Parkpilot Modul testen

[Olli Z. (z80freak)]

Hallo,

ich habe hier ein Parkpilot-Modul aus einem Ford. Rein optisch scheint 
das baugleich mit zahlreichen anderen Modulen aus VW, Audi, Opel, 
Chevrolet, Peugeot, usw. Es wird also ein Zulieferer für eine ganze 
Palette Fahrzeughersteller geben. Diese verbauen die Module scheinbar 
auch alle gleich, also eigentlich gute Chancen an Informationen zu 
kommen. Bis auf eine Pinbelegung der 3 Buchsen am Modul konnte ich aber 
noch nicht viel in Erfahrung bringen.

Auf der Platine findet man u.a. einen MC9S12DG128CFUE Microcontroller 
(25 MHz, 16-Bit, 2x CAN-Controller (CAN 2.0 A/B), 59x GPIO, I2C, 
8-Kanal, 10-Bit A/D Wandler, 8-Kanal, 8-Bit PWM, 7-Kanal, 16-Bit Timer, 
2x SPI/SCI), einen TJA1040 High-Speed CAN-Tranceiver, TLE4263 Low-Drop 
Spannungsregler und LM2904 Low-power dual operational amplifier.

Mein Ziel wäre es dieses Modul im Labor in Betrieb zu nehmen. Neben der 
Versorgungsspannung kenne ich die Anschlüße für die Aktivierungstaste 
und die Aktiv-LED, sowie für die Lautsprecher (vorn/hinten) der die 
bekannten Piepstönchen von sich gibt. Auch den Anschluß für den MS-CAN 
(125kbit/s) ist bekannt. Leider habe ich aktuell noch keine Sensoren 
dafür.

Selbstverständlich habe ich schon versucht diese Signale zu verkabeln 
und auch mal mit einem CAN-Sniffer auf dem Bus gelauscht, da passiert 
aber nichts.

Im Fahrzeug wird der PP durch den Rückwärtsgang aktiviert. Zudem muss 
das Fahrzeug wenigstens in Zündstellung II sein und es darf nicht 
schneller als 10 km/h fahren. All diese Informationen kann es nur über 
den CAN-Bus erhalten. Die IDs dafür glaube ich zu kennen und habe sie 
auch schon mit CANHacker simuliert. Aber auch hier keinen Mucks vom 
Modul. Ich hätte wenigstens sowas wie einen Warnton erwartet, weil die 
Sensoren fehlen...

Hat schonmal jemand mit sowas rumgespielt und ans laufen bekommen? Halt 
ohne Auto dran ;-)

[Eric B. (beric)]

Das könnte schwierig werden. Nicht selten melden sich solche Module beim 
BDC (o.Ä) an, und werden authentifiziert. Ohne erfolgreiches Anmelden 
läuft dann nichts.

[Olli Z. (z80freak)]

Da könntest Du sicher recht haben. Eine Initialisierung wird es wohl 
irgendwie brauchen, Stichwort "CAN-Bus Network-Management". 
Authentifizierung, nunja, so weit ist Ford wohl noch nicht ;-)
Ich kann zwar den gesamten Traffic im Fahrzeug mitschneiden, aber da ist 
ja auch jede Menge anderes Zeugs dabei. So isoliert wie auf dem 
Schreibtisch ist das Modul ja sonst nicht.

[Olli Z. (z80freak)]

So, bin einen Schritt weiter. Sende ich dem Modul über den CAN-Bus den 
Betriebszustand "Zündung EIN", dann reagiert es und gibt seinerseits die 
CAN-ID preis. Es blinkt jedoch die PDC-Status-LED im Schalter und der 
Lautsprecher gibt einen Dauerton aus für ca. 3 Sekunden.

Ich konnte drei DTCs mit ELMConfig (OBD-Protocoll Leser) auslesen:
B1B53, 01, 28  = Front Sounder - Park Aid: General electrical failure 
(Status 28)
B1B53, 12, 2C  = Front Sounder - Park Aid: Circuit short to battery 
(Status 2C)
U0422, 00, 2F  = Invalid Data Received from Body Control Module

Das passt zum Fehlerbild. Im PAM ist ja alles überwacht und ziehe ich 
z.B. die Pins für den hinteren Lautsprecher, bekomme ich dafür auch 
einen DTC.

