ISR Code schneller machen?

[Falk B. (falk)]

https://scienceprog.com/avr-internal-oscillator-jitter-research/

Früher war alles besser . . .

[Veit D. (devil-elec)]

Oszi Trigger:

mit steigender Flanke Trigger außerhalb des Schirms kann es nicht mehr 
die Pegellängen messen, aber ich sehe die fallende Flanke zittern. Das 
sind weniger wie 5µs. Ohne Datenverkehr.

Mit Datenverkehr zittert es ca. 20µs, so gut man das eben erkennen kann.

LeyCroy kann ich mir nicht leisten.  :-)
Ich wäre auch Rohde & Schwarz Fan.   :-)

[Veit D. (devil-elec)]

Falk B. schrieb:
> https://scienceprog.com/avr-internal-oscillator-jitter-research/
>
> Früher war alles besser . . .

Das ist natürlich traurig zu sehen, weil ich annahm das der interne sehr 
stabil ist laut Manual. Ist ja Temperatur stabilisiert. Ich hatte auch 
zu Beginn der ganzen Geschichte mit Haarfön und Eiswürfel den ATtiny 
geärgert. Das Timer Taktsignal von damals 100kHz veränderte sich 
überhaupt nicht. Seitdem nahm ich an alles ist dufte.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>mit steigender Flanke Trigger außerhalb des Schirms kann es nicht mehr
>die Pegellängen messen,

Das ist egal.

> aber ich sehe die fallende Flanke zittern.

Das ist der Punkt!

> Das
>sind weniger wie 5µs. Ohne Datenverkehr.

Ist immer noch zuviel, wenn man von einer idealen Taktquelle ausgeht.

>Mit Datenverkehr zittert es ca. 20µs, so gut man das eben erkennen kann.

Immerhin ist ein Unterschied sichtbar

Letze Idee für heute. Generiere ein Servosignal rein in Hardware per 
OCR1A Pin ohne ISR etc, dazu die COMA1x Bits passend setzen. Damit kann 
man den Jitter des RC-Oszillators sicher messen.

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>Das ist natürlich traurig zu sehen, weil ich annahm das der interne sehr
>stabil ist laut Manual.

Das ist relativ.

> Ist ja Temperatur stabilisiert.

Die Frequenz ja, aber Jitter ist, je nach Messung, ein Kurzzeiteffekt.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

der RC Jitter beträgt laut Link ca. 100ns, was ca. 1 Takt entspricht. 
Sollte sich das nicht permanent ausgleichen weil er ständig zittert?

Hardware OCR1A Messung mach ich morgen ... gute Nacht

[mr. mistoffelees (Gast)]

>@mr. mistoffelees (Gast)

>>Ich habe nicht alle 177 Beiträge gelesen...

>Deswegen sind dir wesentliche Dinge entgangen.

>>Das bedeutet, dass es warscheinlich
>>>K6_'N'_ON ´s
>>gibt, die du alle zum "selbem" Moment einschaltest.

>Das Thema ist längst abgehakt.

>>Du willst warscheinlich die Anzahl der Ausgänge leicht erweiterbar
>>halten?

>Nein.

>>Konzept anwenden, um die Servos zu steuern. Das PPM wie es im Modelbau
>>aus historischen Gründen noch meist benutzt wird.

>Das haben wir schon lange in dieser Diskussion.

>>verfolgst: In der ISR hast du einen stop_Timer1(); Aufruf.

>Diese Code ist schon lange veraltet.

Im Ganzen wäre es viel einfacher einem Thread zu folgen, wenn nicht 
grundsätzlich zwischendrin jemand anfangen würde dem TO eine andere 
Hardware zu empfehlen, woraufhin dann erstmal eine Diskussion über die 
vorgeschlagene Hardwareänderung entbrennt (in diesem Fall XMega) und das 
dann noch gemischt mit persönlichen Meinungen zwischen verschiedenen 
"Lagern".
Vielleicht sollten sich die Mods angewöhnen, solche Beitraäge ebenfalls 
zu löschen.
DESHALB lese ich nicht alle vorigen Beiträge weil die ganz schnell am 
Eröffnungsthred vorbeigehen.

[Dieter F. (Gast)]

Für Interessierte:

http://www.microsofttranslator.com/bv.aspx?from=ja&to=en&a=http://elm-chan.org/docs/avr/jitter.html

[Äxl (geloescht) (Gast)]

HI,
nachdem ja alles läuft (ich wollte nicht auch noch "mitmachen")...
Was macht deine crc16-Geschichte. Wie lange dauert denn das alles so?
Die Debug-LED wird ja erst danach eingeschaltet.
Da würde mich ja mal das asm Listing interessieren. Ist es hinderlich, 
mit dem "sizeof" Operator zu arbeiten oder sendDaten als Struct 
anzulegen, statt eine eigene Variable zu verwenden? Ich frag nur aus 
neugierde, ich bin eher in der Hardware zu Hause.

sendDaten.crc = calc_CRC16(sendDaten.asArray, (sizeof(Nachricht)-sizeof(sendDaten.crc)) ) ;

aus der Referenz:
http://www.microchip.com/webdoc/avrlibcreferencemanual/group__util__crc_1ga95371c87f25b0a2497d9cba13190847f.html


Ist das Pseudocode zu erklären oder warum muss die Zählvariable "i" ein 
16 bittiges int sein? Dann die ganzen Parameter-Übergaben an die 
Funktion. Das kommt mir alles total "viel" vor. Aber - ich hab nicht die 
Mega-Ahnung, was den ganzen Pointer-Kram angeht und weis auch nicht, wie 
weit der Compiler hier optimiert.

uint16_t
crc16_update(uint16_t crc, uint8_t a)
{
    int i;

    crc ^= a;
    for (i = 0; i < 8; ++i)
    {
        if (crc & 1)
            crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
        else
            crc = (crc >> 1);
    }

    return crc;
}

Ebenso möchte ich mich vorsichtig der oben gestellten Frage anschließen, 
ob man bei einer Modellbahn mit RS485-Bus, 250KBaud und CRC arbeiten 
muss.

Schade, das das Projekt für mich total undurchsichtig ist.
Ich lege immer alles in ein Verzeichns und zippe mir das weg.
Wenn dann jemand nach dem Code fragt, um mir helfen zu können, dann lade 
ich das ZIP-File hoch und gut.

Aber: schön, wenn jetzt alles (länger als 2Stunden lang?) läuft.

Grüße Äxl

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>der RC Jitter beträgt laut Link ca. 100ns, was ca. 1 Takt entspricht.

Aber nur nach 10us trigger delay. bei 2ms sieht das anders aus.

>Sollte sich das nicht permanent ausgleichen weil er ständig zittert?

Das hängt von den Details ab, genauer, von der Amplitude der 
Phasenmodulation. Wenn man will, kann man die Phase über große Zeiträume 
sehr stark driften lassen und sie dann wieder genausoviel in die 
Gegenrichtung driften lassen. im Langzeitmittel ist die Frequenz sehr 
genau, kurzzeitig ist die Phase sonstwo 8-0

>Hardware OCR1A Messung mach ich morgen ... gute Nacht

Tu das. Danach solltest du deine Taktauswahl überdenken und dir einen 8 
MHz Quarzoszillator besorgen und damit deinen AVR takten. Das kostet nur 
ein IO-Pin, bringt dir aber einen ASTREINEN Takt. Für deine Zwecke ist 
ein RC-Oszillator weder technisch noch ökonomisch sinnvoll bzw. nötig.

https://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Equipment#Erg.C3.A4nzende_Hinweise_zur_Taktversorgung_.28kann_.C3.BCbersprungen_werden.29

[Falk B. (falk)]

@ Äxl (geloescht) (Gast)

>Da würde mich ja mal das asm Listing interessieren.

Warum? Das macht der Compiler schon ganz gut.

>Ist es hinderlich,
>mit dem "sizeof" Operator zu arbeiten

Keine Sekunde, denn das ist praktisch eine Konstante.

>oder sendDaten als Struct
>anzulegen, statt eine eigene Variable zu verwenden?

Auch kein Thema, das dröselt der Compiler normal auf und fertig.

>http://www.microchip.com/webdoc/avrlibcreferencema...

>Ist das Pseudocode zu erklären

Nö, echtes C.

> oder warum muss die Zählvariable "i" ein
>16 bittiges int sein?

Weil int halt Standard ist. Die Optimierer schreiben dort uint8_t hin, 
die High Speed Optimierer uint_fast8_t.

> Dann die ganzen Parameter-Übergaben an die
>Funktion. Das kommt mir alles total "viel" vor.

Was ist an ZWEI Parametern viel?

