Hallo zusammen, ich möchte im nächsten Semester, in der aller erste Vorlesung, eine kleine Demo zeigen, was mit Programmierung alles möglich ist. Hoffe die Motivation etwas steigern zu können ;-). Ich drucke mir ein Strandbeest an meinem 3D-Drucker. Dieses wird mit Servos und einem Arduino ausgestattet. Während der Veranstaltung soll es zu mir gelaufen kommen und vor mir anhalten. Wenn ich mich entferne soll es mir hinterher laufen (eventuell Kurven einlegen und sich drehen). Hierfür werden drei Empfänger zur Triangulation des Senders, den ich in der Hand halte, benötigt. Mein erster Gedanke waren Standard 433-MHz-Empfänger, die jedoch meines Wissens keinen RSSI-Wert bereit stellen (http://tinkersphere.com/1188/485.jpg). Hat vielleicht einer von euch eine Idee? Würde mich freuen!
Heiko B. schrieb: > Hat vielleicht einer von euch eine Idee? https://www.mikrocontroller.net/articles/RFM12 https://www.mikrocontroller.net/articles/RFM69 ZigBee ...
Heiko B. schrieb: > Hierfür werden drei Empfänger zur > Triangulation des Senders, den ich in der Hand halte, benötigt Das funktioniert vielleicht im Freien auf der Wiese *), aber in normalen Räumen werden dir die stets vorhandenen Reflexionen arge Streiche spielen. *) Selbst da solltest du die Antenne des Senders nicht in der Hand halten, sondern vielleicht als Pickelhaube auf den Kopf setzen ;-) Was glaubst du wohl, was dir der RSSI für eine Entfernung andichtet, wenn sich dein Bauch zwischen der Sende- und der Empfangsantenne befindet! Richtige Hyperbelnavigationssysteme arbeiten mit Laufzeitunterschieden, nicht mit Feldstärkeunterschieden.
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Hp M. schrieb: > Richtige Hyperbelnavigationssysteme arbeiten mit Laufzeitunterschieden, > nicht mit Feldstärkeunterschieden. Hast du dazu Bauteile, die dies für mich erledigen? Hatte bereits die selbe Idee, da GPS darauf basiert. Nur fand ich dieses um einiges Komplexer als die Feldstärkeunterschiede.
Indoor GPS ist teuer und kompliziert. Ich würde das optisch machen, d.h. per Webcam dich und den Roboter tracken. Z.B. mit einem Raspberry Pi und der Cam. Der Roboter bekommt dann Bewegungsdaten vom RPi über Funk.
Heiko B. schrieb: > Hast du dazu Bauteile, die dies für mich erledigen? Hatte bereits die > selbe Idee, da GPS darauf basiert. Nur fand ich dieses um einiges > Komplexer als die Feldstärkeunterschiede. Richtig. Wenn Du etwas derartiges entwickelst und es zuverlässig funktioniert, kannst Du Dich stehenden Fusses selbstständig machen bzw. sofort ein Patent einreichen. Habe schonmal mit einer Indoor Tracking Anlage "rumspielen" dürfen. Sau teuer, extrem aufwändig, eine ziemliche Hard- und Softwareschlacht. Das ganze diente der genauen Positionsbestimmung von Gabelstaplern in einer Lagerhalle. Hat funktioniert, aber immer mit dem Hintergedanken, ob sowas nicht auch einfacher geht. Scheinbar aber nicht. Dein Ziel ist -ohne dass es Dir vielleicht bewusst ist- sehr hoch gesteckt. Sowas baut man nicht "mal eben so" im Rahmen eines solchen Projektes. Wenn Du aber dennoch eine tolle Lösung findest wäre es toll, wenn Du es hier vorstellst. P.S.:Die Indoor Tracking Anlage benötigt dazu auch aktive Transponder am Fahrzeug. Etwas kleiner als eine Streichholzschachtel. Und irgendwann ist Batteriewechsel angesagt...
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Stefan M. schrieb: > Richtig. > Wenn Du etwas derartiges entwickelst und es zuverlässig funktioniert, > kannst Du Dich stehenden Fusses selbstständig machen bzw. sofort ein > Patent einreichen. > > Dein Ziel ist -ohne dass es Dir vielleicht bewusst ist- sehr hoch > gesteckt. > Sowas baut man nicht "mal eben so" im Rahmen eines solchen Projektes. Vielen Dank für deine Hinweise. Ich bin in dieser Beziehung scheinbar viel zu naiv ran gegangen. Ich werde noch bisschen basteln und bei Erfolg berichten.
Ein wesentlich besserer Ansatz basiert auf einer Entfernungsmessung mit Ultraschall. Die zu verfolgende Person trägt dabei den Sender, und die Empfänger befinden sich auf dem Roboter. Für eine Verfolgung in der Ebene ist es nicht einmal erforderlich, Absolutwerte für die Abstände zu bestimmen. Stattdessen kann der Regler auch einfach die Ausrichtung des Fahrzeug entsprechend der Laufzeitdifferenz ändern. Das Ziel der Regelung besteht dann darin, beide Empfangssignale zur Deckung zu bringen. Die einzige Singularität besteht darin, dass ein exakt in 180° zum Sender ausgerichtetes Fahrzeug zunächst in der entgegengesetzte Richtung fahren würde. Bei der geringsten Abweichung wird es dann aber recht plötzlich wenden. Bei der Verwendung von nur zwei Empfängern würde das Fahrzeug aber leider auch gegen die Person fahren, da ja keine Entfernungsinformation vorliegt. Daher wäre es ratsam, mit einer bidirektionalen Übertragung zu arbeiten, d.h. das das Fahrzeug einen Impuls sendet, der von der Person das Aussenden eines weiteren Impulses triggert. Der Zeitabstand dieses "Echos" zum Trigger sollte aber nicht zu gering gewählt werden, damit Schallreflektionen des Triggers an Wänden o.ä. erst abklingen können.
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