Das mit dem U0422 ist mir ja noch klar, weil in meinem CAN-Bus gibt es 
derzeit nur das PAM, den ELM-Adapter und einen CAN-Bus Adapter zum 
senden von Zuündung AN.

Am Front-Sounder habe ich sowohl einen funktionierenden Lautsprecher 
dran gehabt, als auch einfach nur einen 50 Ohm Widerstand. Ohne 
Änderung. Vielleicht ist der Amplifier auf dem Teil hin? Irgendwas muss 
ja den Ton erzeugen. Das ist vermutlich der uController, da das 
Tonsignal am Rear-Sounder eher rechteckig aussieht.

[Norbert T. (atos)]

Renault verwendet das gleiche Modul. Hier ein Auszug aus Dialogys, zwar 
wahrscheinlich wenig hilfreich, nichtsdestotrotz...

[Alexander S. (esko)]

Olli Z. schrieb:
> Am Front-Sounder habe ich sowohl einen funktionierenden Lautsprecher
> dran gehabt, als auch einfach nur einen 50 Ohm Widerstand.

Probiers mal mit einem Piezo.

[Olli Z. (z80freak)]

Es liegt definitiv nicht am Lautsprecher. Ich habe zwei Originale und 
die sind 50 Ohm.

[Olli Z. (z80freak)]

Ich fürchte eher das ich eine der "Endstufen" für die Lautsprecher 
geschossen habe. Ich hatte da anfangs einen defekten Lautsprecher an und 
als Ersatz einen 8 Ohm, anstelle 50 Ohm.

Die Tonerzeugung wird über den uC in form eines PWM Signals gemacht. 
Dieses geht dann zu dem 2904 Opamp (8 poliger TSOP-8 Chip, rechts neben 
dem unteren dicken silbernen Elko) und von dort aus über eine Art 
Darlingtonschaltung (kleiner SMD Transistor und ein fetter BCP56 NPN). 
Auf den Bildern gut erkennbar, die beiden im unteren Bereich.

Rein optisch kann man nichts erkennen, verschmort oder geplatz ist nix. 
Das fehlende Signal kann natürlich auch daran liegen, das die Steuerung 
die defekte Endstufe erkannt hat und deshalb gar keines erzeugt. Eine 
solche Erkennung wird dann sicher über eine kleine Schutzschaltung ab 
einem AD Wandler durchgeführt?!

[Olli Z. (z80freak)]

Hier nochmal eine Nahaufnahme der Endstufe die ich in Verdacht habe. Die 
farblich markierten Leiterbahnen (blau ist Masse) vom Connector weg sind 
für die Signalleitungen.
Die Bauteile konnte ich noch nicht alle identifizieren.

Das schwarze eckige Teil mit "A7" beschriftet müsste eine Diode sein 
(BAV99/BAW62=1N4148)

Die in der mitte beigefarbenenen Teile (C1, C2, C3) sehen aus wie 
Keramikkondensatoren. Kann keinen Wert erkennen.

T1 ist ein NPN Transistor (BH-16)

Der kleine darunter, mit "Y12" beschriftet könnte ein PNP sein.

Die mit "103" und "104" beschrifteten sollten Widerstände sein, 10k und 
100k.

[Olli Z. (z80freak)]

Norbert T. schrieb:
> Renault verwendet das gleiche Modul. Hier ein Auszug aus Dialogys, zwar
> wahrscheinlich wenig hilfreich, nichtsdestotrotz...

Diese Information ist sogar sehr hilfreich! Es bestätigt meine Vermutung 
das diese Module zigmillionenfach bei verschiedensten Fahrzeugbauern zum 
Einsatz kommen und daher recht allgemein gehalten sind.