>Aber - ich hab nicht die
>Mega-Ahnung, was den ganzen Pointer-Kram angeht und weis auch nicht, wie
>weit der Compiler hier optimiert.

Weit genug. Wenn gleich man eine CRC nicht derartig krampfhaft noch in 
eine Unterfunktion zerlegt. Im Normalfall kann man das direkt in einer 
Funktion für einen Datenblock machen.

>Ebenso möchte ich mich vorsichtig der oben gestellten Frage anschließen,
>ob man bei einer Modellbahn mit RS485-Bus, 250KBaud und CRC arbeiten
>muss.

Muss man nicht, aber man kann.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

möchte wirklich jemand eine Steuerung bauen ohne Netz und doppelten 
Boden? Wenn ich einen Befehl auf Reise schicke, dann möchte ich sicher 
sein das genau dieser Befehl an der richten Adresse unverstümmelt 
ankommt. Stell euch mal vor ich baue keine Sicherheiten ein. Ich möchte 
zum Bsp. eine Weiche stellen. Jetzt läuft die Übertragung wegen 
irgendwas gegen den Baum. Danach fühlt sich der falsche Slave 
angesprochen und der stellt dann keine Weiche, was sowieso die falsche 
wäre, sondern schickt einen 2. Zug auf die Strecke. Möchte das wirklich 
jemand ernsthaft von vornherein als Restrisiko einplanen? Ich denke 
nicht.

Ich wundere mich ehrlich gesagt über die IoT Scheunentor offenen 
Gerätschaften nicht mehr wirklich, wenn man an solche Dinge schlaksig 
rangeht.

Die CRC Funktion wird mehrfach benötigt, deshalb als Funktion, zudem 
einfacher wartbar.

sizeof wurde schon geändert, nur nicht in diesem Code der dann zum 
Testcode wurde. Mache ich mit constexpr.

So, zurück zum Thema, RC Jitter. Ja der zappelt durchaus rum   :-(
https://youtu.be/ts-UkvS9csw
Am Ende gehe ich auf 10µs/DIV bis 5µs/DIV runter.

Auf den Quarz hatte ich verzichtet, weil ich das Servoproblem damals 
noch nicht kannte. Außerdem habe ich ohne Quarz genau 8 Pins frei, 
perfekt für Byte Übertragung. Zudem der Platinenplatz mit den Steckern 
auch gut ausgenutzt wird. Damit ich die Bauteile nicht umsonst gekauft 
habe, werde ich nun für die Servos eigene Platinen bauen, mit Quarz. Ich 
werde dann gleich einen 16MHz Quarz nutzen. Ich denke, dass klingt nach 
einem Plan.  :-)

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

wegen deinem LeyCroy:
Kann das Pulse etc. auch vermessen wenn diese außerhalb des Schirms 
liegen?

zur Frage crc16 Funktion, wenn ich das so messe dauert es 28,2µs.

Led3_ON;
sendDaten.crc = calc_CRC16(sendDaten.asArray, (sizeof(Nachricht)-sizeof(sendDaten.crc)) ) ;
Led3_OFF;

wegen Jitter vs. Servo:
auch wenn das bis zu 2° ausmacht, bei genauerer Überlegung reduziert 
sich das wieder bis zur Weiche, durch Hebel ist da eine Untersetzung 
drin usw. Ich denke vorerst auf größere Neubauten kann ich erstmal 
Abstand nehmen. Wenn mich doch etwas stört, weiß ich gleich was ich 
machen muss. Umsonst war die Übung jedenfalls nicht.

Der nächste Punkt war die tausend if in der handle Serial Funktion. 
Umgebaut auf switch-case.

void handle_Function_UART0_Pins()
{
  switch (state_UART_MODE) {
  case RUN:  // Dummy, virtueller Zustand, Takteinmesszyklus läuft mittels ISR(PCINT0_vect)
        break;
    
  case UART:  // UART0 wird benutzt
        handle_Serial_0_to_Serial_0();
        break;  // minimal 7,7µs ... maximal 18,2µs
    
  case FINISH:  // schaltet UART0 Funktion ein
        del_PCINT2();
        run_Timer0();
        run_Timer1();
        memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));  // Messwerte löschen
        memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf));
        uart0_init( UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU) );
        state_UART_MODE = UART;
        break;
    
  case SYNC:  // schaltet UART0 Funktion ab
        uart0_disable();
        Txd0Rxd0_normalPortPins();
        state_UART_MODE = WAITSYNC;
        break;
    
  case REPEAT:  // Kalibrierung wiederholen
        set_PCINT2();
        countCalibration++;
        state_UART_MODE = WAITSYNC;
        break;
    
  case WAITSYNC:  // OSCCAL Calibration ready, dauert 85µs
        memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));  // Messwerte löschen
        memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf)); //
        stop_Timer0();
        stop_Timer1();
        set_PCINT2();            // ISR(PCINT0_vect) scharf schalten
        run_Timer2();            
        state_UART_MODE = RUN;
        break;
        
  case CALC:  // OSCCAL neu berechnen
        Calibration_Calculation();
        break;
    
  case ERROR:  // Fehlerbehandlung noch nicht komplett
        countErrorsUART0++;
        //uart0_init( UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU) );
        state_UART_MODE = UART;
        break;
        
  default:  break;
  }
}

Was würdest du wegen dem enum "state_UART_MODE" ändern?
In der ISR(PCINT0_vect) wird der nach 60 Messungen auf CALC gesetzt.
In der Berechungsfunktion je nach Ergebnis auf REPEAT oder FINISH.
In der Ringbuffer Funktion bei uart Fehler auf ERROR.
Ich wüßte jetzt nicht was man daran verbessern oder trennen sollte?
Das hängt doch alles zusammen bzw. voneinander ab.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>wegen deinem LeyCroy:
>Kann das Pulse etc. auch vermessen wenn diese außerhalb des Schirms
>liegen?

Nein. Aber für die Messung einer einfachen Pulsbreite reicht es, die 2. 
Flanke exakt auf die Bildschirmmitte zu legen. Dann entspricht die 
Triggerverzögerung (horizontal delay) exakt der Pulsbreite).


>drin usw. Ich denke vorerst auf größere Neubauten kann ich erstmal
>Abstand nehmen. Wenn mich doch etwas stört, weiß ich gleich was ich
>machen muss. Umsonst war die Übung jedenfalls nicht.

Ja, aber um den Effekt der Jitterreduzierung durch die clevere COMPA 
Abschaltung zu messen, solltest du dennoch testweise ein Board mit einem 
externen Quarzoszillator betreiben. Seeing is believing!

>Der nächste Punkt war die tausend if in der handle Serial Funktion.
>Umgebaut auf switch-case.

Fast gut.

>  case UART:  // UART0 wird benutzt
>        handle_Serial_0_to_Serial_0();
>        break;  // minimal 7,7µs ... maximal 18,2µs

Das break setze ich immer in die gleiche Einrückung wie das case, denn 
es ist praktisch mit einer schließenden Klammer identisch.

>  case CALC:  // OSCCAL neu berechnen
>        Calibration_Calculation();
>        break;

Hier fehlt der Übergang des States, der sollte/darf NICHT unsichtbar an 
anderen Stellen erfolgen. Das Gleiche gilt für deine anderen States. 
Dort müssen die Übergangsbedingen rein, damit sie direkt sichtbar sind! 
Die dürfen nicht im restlichen Programm verstreut sein, sonst wird man 
wahnsinnig!

>Was würdest du wegen dem enum "state_UART_MODE" ändern?

Siehe oben.

>In der ISR(PCINT0_vect) wird der nach 60 Messungen auf CALC gesetzt.

Schlecht. Dort setzt man ein Flag ala calc_buffer_full und wertet dies 
in der FSM aus und macht DORT den Zustandswechsel!

>In der Berechungsfunktion je nach Ergebnis auf REPEAT oder FINISH.
>In der Ringbuffer Funktion bei uart Fehler auf ERROR.
>Ich wüßte jetzt nicht was man daran verbessern oder trennen sollte?

Siehe oben. Man kann den Ablauf nicht nachvollziehen. Das Hin- und 
Herspringen in den Funktionen um den Ablauf nachzuvollziehen ist Murks, 
da würden dir die Kollegen in der Firma an die Gurgel gehen ;-)

>Das hängt doch alles zusammen bzw. voneinander ab.

Ja, aber es muss auch einfach und überschaubar dargestellt sein.

    case CALC:  // OSCCAL neu berechnen
      if (Calibration_Calculation() == true) {
        state_UART_MODE = FINISH;
      }
    break;

Außerdem ist es kosmetisch vorteilhaft, die States in der Reihenfolge 
aufzuschreiben, wie sie im Normalfall durchlaufen werden, das 
vereinfacht das Nachvollziehen ein wenig mehr.

