf-Frequenz ist ein Kompromiss zwischen CPU-Last und

84
maximal möglicher Drehgeschwindigkeit. Bei Verwendung des Drehgebers

85
als manuelles Eingabegerät hat sich bei mir eine Abtastfrequenz von 1 kHz bewährt.

86


87
Die Mainloop (bzw. ein Job davon) addiert nun diesen Zählerstand auf

88
den zur Bearbeitung anstehenden Wert und löscht ihn danach. Somit gehen

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keine Drehbewegungen verloren, wenn es in Main mal länger dauert.

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*/

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Passt zu Deinem Beispiel: 

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// Dekodertabelle für wackeligen Rastpunkt

95
// halbe Auflösung

96
const int8_t table[16] PROGMEM = {0,0,-1,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0,-1,0,0};
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Jan H. OP #4759062
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So wie ich sehe, ist es ja auch egal ob es jetzt eine steigende Flanke 
oder eine fallende Flanke ist?

Und es wird jedes mal +2 gezählt, das hat wohl damit zu tun, dass es pro 
Umdrehung 2 x einen passenden Wert aus der Tabelle passt?

1
Eine Drehrichtung:

2
Rastung alt neu

3
A B A B

4
-------

5
-->    0 0 0 1   1

6
|  >   0 1 1 1   7  Flanke an A

7
|      1 1 1 0  14

8
|  >   1 0 0 0   8  Flanke an A

9
|      0 0 0 1   1

10
|  >   0 1 1 1   7  Flanke an A

11
|      1 1 1 0  14

12
|  >   1 0 0 0   8  Flanke an A

13
--<    0 0 0 1   1

14


15
Andere Drehrichtung:

16
Rastung alt neu

17
A B A B

18
-------

19
-->    0 1 0 0   4

20
|  >   0 0 1 0   2  Flanke an A

21
|      1 0 1 1  11

22
|  >   1 1 0 1  13  Flanke an A

23
|      0 1 0 0   4

24
|  >   0 0 1 0   2  Flanke an A

25
|      1 0 1 1  11

26
|  >   1 1 0 1  13  Flanke an A

27
--<    0 1 0 0   4


Das mit den Flanken ist mir auch noch nicht ganz klar, jede Bitänderung 
ist doch eine Flanke, wieso "11" nicht? oder wieso "4" nicht?
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