Die Pinbelegung ist fast deckungsgleich mit der von mir ermittelten 
Pinbelegung des Ford-Moduls: 
http://mk4-wiki.denkdose.de/grundlagen/parkpilotmodul/start#stecker_c1_fahrzeugkommunikation

Die Unterschiede sind:

Pin 2 + 10
"Signalhorn" hört sich etwas martialisch an. In der Tat ist es ein 
kleiner 1/4 Watt Lautsprecher ;-)

Pin 5
Beim Ford nicht belegt. Hier schaltet der Taster gegen GND. Evtl. kann 
man ihn auch gegen Pin 5 schalten lassen, was evtl. eine bessere 
Störerkennung bietet. Evtl. ist es aber auch ein zusätzlicher Eingang 
für besondere Funktionen wie "vordere und hintere Sensoren getrennt 
aktivieren/deaktiviern" oder "Anhängerbetrieb (hintere Sensoren aus)".
Ich könnte mir sogar vorstellen das dieser Pin genauso funktioniert wie 
in Fahrzeugen wo er verwendet wird. Vielleicht hat ja jemand vom Renault 
einen Schaltplan und sieht wie er elektrisch angeschlossen ist?!

Pin 6
Der Rückwärtsgang wird im Ford über den CAN-Bus signalisiert, daher ist 
bei mir dieser Pin nicht belegt. Vermutlich funktioniert dieser Pin aber 
trotzdem, alternativ zum CAN.

Pin 7 + 14
Dies sind die Anschlüsse für den MS-CAN Bus, wie er im Ford genutzt 
wird. Das Modul sendet hier mit der CAN-ID 131.

Pin 11
Auch die aktuelle Fahrgeschwindigkeit, zur automatischen Deaktivierung 
bzw. Aktivierungssperre wird beim Mondeo über den CAN-Bus übermittelt. 
Daher bei mir nicht belegt.

Pin 12
"Diagnoseleitung". Was auch immer dies für ein Protokoll ist (LIN, KWP 
oder ein andere Single-Wire-Comm), es dient vermutlich zum programmieren 
der Funktion und auslesen/löschen von Fehlern (DTCs). Auch das ist beim 
Mondeo nicht belegt, weil dies alles über den CAN-Bus erledigt wird.

Pin 16
Das ist interessant. Der ist beim Mondeo, wie auch beim Renault nicht 
belegt. In Schaltplänen finde ich hier aber den Hinweis "SWITCH PSM". 
PSM ist die Abkürzung für "Parking-Steering-Module", also die 
automatische Einparkhilfe. Bei diesem System gibt es einen Modus zur 
Parklückenerkennung und automatischen Lenkung beim einparken. Der Mondeo 
bis 2014 hatte sowas nie, erst ab dem neuen Modell. Aber der Focus und 
andere Fahrzeuge haben das schon länger. Auch hier scheint es wieder 
etwas zu geben was vielleicht vorhanden, aber einfach nicht genutzt ist.

Einige der Optionen sind sicher nicht überall verwendbar. Zum einen 
sieht man auf meinen Bildern klar fehlende Bauteile auf der Platine. Zum 
anderen kann die Firmware entsprechend alt oder unvollständig sein. Und 
zuletzt muss ja auch der Rest vorhanden sein, wie weitere Sensoren, 
Integration in die Fahrzeugsteuerung, usw.

P.S.: Ich habe mein PDC-Modul inzwischen übrigens am laufen. Die 
Elektronik vom Modul war okay. Gefehlt hat lediglich das wissen um eine 
CAN-Nachricht die den Betriebsmodus des Moduls vorgibt. Inzwischen weiss 
ich welche das ist und wie ich sie senden muss. Nun kann ich das Modul 
isoliert am Schreibtisch betreiben.