[Falk B. (falk)]

>  case RUN:  // Dummy, virtueller Zustand, Takteinmesszyklus läuft
>        break;

Das würde im Normalfall bedeuten, daß dieser Zustand nie wieder 
verlassen wird. Das ist aber bei dir nicht so. Ergo, der Leser wird 
verarscht.

Regel: Schreibzugriffe auf die State-Variable erfolgen nur in der FSM 
selber. Lesezugriffe von anderswo sind erlaubt, besonders von anderen 
FSMs, damit die wissen, was ab geht.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

jetzt wird mir das Problem für andere Codeleser klarer. Danke.

Wegen dem Quarz, mal sehen ob ich einen Quarz habe, irgendwo muss einer 
rumliegen. Dann teste ich das nochmal.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>Wegen dem Quarz, mal sehen ob ich einen Quarz habe, irgendwo muss einer
>rumliegen. Dann teste ich das nochmal.

Quarzoszillator, das ist ein aktives Bauteil mit VCC, GND und Ausgang. 
Ein Quarz allein ist rein passiv mit 2 Anschlüssen.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

Tüte gefunden, sind 8MHz Quarze und die passenden Kondensatoren sind 
auch dabei.

Code aufgeräumt:
nur das break komplett vorrücken gefällt mir optisch nicht    :-)
Eine neue Zeile mit case ist mir für mich klar genug, zudem es farblich 
unterschiedlich dargestellt wird. Die Einrückung ist in AS noch ein TAB 
mehr, wird hier leider nicht dargestellt. Die enum Variable habe ich 
auch gleich lokal gemacht. Die Reihenfolge ist angepasst, bis auf UART, 
habe ich auf Anfang belassen, weil das der Standardzustand ist.

Die Nachrichtenlänge wird überall gleich als Konstante übergeben.

// definiere das Datenprotokoll
union Message
{
  struct
  {
    uint8_t toAddr;
    uint8_t fromAddr;
    uint8_t cmd;
    int32_t data;
    uint16_t crc;
  };
  uint8_t asArray[9];      // Summe aller struct Datentypen, für Zugriff über Index
} empfDaten, sendDaten;      // zwei gleiche union Buffer anlegen

constexpr uint8_t length_Message = sizeof(Message);

void handle_Function_UART0_Pins()
{
  static state_t state_UART_MODE = SYNC;      // Startbedingung
   
  switch (state_UART_MODE) {
    
  case UART:  // UART0 wird benutzt
        handle_Serial_0_to_Serial_0();
        if (countErrorsUART0 > 50000) {    // erstmal ne wilde Hausnummer
          state_UART_MODE = ERROR; }
      break;    // minimal 7,7µs ... maximal 18,2µs
  
  case SYNC:  // schaltet UART0 Funktionalität ab
        uart0_disable();
        Txd0Rxd0_normalPortPins();
        state_UART_MODE = WAITSYNC;
      break;
    
  case WAITSYNC:  // OSCCAL Calibration ready, dauert 85µs
        memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));  // Messwerte löschen
        memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf)); //
        stop_Timer0();
        stop_Timer1();
        set_PCINT2();            // ISR(PCINT0_vect) scharf schalten
        run_Timer2();            
        state_UART_MODE = RUN;
      break;
  
  case RUN:  // Takteinmesszyklus läuft mittels ISR(PCINT0_vect)
        if (state_measurement_complete == true) {
          state_UART_MODE = CALC; }
      break;
        
  case CALC:  // OSCCAL neu berechnen
        if (Calibration_Calculation() == true) {
           state_UART_MODE = FINISH; }
        else { state_UART_MODE = REPEAT; }
        state_measurement_complete = false;    // Reset für ISR(PCINT0_vect) einmessen
      break;
        
  case REPEAT:  // Kalibrierung wiederholen
        set_PCINT2();
        countCalibration++;
        state_UART_MODE = WAITSYNC;
      break;
  
  case FINISH:  // schaltet UART0 Funktion ein
        del_PCINT2();
        run_Timer0();
        run_Timer1();
        memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));  // Messwerte löschen
        memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf));
        uart0_init( UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU) );
        state_UART_MODE = UART;
      break;
  
    
  case ERROR:  // Fehlerbehandlung noch nicht komplett
        // uart0_init( UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU) );
        // oder 
        // state_UART_MODE = SYNC;
        state_UART_MODE = UART;
        countErrorsUART0 = 0;
      break;
        
  default:  break;
  }
}

Wenn das so näher an irgendwelchen Stil Standards ist, würde ich mich 
schon zufrieden geben. Dann würde ich die Ringbuffer Funktion angehen.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>nur das break komplett vorrücken gefällt mir optisch nicht    :-)

Naja, ist halt nicht perfekt.

>Eine neue Zeile mit case ist mir für mich klar genug, zudem es farblich
>unterschiedlich dargestellt wird. Die Einrückung ist in AS noch ein TAB
>mehr, wird hier leider nicht dargestellt.

Weil TABs immer ungünstig sind. Man sollte seinen Editio so einstellen, 
daß der immer gleich echte Leerzeichen draus macht. Oder wenigststens 
vor dem Kopieren ins einen Beitrag.

Die Nachrichtenlänge wird überall gleich als Konstante übergeben.

>constexpr uint8_t length_Message = sizeof(Message);

Was soll der High Tec Unsinn it constexpr? Braucht hier kein Mensch.
K.I.S.S.!

>  switch (state_UART_MODE) {

>  case UART:  // UART0 wird benutzt

case muss eingerückt werden.

>        handle_Serial_0_to_Serial_0();
>        if (countErrorsUART0 > 50000) {    // erstmal ne wilde Hausnummer
>          state_UART_MODE = ERROR; }

DAS ist GANZ schlechter Stil, die schließende Klammer ans Ende zu 
setzen! Das macht man nicht! Es gibt 2 wesentliche Formate, die 
allgemein akzeptiert sind. Entweder so

// Klammer auf jeweils eigener Zeile
if (bla)
{
  // yes
}
else
{
  // no
}

//Oder mein Favorit mit etwas kompakterer Schreibweise mit
//öffnender Klammer auf der gleichen Zeile wie das einleitende Statement.

if (bla) {
  // yes
} else {
  // no
}

Damit sieht man IMMMER die schließende Klammer zum öffnenen Statement in 
einer Ebene!

Alle diversen Mischformen haben wenig bis keine Akzeptanz unter echten 
Softwerkern. Das Gleiche gilt natürlich auch für andere Kontrukte wie 
for(), while() oder switch().

>  case CALC:  // OSCCAL neu berechnen
>        if (Calibration_Calculation() == true) {
>           state_UART_MODE = FINISH; }
>        else { state_UART_MODE = REPEAT; }

Wenn schon Klammern, welche prinzipiell besser sind, dann auch die 
Anweisung auf eine neue Zeile. Ist übersichlicher und leicher zu 
erweitern.

>Wenn das so näher an irgendwelchen Stil Standards ist, würde ich mich
>schon zufrieden geben.

Ist schon ganz OK.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

gut, die Klammersetzung nehme ich zurück, wollte paar Zeilen einsparen. 
Schlechter Stil, okay.

Bevor ich nun die Fuse setze für den Quarz frage ich lieber nochmal 
nach, weil das Auswahlmenü in AS für mich nicht ganz klar ist was 
gemeint ist, ich würde das blau ausgewählte nehmen. Richtig?
Quarz ist ein 8MHz, HC49.

[Falk B. (falk)]

Ext. Crystal Osz. 8.0- MHz, ganz unten auf deiner Liste.

[Joachim B. (jar)]

ich bevorzuge diesses, macht es einfach übersichtlicher

Falk B. schrieb:
> // Klammer auf jeweils eigener Zeile
> if (bla)
> {
>   // yes
> }
> else
> {
>   // no
> }

um Zeilen einzusparen geht auch

> { // yes
> }
> else
> { // no
> }

aber man sieht immer wo es beginnt und wo es endet

vor allem wenn es sowas gibt
{ // yes
  { // yes2
  }
}
else
{ // no
  { // no2
  }
}

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

bist du dir sicher?
Laut der Einstellungen rückwärts geschaut sind alle 4 CKSEL Bits 
gesetzt, was laut Datenblatt für einen Quarz > 8MHz sein müßte.

Müsste ich nicht laut Datenblatt S.30 auf die Bitfolge 1101 (SUT 0) 
kommen? Das wäre dann die Auswahl über des blau markierten. Hab bammel 
...

