Nö, das ist ein ganz eigenes Encoding. Hier wird aus 4 Eingangsbits die
Info vorwärts (+1), rückwärts (-1) oder stehen bleiben (0) gewonnen.
Wobei die 4 Bits den jetzigen Zustand von Signal A, den jetzigen Zustand
von Signal B, den vorigen Zustand von Signal A und den vorigen Zustand
von Signal B repräsentieren.
Jan H. schrieb:> Welche 4 Bits?
2 Bit alt, 2 Bit neu.
Damit ist jeder mögliche (und auch die unmöglichen: Ergebnis 0 )
Übergang abgedeckt und bewertet.
Ich habe mir das mal (vor einiger Zeit) von Peter ab- /
zusammengeschrieben, damit ich es auch mal kapiere :-) - das war bei der
Assembler-Version recht gut beschrieben:
1
/*
2
Darauf basiert die Tabelle ...
3
dgtab: ;Tabelle mit Drehgeber-Werten (alt-alt-neu-neu als Index)
4
;aa nn, aa nn
5
.db 0, 0 ;00 00, 00 01
6
.db 0, 0 ;00 10, 00 11
7
.db 1, 0 ;01 00,++ 01 01
8
.db 0, 0 ;01 10, 01 11
9
.db -1, 0 ;10 00,-- 10 01
10
.db 0, 0 ;10 10, 10 11
11
.db 0, 0 ;11 00, 11 01
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.db 0, 0 ;11 10, 11 11
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Mein Alps Drehgeber liefert nur Impulse - hat also generell den Zustand
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11 und liefert je nach Drehrichtung Impulsfolgen 01->00 oder 10->00 !!
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Hier die generelle Erklärung:
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Bei Drehgebern, die ihre Rastung auf 00 und 11 haben, gibt es pro
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Rastung auf jeder Spur eine Flanke. Um diese Drehgeber auszuwerten,
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prüft man ja eine Spur auf Flanke und die andere Spur auf Zustand. Bei
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symmetrischen Drehgebern ist es egal, welche Spur man auf Flanke prüft.
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Bei diesen "selten dämlichen" Drehgebern prüft man Spur A (also die
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Spur, die im eingerasteten Zustand stabilen Pegel liefert) auf Flanke
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und Spur B auf Zustand. Da der Zustand nur relevant ist, wenn eine
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Flanke erkannt wurde, spielt der (eingerastet) undefinierte Zustand der
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Spur B keine Rolle.
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Zum Abtasten des Drehgebers wird das Bitmuster (der Zustand der beiden
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Spuren) eingelesen und auf die beteiligten Bits maskiert. Dies wird dann
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zu dem "gemerkten" und um 2 Bits verschobenen Bitmuster der letzten
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Abtastung geORT. Es entsteht eine 4-Bit-Zahl, die als Index auf die LUT
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genutzt wird. Von diesen 16 möglichen Zuständen sind bei diesen
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Drehgebern aber nur 4 Zustände relevant.
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In die LUT werden also nur dort Incremente eingetragen, wo Spur A den
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Pegel wechselt (also eine Flanke hat).
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Eine Drehrichtung:
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Rastung alt neu
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A B A B
43
-------
44
--> 0 0 0 1 1
45
| > 0 1 1 1 7 Flanke an A
46
| 1 1 1 0 14
47
| > 1 0 0 0 8 Flanke an A
48
| 0 0 0 1 1
49
| > 0 1 1 1 7 Flanke an A
50
| 1 1 1 0 14
51
| > 1 0 0 0 8 Flanke an A
52
--< 0 0 0 1 1
53
54
Andere Drehrichtung:
55
Rastung alt neu
56
A B A B
57
-------
58
--> 0 1 0 0 4
59
| > 0 0 1 0 2 Flanke an A
60
| 1 0 1 1 11
61
| > 1 1 0 1 13 Flanke an A
62
| 0 1 0 0 4
63
| > 0 0 1 0 2 Flanke an A
64
| 1 0 1 1 11
65
| > 1 1 0 1 13 Flanke an A
66
--< 0 1 0 0 4
67
68
Die eine Drehrichtung ergibt also bei Flanken an Spur A die Zahlenwerte
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(als Index auf die LUT) 7 und 8, die andere Drehrichtung 2 und 13.
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Daraus ergibt sich, dass bei Index 7 und 8 der Wert +1 (als Increment)
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in die LUT eingetragen wird und bei Index 2 und 13 der Increment-Wert
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-1. Alle anderen Elemente des Arrays (der LUT) werden mit dem Wert 0
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aufgefüllt.
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Wird Spur A und B vertauscht, so ergeben sich andere Index-Werte. Bei
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symmetrischen Drehgebern ist das egal, die "selten dämlichen" spinnen
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dann aber.
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Somit wird der Zählerstand nur verändert, wenn eine Flanke an Spur A
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erkannt wurde. Der Zustand von B ist in diesem Zeitpunkt ja stabil.
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Dies alles läuft im Timer-Int oder einem per Timer synchronisierten Job
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ab. Die Aufruf-Frequenz ist ein Kompromiss zwischen CPU-Last und
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maximal möglicher Drehgeschwindigkeit. Bei Verwendung des Drehgebers
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als manuelles Eingabegerät hat sich bei mir eine Abtastfrequenz von 1 kHz bewährt.
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Die Mainloop (bzw. ein Job davon) addiert nun diesen Zählerstand auf
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den zur Bearbeitung anstehenden Wert und löscht ihn danach. Somit gehen
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keine Drehbewegungen verloren, wenn es in Main mal länger dauert.
So wie ich sehe, ist es ja auch egal ob es jetzt eine steigende Flanke
oder eine fallende Flanke ist?
Und es wird jedes mal +2 gezählt, das hat wohl damit zu tun, dass es pro
Umdrehung 2 x einen passenden Wert aus der Tabelle passt?
1
EineDrehrichtung:
2
Rastungaltneu
3
ABAB
4
-------
5
-->00011
6
|>01117FlankeanA
7
|111014
8
|>10008FlankeanA
9
|00011
10
|>01117FlankeanA
11
|111014
12
|>10008FlankeanA
13
--<00011
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AndereDrehrichtung:
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Rastungaltneu
17
ABAB
18
-------
19
-->01004
20
|>00102FlankeanA
21
|101111
22
|>110113FlankeanA
23
|01004
24
|>00102FlankeanA
25
|101111
26
|>110113FlankeanA
27
--<01004
Das mit den Flanken ist mir auch noch nicht ganz klar, jede Bitänderung
ist doch eine Flanke, wieso "11" nicht? oder wieso "4" nicht?
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