[Norbert R. (trebron)]

Hallo Olli,
dein Post ist zwar schon sehr alt, aber ich schlage mich mit dem 
gleichen Teil rum und hoffe du kannst mir etwas helfen.
Wir haben ein Wohnmobil auf Fordbasis im Frühjahr gekauft und die 
Chassis haben keine Piepser. Also wollte ich die mit original Teilen 
nachrüsten.
Dazu habe ich mittlerweile 3x 15K866 gekauft und keines davon spielt mit 
dem Auto auch nur ansatzweise. 2 der Module sind für Low Can und eines 
High Can Speed. Letzteres habe ich an HC1 im Ford angeschlossen und kann 
mit Forscan und einem ODB Adapter auch darauf zugreifen und dieses 
Konfigurieren.
Es meldet aber konstant, dass alle 4 Sensoren nicht angeschlossen sind. 
Ich habe verschiedene Sensoren gekauft und dass die alle defekt sind ist 
eher unwahrscheinlich.
Meine Vermutung ist nun, dass das 15K866 eher defekt ist, oder das 
Startkommando nicht kompatibel ist.
Deshalb nach langer Vorrede:
Kannst du mir deine Kommandoabfolge zur Verfügung stellen, damit ich das 
Ding im Labor durchtesten kann?

[Olli Z. (z80freak)]

Am besten Du besorgst Dir diese Sensoren:
https://mk4-wiki.denkdose.de/artikel/pdc/parkpilot-sensor
da weiss ich sicher das sie funktionieren.

Bezüglich dem CAN-Muster muss ich nochmal schauen, das ist schon ne 
Weile her. Ich meine aber das es im Kern darum ging die 
Fahrzeugkonfiguration (CCC) und "Zündung-AN" sowie "Rückwärtsgang 
eingelegt" dauerhaft zu senden.

In der CCC müssen die Parameter stehen welche die Funktion des PAM 
aktivieren. Da gibt es nämlich verschiedene Ausbaustufen wie "nur vorn", 
"nur hinten", "vorn+hinten" und natürlich auch "keine".

In jedem Fall MS-CAN. Bezüglich eines Logs schaue ich mal.

[Norbert R. (trebron)]

Vielen Dank schon mal im Voraus.
Das KU5T-15K866 ist wohl HS-Can, da es sich nur da ansprechen lässt. Am 
MS-Can blockiert es alle anderen Module.
Was meinst du eigentlich mit der ccc? Stehe da irgendwie auf dem 
Schlauch.

[Olli Z. (z80freak)]

Von der Typenbezeichnung ist es ein Modul aus einem Focus (bzw. Focus 
Plattform) von 2018- Da muss man mal in den Schaltplänen die Pinbelegung 
vergleichen, die ist sicher ander als in dem von mir genannten Modul aus 
2007-2014. Habe mal das Schema angehangen.

Die CCC ist die Fahrzeugkonfiguration. Irgendwie muss das Modul 
programmiert werden damites weiss wie es sich zu verhalten hat.

[Norbert R. (trebron)]

Hi,
jetzt hat das Ipad doch glatt meinen Text gefressen....
Im schlechtest Fall hast du das Thema dann 2x. Sorry dafür.

Der Transit V363E hat kein CCC. Einige zentralen Configs sind im BCMii 
und IPC abgelegt. Das PAM scheint aber keine Config zu laden, sondern 
eigenständig Telegramme zu verschicken, wenn er mal korrekt 
initialisiert ist.

Zwischenzeitlich war ich auch fleißig und habe, dank einem freundlichen 
Forscan Benutzers, das richtige Modul (LU5T-15K866-CD) gekauft und es 
mit der Firmware auf -CJ aktualisiert. Die Led und Taste funktioniert. 
Die Parameter lassen sich auch über Forscan einstellen.
Soweit so gut. Was nach wie vor nicht funktioniert ist das die Sensoren 
als nicht funktional / abwesend mit DTC Fehler gemeldet werden. 
(B1B48:31-2A). Die Verkabelung habe ich x-fach geprüft und der Stecker 
zum Modul ist auch richtig verdrahtet. Da ich eine Steckerpeitsche mit 
dem Modul bekamm, war das dann einfach zu prüfen.

Das die Sensoren defekt sind halte ich immer noch für unwahrscheinlich, 
da 1x original Ford und 5x Aliexpress.
Die Pinbelegung an den Sensoren habe ich auch mehrfach geprüft und die 
sollte stimmen.