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>Laut der Einstellungen rückwärts geschaut sind alle 4 CKSEL Bits
>gesetzt, was laut Datenblatt für einen Quarz > 8MHz sein müßte.

So kritisch ist das nicht. Ob man nun die Einstellung 3-8 MHz oder 
8-16MHz wählt.

>Müsste ich nicht laut Datenblatt S.30 auf die Bitfolge 1101 (SUT 0)
>kommen? Das wäre dann die Auswahl über des blau markierten. Hab bammel
>...

Wovor? Verfusen? Mein Gott, trag's wie ein Mann!

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

is ja gut   :-)   ich ändere zum erstenmal die Fuse bezüglich der 
Taktquelle. Ansonsten hatte ich schon rumgefummelt. Es wäre Schade um 
den Aufwand falsche Takt-Fuse zu korrigieren. Das war mein Anliegen.

Gesagt getan, läuft mit reinen Timertakt astrein ohne zittern. Selbst 
mit 1µs/DIV nichts zu sehen.  :-)   Ich bau mal um und teste den 
"Servocode".

[Falk B. (falk)]

@Joachim B. (jar)

>ich bevorzuge diesses, macht es einfach übersichtlicher

Meine Meinung basiert hierauf.

Strukturierte Programmierung auf Mikrocontrollern

ftp://ftp.idsoftware.com/idstuff/doom3/source/CodeStyleConventions.doc

Wenn DIE Jungs das so machen und auch sinnvoll begründen, kann es nicht 
falsch sein. Und ich bin dann genau so cool wie die ;-)

Siehe Anhang, der Originallink ist im Moment nicht erreichbar.

[S. Landolt (Gast)]

> Mein Gott, trag's wie ein Mann!

Und das zu einem selbsternannten Teufel...
Überhaupt entbehrt der ganze Thread nicht einer gewissen Komik.

[Joachim B. (jar)]

Falk B. schrieb:
> Meine Meinung basiert hierauf.

also offen und zu Klammer in einer Spalte gefällt mir ja auch, das mit 
der offenen Klammer am Ende hat mich schon öfter aufs Glatteis geführt, 
das lehne ich weiterhin rundum ab!

wer guckt denn immer am Ende, doch nur Hunde ;)
ausserdem ist mein Monitor nicht UHD 27"

und wenn man ans Ende scrollt sieht man vorne nicht.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

ich habs jetzt so und so bleibt das jetzt. Punkt.   :-)

void handle_Function_UART0_Pins()
{
  //static state_t state_UART_MODE = SYNC;      // Startbedingung
  static state_t state_UART_MODE = FINISH;       // mit externen 8MHz Quarz
   
  switch (state_UART_MODE) {
    
  case UART:  // UART0 wird benutzt
              handle_Serial_0_to_Serial_0();
              if (countErrorsUART0 > 50000) {  // erstmal ne wilde Hausnummer
                state_UART_MODE = ERROR;
              }
      break;    // minimal 7,7µs ... maximal 18,2µs
  
  case SYNC:  // schaltet UART0 Funktionalität ab
           uart0_disable();
           Txd0Rxd0_normalPortPins();
           state_UART_MODE = WAITSYNC;
      break;
    
  case WAITSYNC:  // OSCCAL Calibration ready, dauert 85µs
           memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));  // Messwerte löschen
           memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf)); //
           stop_Timer0();
           stop_Timer1();
           set_PCINT2();               // ISR(PCINT0_vect) scharf schalten
           run_Timer2();            
           state_UART_MODE = RUN;
      break;
  
  case RUN:  // Takteinmesszyklus läuft mittels ISR(PCINT0_vect)
           if (state_measurement_complete == true) {
             state_UART_MODE = CALC;
           }
      break;
        
  case CALC:  // OSCCAL neu berechnen
           if (Calibration_Calculation() == true) {
              state_UART_MODE = FINISH;
           }
           else {
              state_UART_MODE = REPEAT;
           }
           state_measurement_complete = false; // Reset für ISR(PCINT0_vect) einmessen
      break;
        
  case REPEAT:  // Kalibrierung wiederholen
           set_PCINT2();
           countCalibration++;
           state_UART_MODE = WAITSYNC;
      break;
  
  case FINISH:  // schaltet UART0 Funktion ein
           del_PCINT2();
           run_Timer0();
           run_Timer1();
           memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));  // Messwerte löschen
           memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf));
           uart0_init( UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU) );
           state_UART_MODE = UART;
      break;
  
    
  case ERROR:  // Fehlerbehandlung noch nicht komplett
           // uart0_init( UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU) );
           // oder 
           // state_UART_MODE = SYNC;
           state_UART_MODE = UART;
           // countErrorsUART0 = 0;
      break;
        
  default:  break;
  }
}

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

die Servopulse haben ein Zittern von 10µs-20µs laut Datalogger und 20µs 
laut Oszi. Egal ob uart Kabel angesteckt sind oder nicht. Das kleine 
Servo ist für mich jedoch praktisch ruhig. Das größere Servo zuckt noch 
ein klein wenig.

Laut Gehör zuckt das große Servo jedoch deutlich weniger, also fast 
nicht mehr, wenn die uart unterbrochen wird. Einen kleinen Unterschieds 
gibts laut Gehör noch.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>die Servopulse haben ein Zittern von 10µs-20µs laut Datalogger und 20µs
>laut Oszi.

Dann stimmt was nicht.

> Egal ob uart Kabel angesteckt sind oder nicht.

Dann erst recht nicht. 8-(

Hast du die letzte Änderung mit dem TXB80 Bit drin? Beim letzten Mal 
ging die ja noch nicht. Aber auch ohne diese Änderung darf ohne 
UART-Datenverkehr keine 10-20us Jitter passieren! Hast du die Fuses 
richtig gesetzt?

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

das mit dem TXB80 Bit funktioniert nicht. Das ist das 9. Datenbit vom 
Frame. Ich habe kein 9. Databit. Spielt auch erste eine Geige wenn ich 
Unterschiede mit/ohne uart habe.

Ich habe nun auch die Compare A ISR rausgenommen, wird ohne uart nicht 
benötigt. An den Messungen ändert das nichts. So eine Sch ...

Fuse, was soll falsch sein, der µC läuft doch.

Morgen kürze ich den Code mal wieder radikal ein, sodass nur noch die 
Pulserzeugung stur läuft.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:

> Die Nachrichtenlänge wird überall gleich als Konstante übergeben.
>

> // definiere das Datenprotokoll
> union Message
> {
>   struct
>   {
>     uint8_t toAddr;
>     uint8_t fromAddr;
>     uint8_t cmd;
>     int32_t data;
>     uint16_t crc;
>   };
>   uint8_t asArray[9];      // Summe aller struct Datentypen, für Zugriff 
> über Index
> } empfDaten, sendDaten;      // zwei gleiche union Buffer anlegen
> 
> constexpr uint8_t length_Message = sizeof(Message);
>

An constexpr sehe ich, dass Du das ganze mit einem C++-11/14/17-Compiler 
übersetzt. War mir bislang gar nicht aufgefallen - habe aber auch nicht 
alles hier gelesen. Allerdings greifst Du dann sicher C-like in Deiner 
union auch über das nicht-aktive Member zu (das habe ich jetzt aber 
nicht in Deinem Code überprüft). Dies ist in C++ UB im Gegensatz zu C. 
Ich habe zwar wirklich noch nie bei primtiven DT in der union hier 
jemals ein Problem erlebt bei C++, aber es ist trotzdem UB und dem 
sollte man sich bewusst sein.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

ich habe die Option "-std=c++11" gesetzt.
Zu welchen Problem kann das führen mit dem nicht aktiven Member?
Das wird in der read_Ringbuffer  Funktion verwendet.

Den Code konnte ich noch kürzen, geht ja schnell. Was soll ich sagen, 
kein einziger Jitter. Obwohl der nichts anderes macht wie der komplette 
Code mit auskommentierten Funktionen.

#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/atomic.h>      // für cli() und sei() mit SREG Sicherung
#include "pinDefi.h"          // eigene I/O Definitionen
#include "timer.h"         // alles was mit Timern zu tun hat ausgelagert

#define NOP __asm__ __volatile__ ("nop")

#ifndef sbi
#define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))   // setzt das angegebene Bit auf 1
#endif
#ifndef cbi
#define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit))  // setzt (löscht) das angegebene Bit auf 0
#endif


int main(void)
{            
  Led1_OUT;  // Pin auf Ausgang konfigurieren
  Led2_OUT;
  Led3_OUT;
  Led4_OUT;
  Led5_OUT;
  Led6_OUT;
  // Led7_OUT;   Quarz
  // Led8_OUT;   Quarz
    
  
  preSet_Timer1();
  run_Timer1();
         
    while (1)  // Hauptprogramm
    {             
    
  }
}


/* *** Funktionen *** */
ISR(TIMER1_COMPB_vect)    // dauert 6,2µs, wird aller >1ms aufgerufen
{  
   Led1_ON;
  static uint8_t servo = 0;
  const uint8_t SERVO_CNT = 3;        // Anzahl Servos
  const uint8_t TIMING_WINDOW = 7;    // 6µs / 125ns / Prescaler 8 = 6,25 Timertakte
  static uint16_t temp = 0;
    
  switch(servo) {    // ISR Zeit 4,75µs
    // Count   999 =  1ms
    // Count  1999 =  2ms
    // Count 19999 = 20ms
    case 0: Led2_OFF;  Led5_ON;  temp =  1499; break;
      case 1: Led5_OFF;  Led6_ON;  temp =  1499; break; 
    case 2: Led6_OFF;          temp = 13999; break; // virtuelle
    case 3:           Led2_ON;  temp =  1499; break;
  }
    
  OCR1B += temp;
  OCR1A = OCR1B-TIMING_WINDOW;
  UCSR0B |= ((1<<RXCIE0) | (1<<UDRIE0));  // enable USART0 RX Complete Interrupt
                      // enable USART0 Data Register Empty Interrupt
  servo++;
  if (servo > SERVO_CNT)  servo = 0;
                      
  Led1_OFF;          
}


ISR(TIMER1_COMPA_vect)      // dauert 1,8µs
{  
  UCSR0B &= ~((1<<RXCIE0) | (1<<UDRIE0));  // disable USART0 RX Complete Interrupt
                      // disable USART0 Data Register Empty Interrupt
  Led1_ON;          // für Datalogger, debuggen
}

der Timer:

void preSet_Timer1 ()    // Normal Mode 4, Servo Pulserzeugung
{
  cli();      // Interrupts ausschalten
  TCCR1A = 0;    // Reset TCCR1A Register
  TCCR1B = 0;    // Reset TCCR1B Register
  TIMSK1 = 0;    // Reset TIMSK1 Register (disable Timer Compare Interrupts)
  TCNT1 = 0;    // Start 0
  OCR1A = 19979;  // Compare & Prescaler 8 = 20µs eher 
  OCR1B = 19999;  // Compare & Prescaler 8 = 20ms 
  TIMSK1  = (1<<OCIE1A);  // enable Compare Match A ISR
  TIMSK1 |= (1<<OCIE1B);  // enable Compare Match B ISR
  sei();          // Interrupts einschalten
}  


void run_Timer1 ()      
{
  ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {
    TCCR1B |= (1 << CS11);  // Prescaler 8, Timer starten
  }
}

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>das mit dem TXB80 Bit funktioniert nicht.

Mist.

>Das ist das 9. Datenbit vom
>Frame. Ich habe kein 9. Databit.

Ja eben darum kann man es für andere Dinge nutzen ;-)
Soweit die Theorie ;-)

>Spielt auch erste eine Geige wenn ich
>Unterschiede mit/ohne uart habe.

Ja.

>Ich habe nun auch die Compare A ISR rausgenommen, wird ohne uart nicht
>benötigt. An den Messungen ändert das nichts. So eine Sch ...

Du sagst es.

>Fuse, was soll falsch sein, der µC läuft doch.

Er könnte aber auch noch mit dem RC-oszillator laufen!
Die Fuses sehen aber OK aus! Quarz und beide Kondensatoren ordentlich 
kontaktiert?

>Morgen kürze ich den Code mal wieder radikal ein, sodass nur noch die
>Pulserzeugung stur läuft.

Falscher Ansatz. Für den reinen Pulstest schreibt man ein einfaches, 
extra Testprogramm und lädt das einfach. Immer dermaßen im Quelltext 
rumfuhrwerken ist nicht sinnvoll.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:

Noch eine Kleinigkeit:

>

>            memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf)); 
>            memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf));
>

Ich hoffe, dass an dieser Stelle z.B. UART0_TxBuf noch nicht zu einem 
Zeigertyp zerfallen (decay) ist, denn dann liefert UART0_TxBuf was 
falsches;-)

Wenn Du schon C++ nimmst, dann solltest Du für so etwas dann auch 
std::array verwenden.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>Den Code konnte ich noch kürzen, geht ja schnell. Was soll ich sagen,
>kein einziger Jitter.

Schon mal ein Ansatz. Jetzt musst du den Rest schrittweise wieder 
aktivieren.

[Falk B. (falk)]

@ Wilhelm M. (wimalopaan)

>Wenn Du schon C++ nimmst, dann solltest Du für so etwas dann auch
>std::array verwenden.

Falsch. Er sollte von C++ die Finger lassen und vernünftiges C ohne 
unsinnige Stunts programmieren! Das reicht für seine Anwendung als 
Hobbyprogrammierer vollkommen aus! Er braucht keine Sekunde C++11, 
bestenfalls C99.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:
> @ Wilhelm M. (wimalopaan)
>
>>Wenn Du schon C++ nimmst, dann solltest Du für so etwas dann auch
>>std::array verwenden.
>
> Falsch. Er sollte von C++ die Finger lassen und vernünftiges C ohne
> unsinnige Stunts programmieren! Das reicht für seine Anwendung als
> Hobbyprogrammierer vollkommen aus! Er braucht keine Sekunde C++11,
> bestenfalls C99.

Deswegen sage ich das ja!
Ich vermute, dass er constexpr nur an Stellen verwendet, wo es nicht 
notwendig ist und sonst nichts von C++ einsetzt. Dann kann er den Code 
auch einfach als C99/C11 mit einem C-Compiler übersetzen und er ist das 
UB los.

(Trotzdem ist m.E. std::array wesentlich besser rohe Arrays ...)

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Wilhelm M. schrieb:
> Veit D. schrieb:
>
> Noch eine Kleinigkeit:
>
>>

>>            memset((void *)UART0_TxBuf, '\0', sizeof(UART0_TxBuf));
>>            memset((void *)UART0_RxBuf, '\0', sizeof(UART0_RxBuf));
>>

>
> Ich hoffe, dass an dieser Stelle z.B. UART0_TxBuf noch nicht zu einem
> Zeigertyp zerfallen (decay) ist, denn dann liefert UART0_TxBuf was
> falsches;-)

Sorry, verschrieben: gemeint war ... dann liefert sizeof(UART0_TxBuf) 
was falsches ...

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

alleine für bool benötigt man schon C++. Was ist denn an C++ nun wieder 
falsch? Ich kam auch darauf, weil ich bestimmte Berechnungen zur 
Compilerzeit erledigt habe, deswegen kenne ich constexpr. Ihr wollt mir 
das jetzt nicht verbieten?

Das Buffer löschen kann ich eigentlich rausnehmen, weil uart_init tail 
und Head sowieso gleich setzt. Meine Messwerte sollte es nicht 
verändern. Probiere ich aus. Wobei das alles keinen Einfluss haben 
sollte, uart Fehler habe ich keinen einzigen.

Hauptthema:
Habe den Kondensator an Pin 2 rausgenommen, lief immer noch. Kondensator 
an Pin 3 rausgenommen, zappelte alles, Quarz entfernt, es funktionierte 
nichts mehr, ich schlussfolgere Fuse passen.

Morgen bau ich die Funktionen Schrittweise wieder ein.

Erstmal Danke bis hier hin.

Edit:
Was meinst du mit UB?

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>alleine für bool benötigt man schon C++.

Keine Sekunde. C funktioniert seit über 40 Jahren ohne "echtes" bool. 
Wenn es tausende andere C-User können, kannst du das auch.

> Was ist denn an C++ nun wieder falsch?

Wer fliegen will, sollte erstmal laufen lernen. Man kann nicht mit dem 
Fliegen anfangen.
Lern erstmal SOLIDES C, dann kannst du dich VIELLEICHT mit C++ 
beschäftigen, denn das ist ein GANZ anderes Kaliber!

> Ich kam auch darauf, weil ich bestimmte Berechnungen zur
>Compilerzeit erledigt habe, deswegen kenne ich constexpr. Ihr wollt mir
>das jetzt nicht verbieten?

Doch, denn du brauchst es keine Sekunde. Das ist nur akademischer 
Unsinn.
Du hast keine hochdynamischen Datenstrukturen, nur ein triviales 
Datenpaket!

>Habe den Kondensator an Pin 2 rausgenommen, lief immer noch. Kondensator
>an Pin 3 rausgenommen, zappelte alles, Quarz entfernt, es funktionierte
>nichts mehr, ich schlussfolgere Fuse passen.

OK.