Da das Wetter jetzt nicht mehr so prall ist, möchte ich im Winter daran 
im Labor weiterarbeiten. Da das Modul aber Input (Temperatur, Gang, 
Geschwindigkeit,...) und sicherlich auch eine Initialisierung vom 
vermutlich BMCii braucht, hatte ich dich urspünglich um Hilfe angefragt.

CAN Interface auf PC oder Raspberry habe ich verfügbar.
Nur was die Telegramme bedeuten und welche man senden muss kenne ich 
noch nicht.
Meine Frau hat einen Ford Fokus und ich könnten dort die Kommunikation 
aufzeichnen und dann analysieren. Aber das ist großer Aufwand und den 
hast du ja schon erbracht.
Somit die Bitte: Jede Info von dir bezgl. der Kommunikation auf dem 
CAN-Bus wäre hilfreich. Eben so, dass ich das PAM Modul initialisieren 
kann und die Werte der Sensoren bzw. das Pieps Geräusch empfangen kann.

Vielen Dank für deine Hilfe.
Gruß
Norbert

[Olli Z. (z80freak)]

Leider kenne ich mich mit dem Focus und den neueren Modellen überhaupt 
nicht aus. Deren CAN-Komm ist mitunter völlig anders als die von den 
2007-2014er Modellen. Ich denke zwar das die nicht immer das Rad neu 
erfinden, aber ja, ein Log-Fahrzeug ist schonmal hilfreich.

Ich fürchte da musst Du, wie ich damals, ganz von vorn anfangen. Einen 
OBD-Adapter (ELM) mit ForScan und dann erstmal den Bus analysieren, 
welche Module welche OBD-IDs und nativen CAN-IDs haben.

Dann mittels CAN-Sniffer (CAN-Interface plus CANHacker o.ä.) und 
geziehlten Änderungen (Zündungsstatus, usw.) auf Änderungen in den IDs 
achten.

Bezüglich der Konfiguration kann es durchaus anders sein als im Mondeo. 
Der war der erste Ford mit CCC. In den Focus-Modellen (und alles was 
dieses Chassis nutzt, wie z.B. Kuga, usw.) wurden die Module noch 
einzeln programmiert.

[Alexander S. (esko)]

Ich kann von Parksensoren aus Fernost nur abraten.

Norbert R. schrieb:
> Das die Sensoren defekt sind halte ich immer noch für unwahrscheinlich,
> da 1x original Ford und 5x Aliexpress.

An meinem alten Audi waren 3 Ultraschallsensoren durch Undichtigkeit 
über die Jahre defekt, daher habe ich als Ersatz 3 neue Sensoren bei 
einem deutschen Teilehändler gekauft. Mir war klar, dass es keine 
Originale waren, aber erst hinterher habe ich erkannt, das sie aus 
Fernost sind.

Sie haben mehrere Sekunden gebraucht, bis ein Hindernis erkannt wurde 
und die Reichweite war deutlich geringer. Einparken war damit nicht 
möglich.

Habe dann 3 neue Sensoren von einem anderen Hersteller gekauft, die 
waren etwas besser, aber immer noch viel schlechter, als die originalen. 
Auch aus Fernost.

Meine Neugier war geweckt und ich habe das Parkmodul mit VCDS 
ausgelesen. Das war glaube ich per LIN mit den vier Sensoren verbunden, 
hat sie bestromt und ihnen turnusmäßig reihum den Befehl zum Messen 
geschickt und als Antwort den Abstand bekommen.

Die Antworten der fernöstlichen Sensoren war um einige zehn 
Millisekunden langsamer, was die lange Ansprechzeit von einigen Sekunden 
natürlich nicht erklärt.

Mit 2 gebrauchten und praktischerweise gleich lackierten Sensoren vom 
Schrotti ging dann wieder alles wunderbar. Einen habe ich noch original 
bei VAG als Ersatzteil gekauft, der ging auch.