[2⁵ (Gast)]

Veit D. schrieb:
> Was meinst du mit UB?

Undefined Behavior -> 
https://de.wikipedia.org/wiki/Undefiniertes_Verhalten

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:
> Hallo,
>
> alleine für bool benötigt man schon C++.

Nein, hat C auch.

> Was ist denn an C++ nun wieder
> falsch? Ich kam auch darauf, weil ich bestimmte Berechnungen zur
> Compilerzeit erledigt habe, deswegen kenne ich constexpr. Ihr wollt mir
> das jetzt nicht verbieten?

Ich möchte Dir gar nichts verbieten, und bin hier ganz klar von der 
C++-Fraktion ;-)

Aber in Deinem Code, den ich aber nur sehr flüchtig angesehen habe, habe 
ich weder klassische OOP Ansätze (dyn. Polymorphie) (also eher 
Arduino-like und wie man es m.E. auf µC nicht machen sollte) noch stat. 
Polymorphie (also templates und TMP) noch eine starke Verwendung des 
Typsystems (domänenspezifische DT) gesehen. Insofern schließe ich mich 
der Vermutung von Falk an, dass vielleicht hier die Kenntnisse fehlen 
und es deswegen besser ist, sich auf C zu konzentrieren. Dies soll bitte 
keine Wertung sein ... Aber schon der Einsatz von rohen Arrays und ihren 
Problemen deuten eben darauf hin.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:

> Doch, denn du brauchst es keine Sekunde. Das ist nur akademischer
> Unsinn.

Sorry Falk: aber das ist jetzt ... Unsinn!

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:
> @Veit Devil (devil-elec)
>
>>alleine für bool benötigt man schon C++.
>
> Keine Sekunde. C funktioniert seit über 40 Jahren ohne "echtes" bool.

Falsch: Seit C99 in C enthalten.

[Falk B. (falk)]

@ Wilhelm M. (wimalopaan)

>>>alleine für bool benötigt man schon C++.
>
>> Keine Sekunde. C funktioniert seit über 40 Jahren ohne "echtes" bool.

>Falsch: Seit C99 in C enthalten.

Erwischt, meine Aussage stimmt trotzdem. Es geht auch ohne echtes bool, 
wenn gleich es bisweilen etwas schwammig wird. Ich bin pragmatischer 
Hardwerker, noch Fragen? ;-)

[Joachim B. (jar)]

darüber lohnt nicht zu streiten
https://de.wikipedia.org/wiki/Varianten_der_Programmiersprache_C#C99

bool ist drin, vor 1995 wird ja heute keiner mehr Compiler hier im 
Thread nutzen (wollen)

[Falk B. (falk)]

Ein schneller Test scheint die freie Verwendbarkeit des TXB80 Bits zu 
bestätigen. Wenn es also in der Software nicht funktioniert, liegt der 
Fehler woanders.

/*
 * UART test for TXB80 bit use as software control bit
 */

 #include <util/atomic.h>
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println(F("UART TXB80 test."));
}

void loop() {

  ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
    UCSR0B ^= (1<<TXB80);   // toggle TXB80
  }
  
  Serial.print(F("TXB80 is "));
  if ( UCSR0B & (1<<TXB80) ) {
    Serial.print(F("HIGH"));
  } else {
    Serial.print(F("LOW"));
  }
  Serial.println();
  delay(500);
}

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

können wir das mit C vs. C++ auf später verschieben? Sonst kämpfe ich an 
mehreren Fronten gleichzeitig. Ihr seit ja alle angemeldet und bekommt 
neue Beiträge gemeldet. Ich greife das am Ende wieder auf. Nur eine 
Frage brennt mir unter den Nägeln, memset ist doch Standard C, was soll 
da schief gehen? Mit sizeof verhindere ich auch ein schreiben ins 
Nirwarna.

Test:
habe den Timer 0 aktiviert und die Pulse zittern wieder - aber anders. 
Nicht ständig sondern alle Sekunde nach Gefühl. Mit Timer 0 habe ich mir 
einen ms und s Timer gebaut. Sekundenvariable rausgenommen. Pulse zucken 
dennoch ca. aller einer Sekunde. Wobei ich millis() noch nicht verwende, 
nur der Timer 0 läuft für sich alleine.

Ich baue den Code mal weiter zusammen, mal sehen wann es schlimmer wird 
oder der Timer 0 später noch mehr Störung verursacht. Der Timer 0 
alleine kann es nicht sein, laut meinem Gefühl.    ;-)

Auszug aus der timer.cpp

static volatile uint32_t millis_count;    // ISR Timer 0 Variable

void preSet_Timer0 ()    // millis, seconds
{
  cli();          
  TCCR0A = (1 << WGM01);      // CTC Modus
  TCCR0B = 0;
  OCR0A = 124;                // TOP, (F_CPU/PRESCALER)/1000-1
  TIMSK0 = (1 << OCIE0A);      // Compare A enable
  sei();
}


void run_Timer0 ()    // millis, seconds
{  
  ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {
    TCCR0B |= (1 << CS01) | (1 << CS00);  // Prescaler 64
  }
}


void stop_Timer0 ()    // millis, seconds
{    
  ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {              
    TCCR0B &= ~( (1<<CS02)|(1<<CS01)|(1<<CS00) );  
  }
}


ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{  
  millis_count++;      // Zähler für Millisekunden
}


uint32_t millis()
{
  uint32_t value = 0;
  ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {
    value = millis_count;
  }
  return value;
}

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>können wir das mit C vs. C++ auf später verschieben? Sonst kämpfe ich an

Sicher. Hat mit dem aktuellen Problem auch gar nichts zu tun.

>Frage brennt mir unter den Nägeln, memset ist doch Standard C, was soll

Ja.

>da schief gehen?

Nix.

>habe den Timer 0 aktiviert und die Pulse zittern wieder - aber anders.

Was macht denn Timer 0? Ich dachte, der ist nur während der Kalibrierung 
aktiv?

>Nicht ständig sondern alle Sekunde nach Gefühl. Mit Timer 0 habe ich mir
>einen ms und s Timer gebaut. Sekundenvariable rausgenommen. Pulse zucken
>dennoch ca. aller einer Sekunde. Wobei ich millis() noch nicht verwende,
>nur der Timer 0 läuft für sich alleine.

Ja klar! Es müssen ALLE Interrupts außer COMPB im COMPA gesperrt werden, 
das ist ja der Trick! Daß Timer 0 da im Hintergrund noch läuft war mir 
bis jetzt nicht klar!

>Ich baue den Code mal weiter zusammen, mal sehen wann es schlimmer wird
>oder der Timer 0 später noch mehr Störung verursacht. Der Timer 0
>alleine kann es nicht sein, laut meinem Gefühl.    ;-)

FALSCH! Das hast du doch selber gerade bewiesen, denn ohne Timer 0 gibt 
es keinen Jitter.

[Carl D. (jcw2)]

Brauchst du wirklich Millisekunden oder nur etwas "in dem Bereich"?
Was ist der Bereich den du auswertest/auf den du wartest? __ms...__ms

Falls sich das irgendwie mit dem Timer1-Zyklus deckt, dann nimm Comp1A 
zum millis zählen.
BTW, wie groß ist millis? Mit 16Bit kann man bis zu 65,x Sekunden 
warten. Die 2^32/1000/60/60/24 oder 49 Tage der Arduino-Lib braucht man 
nicht wirklich.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:
> @Veit Devil (devil-elec)
>
>>können wir das mit C vs. C++ auf später verschieben? Sonst kämpfe ich an
>
> Sicher. Hat mit dem aktuellen Problem auch gar nichts zu tun.
>
>>Frage brennt mir unter den Nägeln, memset ist doch Standard C, was soll
>
> Ja.
>
>>da schief gehen?
>
> Nix.

Doch. Das kommt ganz darauf an.

Anhand des zitierten Beispiels konnte ich nicht sagen, wie / wo das 
Ziel(Array) deklariert / definiert ist.
Wenn der Compiler die vollständige Definition gesehen hat und der 
Array-Bezeichner nicht zu einem Zeiger zerfallen ist, wird die Größe 
korrekt durch sizeof() ermittelt. In diesem Fall wird also das ganze 
Array(?) genullt.

Ist es aber kein Array-Bezeichner mehr, sondern nur noch ein Zeiger 
(etwa weil Du den Array-Bezeichner als Zeiger an eine Funktion 
übergibst), so bestimmt sizeof() die Größe des Zeigers (wohl 2 Bytes auf 
einem AVR8). Dann werden nur die ersten zwei Bytes des Ziels genullt.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Nur so zur Info: ich habe so einen RC-Controller mit dem 
AtMega328PB@20MHz. Der bedient einen Uart mit 115KB/VollDuplex, einen 
Uart mit 19200B/VollDuplex, eine SoftPPM mit 8-Kanälen per ISR wie bei 
Dir, eine I2C, eine OneWire, zwei HardPWM, zwei Drehzahlsensoren und 
8-AD-Kanäle. Relevant sind hier die beiden im Interrupt betriebenen 
Uarts und die SoftPPM per Timer-Interrupt. I2C läuft im Polling-Mode und 
OneWire arbeitet mit kurzen ISR-Sperren. Hard-PWM braucht keine CPU und 
die A/D-Kanäle werden gepollt.

Da habe ich 1 - 1,5 µs Jitter auf den SoftPPM-Kanälen und meine analogen 
Servos bleiben ruhig. Rechnet man linear auf 8MHz runter wären das 2,5 - 
3,75µs Jitter.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

ich nutze Timer 2 zum kalibrieren. Steht in der ISR(PCINT0_vect) drin, 
habe daran nie etwas geändert. Tut mir leid wenn das jemand nicht 
gesehen hat. Ich weiß wie schwer es ist fremden Code zu lesen.

Kurzer Umriss, ich habe mit Arduino vor paar Jahren angefangen. Beim 
nackten ATtiny möchte ohne Arduino IDE zurechtkommen. Allein schon wegen 
Speicherplatz. Deswegen Atmel Studio und die millis Funktion nachgebaut. 
Damit wollte ich später noch einen TimeOut realisieren wenn was seitens 
ATtiny schief geht. Kann ich aber wie ich sehe und ihr gesehen habt nun 
auch mit Timer 1 machen und ein 1ms Intervall benötige ich sicherlich 
auch nicht.

Auf Grund von Timer 0 habe ich den dann auch flux mit in der Timer 1 
Compare ISR getoppt und gestartet. Brachte leider noch nichts. Erst als 
ich das Timing-Window erhöht habe wurde es besser. Hatte bis jetzt immer 
7 Timercounts.
Mit 10 Counts (Led1 15µs) immer noch leichter Jitter aber mit starken 
sporadischen Ausreißern.
Ab 15 Counts (Led1 20µs) wird es besser, nur noch minimaler Jitter ohne 
Ausreißer. Eine weitere Erhöhung bringt nichts.

Erst wenn ich in der Hauptschleife die millis Abfrage auskommentiere ist 
fast absolute Jitterruhe. Ich denke ein Restjitter wird immr bleiben, 
weil das Programm ja immer ertst wohin springen muss. Oder? Kann ja 
nicht alles gleichzeitig machen.

Das Timingwindow muss doch nur soweit vorher aktiv werden, für die Zeit 
im voraus, wie alle Maßnahmen in der Timer 1 Compare A benötigen? Also 
so lange wie ein uart Byte abholen dauern würde und zusätzlich wie lange 
die Timer 0 Compare ISR benötigt. So war das doch gedacht?

Nur wird Timer 1 nicht regelmäßig aufgerufen. Das schwankt ja zwischen 
1ms und 20ms bis zur kompletten Abschaltung was ich ganz am Ende machen 
möchte. Oder ich muss gänzlich auf einen Zeitzähler verzichten. Ich 
mache erstmal das Timer 0 Aufrufintervall größer 1ms.

Aktueller Stand hängt dran.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Warum ist das nicht in "usart.h"?

Zudem sind das weder Definitionen noch Initialisierungen.

// Definitionen und Initialisierungen

extern volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
extern volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
extern volatile uint8_t UART0_TxHead;
extern volatile uint8_t UART0_TxTail;

Zu memset(): mit den o.g. Deklarationen ist es in Ordnung, da 
UART_Tx_Buf ein Array-Bezeichner ist und bei memset() nicht zu einem 
Zeiger zerfallen ist. Trotzdem ist sowas gefährlich. Warum benutzt Du 
nicht gleich UART_RX_BUFFER_SIZE?

[Veit D. (devil-elec)]

Wir kommen der Sache jedoch schon näher, dass stimmt bestimmt nicht nur 
mich glücklich ...    :-)

[Carl D. (jcw2)]

Wilhelm M. schrieb:
>
> Ist es aber kein Array-Bezeichner mehr, sondern nur noch ein Zeiger
> (etwa weil Du den Array-Bezeichner als Zeiger an eine Funktion
> übergibst), so bestimmt sizeof() die Größe des Zeigers (wohl 2 Bytes auf
> einem AVR8). Dann werden nur die ersten zwei Bytes des Ziels genullt.

Was noch fehlt:
Würde man statt
  xy_t array[32]
schreiben
  std::array<xy_t,32> array;
dann könnte man dieses als Referenz an eine Funtion übergeben
  void func( std::array<xy_t,32>& array);
und hätte die komplette Typ-Info.

BTW, std::array macht das mit Zero-Overhead. Keine extra Daten, kein 
extra Code, kein malloc.

@Wilheml: ich benutze das bei AVR in einer eigenen 
(minimalst)Implementierung. Kennst du eine für AVR?

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

@Wilhelm:
ich nutze den uart Ringbuffer mit zum kalibrieren. Damit ich keinen 2. 
Buffer anlegen muss der danach sinnlos Speicher frist. Deswegen muss ich 
die Sichtbarkeit erweitern. Die letzten beiden Zeilen nutzen wir zum 
uart ISR steuern. Eben wegen dem Jitter.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Carl D. schrieb:
> Wilhelm M. schrieb:
>>
>> Ist es aber kein Array-Bezeichner mehr, sondern nur noch ein Zeiger
>> (etwa weil Du den Array-Bezeichner als Zeiger an eine Funktion
>> übergibst), so bestimmt sizeof() die Größe des Zeigers (wohl 2 Bytes auf
>> einem AVR8). Dann werden nur die ersten zwei Bytes des Ziels genullt.
>
> Was noch fehlt:
> Würde man statt
>   xy_t array[32]
> schreiben
>   std::array<xy_t,32> array;
> dann könnte man dieses als Referenz an eine Funtion übergeben
>   void func( std::array<xy_t,32>& array);
> und hätte die komplette Typ-Info.

Das hatte ich doch oben schon vorgeschlagen ...

> @Wilheml: ich benutze das bei AVR in einer eigenen
> (minimalst)Implementierung. Kennst du eine für AVR?

Ja, meine eigene ;-)

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:
> Hallo,
>
> @Wilhelm:
> ich nutze den uart Ringbuffer mit zum kalibrieren. Damit ich keinen 2.
> Buffer anlegen muss der danach sinnlos Speicher frist. Deswegen muss ich
> die Sichtbarkeit erweitern. Die letzten beiden Zeilen nutzen wir zum
> uart ISR steuern. Eben wegen dem Jitter.

Ja, aber man will doch die Deklaration nicht in jeder 
Implementierungsdatei wiederholen, deswegen gehört das in die 
korrespondierende Header-Datei.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>Erst wenn ich in der Hauptschleife die millis Abfrage auskommentiere ist
>fast absolute Jitterruhe.

Die Abfrage ist ein Kopieren unter ISR Sperre und das mit maximaler 
CPU-Last, wenn nix zu tun ist! Das ist Irrsinn! Und es wirkt ebenso wie 
eine ISR, sie erzeugt Jitter.

> Ich denke ein Restjitter wird immr bleiben,
>weil das Programm ja immer ertst wohin springen muss. Oder?

Oder! Wenn im normalen Programm KEINE (kurzzeitge) ISR-Sperre genutzt 
wird, wie in deiner millis() Funktion, dann wird bei einerem Interrupt 
nur der aktuelle Assemblerbefehl zu Ende ausgeführt und sofort die ISR 
ausgeführt. Der dadurch entstehende Jitter liegt bei max. 1-2 
CPU-Takten!

>Kann ja nicht alles gleichzeitig machen.

Muss es auch nicht, aber Interrupts

>Das Timingwindow muss doch nur soweit vorher aktiv werden, für die Zeit
>im voraus, wie alle Maßnahmen in der Timer 1 Compare A benötigen?

Nein, wie alle anderen ISRs im Extremfall (worst case) dauern können).

>Also
>so lange wie ein uart Byte abholen dauern würde und zusätzlich wie lange
>die Timer 0 Compare ISR benötigt. So war das doch gedacht?

Ja.

>Nur wird Timer 1 nicht regelmäßig aufgerufen. Das schwankt ja zwischen
>1ms und 20ms bis zur kompletten Abschaltung was ich ganz am Ende machen
>möchte. Oder ich muss gänzlich auf einen Zeitzähler verzichten. Ich
>mache erstmal das Timer 0 Aufrufintervall größer 1ms.

Musst du nicht, wenn du auch Timer 0 im COMPA kurz deaktiverst und in 
COMPB wieder einschaltest. Aber du mußt die unsinnige und wahnsinnige 
Kopierei mit deiner millis() Funktion rausnehmen.

[Falk B. (falk)]

>ich nutze Timer 2 zum kalibrieren. Steht in der ISR(PCINT0_vect) drin,
>habe daran nie etwas geändert. Tut mir leid wenn das jemand nicht
>gesehen hat. Ich weiß wie schwer es ist fremden Code zu lesen.

In gut strukturiertem Quelltext würde man das direkt sehen . . .

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Der dadurch entstehende Jitter liegt bei max. 1-2 > CPU-Takten!

Sicher?

z.B. (max. Dauer)

RCALL  3
ICALL  3
RET    4
RETI   4
CPSE   1/2/3
SBRC   1/2/3
SBRS   1/2/3
SBIC   1/2/3
SBIS   1/2/3

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

@ Wilhelm:
das ist doch in der uart Lib deklariert, nur muss ich ja irgendwie 
darauf zugreifen wegen der Doppelnutzung, deswegen musste ich die 
Sichtbarkeit erweitern. Ich weiß im Moment nicht worauf du hinaus 
möchtest.
kompletter Code >> Beitrag >> Datum: 29.12.2017 23:37
Beitrag "Re: ISR Code schneller machen?"

@ Falk:
Habe das Timer 0 Intervall auf 10ms erweitert. Ändert nichts.
Wie auch, millis() wird ja dennoch ständig aufgerufen. Ich weiß nicht 
wie ich sonst den aktuellen Zählerstand von millis abfragen soll? 
Irgendwie muss ich ja auf zugreifen und wegen >Byte atomar.

Habe mal vermessen.
ohne uart, keine Kabel dran, ohne ohne millis() ... 1µs Jitter
ohne uart, keine Kabel dran, mit millis() ......... 3µs Jitter
mit uart, Kabel dran, ............... 16µs Jitter, egal ob mit/ohne 
millis()

[Falk B. (falk)]

@Dieter F. (jim_quakenbush)

>> Der dadurch entstehende Jitter liegt bei max. 1-2 > CPU-Takten!

>Sicher?

Nicht ganz ;-)

>RCALL  3
>ICALL  3
>RET    4

OK, ist einer der längsten Befehle.

>RETI   4

Kann nicht durch eine ISR unterbrochen werden, es sei denn man macht 
verschachtelte Interrupts per Software.

>CPSE   1/2/3
>SBRC   1/2/3
>SBRS   1/2/3
>SBIC   1/2/3
>SBIS   1/2/3

Das sind meistens nur 1-2 Takte, weil selten eine 2-Wort Anweisung 
danach kommt.

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Das sind meistens nur 1-2 Takte, weil selten eine 2-Wort Anweisung
> danach kommt.

Meistens <> max. - darum ging es mir :-) (und hier speziell um RET)

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>das ist doch in der uart Lib deklariert,

Aber nur lokal (static), damit man es von außen nicht sieht.

> nur muss ich ja irgendwie
>darauf zugreifen wegen der Doppelnutzung, deswegen musste ich die
>Sichtbarkeit erweitern.

Eben das static weglassen ;-)

>Habe das Timer 0 Intervall auf 10ms erweitert. Ändert nichts.
>Wie auch, millis() wird ja dennoch ständig aufgerufen.

Und warum? Was soll der Unsinn?

> Ich weiß nicht
>wie ich sonst den aktuellen Zählerstand von millis abfragen soll?

Deine "Abfrage" ist im Moment 100% sinnlos!

>Irgendwie muss ich ja auf zugreifen und wegen >Byte atomar.

Dazu muss man aber nicht STÄNDIG 32 Bit Variablen kopieren! Das macht 
man nur dann, wenn es WIRKLICH nötig ist. Ist es in deinem Programm im 
Moment nie!

Und wenn man das nur für einen Timeout braucht, zählt man den in der ISR 
runter. Dann braucht man immer nur eine direkte Abfrage im normalen 
Programm, im Idealfall direkt atomar mit nur 8 Bit. Die reichen für 
normale Timeouts locker. Dann braucht man NIRGENDWO eine ISR-Sperre und 
alles ist gut und es gibt keinen zusätzlichen Jitter.

volatile uint8_t timeout;

...

isr(timer0) {
...
  if (timeout) timeout--;
}

...

im Programm

timeout = 100;

irgendwo anders 

if (!timeout) { // timeout }

>ohne uart, keine Kabel dran, ohne ohne millis() ... 1µs Jitter

Das muss weniger sein, aber dein Logicanalyzer zeigt die Zeiten nur mit 
1us Auflösung an, dem kann man da nicht mehr vertrauen. Miss mit dem 
Oszi.

>ohne uart, keine Kabel dran, mit millis() ......... 3µs Jitter

Siehe oben, das millis() ist Unsinn.

>mit uart, Kabel dran, ............... 16µs Jitter, egal ob mit/ohne
>millis()

Weil das mit dem UDRIE im usart0_putc() noch nicht funktioniert, da mußt 
du nochmal ran. Das sollte so wie von mir skizziert eigentlich laufen. 
Wenn GAR NICHTS gesendet wird, gibt es irgendwo einen grundlegenden 
Fehler, den findet man aber. Das TXB80 ist frei verfügbar, wenn man 
nicht im 9 Bit UART-Modus arbeitet.

[Arno (Gast)]

Falk B. schrieb:
> @Veit Devil (devil-elec)
>
>>Erst wenn ich in der Hauptschleife die millis Abfrage auskommentiere ist
>>fast absolute Jitterruhe.
>
> Die Abfrage ist ein Kopieren unter ISR Sperre und das mit maximaler
> CPU-Last, wenn nix zu tun ist! Das ist Irrsinn! Und es wirkt ebenso wie
> eine ISR, sie erzeugt Jitter.

Jetzt haben wir den Übeltäter endlich :) Respekt Falk, dass du so lange 
drangeblieben bist.

Was dagegen tun?

1) millis() seltener aufrufen (so wie aktuell hast du geschätzt 2/3 der 
Zeit die Interrupts deaktiviert, kein Wunder, dass das dauernd Jittert) 
dann tritt der Jitter immerhin seltener auf
2) in millis() nicht alle Interrupts deaktivieren, sondern nur 
denjenigen, der deine >1Byte-Variable ändern kann - dann wird sich den 
Servosignal nicht mehr daran stören
3) andere Infrastruktur, z.B. im Millisekunden-Timer keine 
32Bit-Variable hochzählen, sondern ein Flag setzen oder eine 
8Bit-Variable weiterzählen und das im Hauptprogramm auswerten -> bietet 
allerdings das Risiko, dass du Millisekunden verlierst

Dass du mit uart+Kabel noch mehr Jitter erhältst - lass mich raten, in 
irgendeinem der case-Äste in handle_Function_UART0_Pins(); schaltest du 
auch für "lange" Zeit Interrupts ab? Und zwar in einem, der nur aktiv 
ist, wenn du Daten empfängst? Oder dein Receive-ISR ist "zu lang", 
länger als dein Timing-Window?

MfG, Arno

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

die in main verwendeten uart Variablen sind nicht static.

in uart.cpp

volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
volatile uint8_t UART0_TxHead;
volatile uint8_t UART0_TxTail;

in main.cpp

extern volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
extern volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
extern volatile uint8_t UART0_TxHead;
extern volatile uint8_t UART0_TxTail;

das andere lass ich mir durch den Kopf gehen ...

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>die in main verwendeten uart Variablen sind nicht static.

Ach?

>in uart.cpp
>volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];

>in main.cpp
>extern volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];

Merkt er was?

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

ich sehe aktuell nicht worauf du hinaus möchtest. Man muss es doch 
extern bekannt machen.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>Man muss es doch extern bekannt machen.

Ja, aber die Deklaration von Variablen in uart.cpp gehört in uart.h, 
welche dann wo auch immer per #include eingefügt wird.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

du machst mich jetzt total irre. Wenn ich das in die uart.h verschiebe, 
dann meckert die main.cpp und uart.cpp rum. Dann geht gar nichts mehr. 
Angeblich ist alles nicht deklariert.
In main.cpp und uart.cpp ist jedoch schon immer    #include "usart.h" 
inkludiert.

Anfangs dachte ich ich hätte den Mechanismus dahinter verstanden, je 
länger der Thread dauert umso weniger verstehe ich.

In der main.cpp sind die 4 Zeilen raus und in der uart.h steht

#include <avr/pgmspace.h>

#if (__GNUC__ * 100 + __GNUC_MINOR__) < 405
#error "This library requires AVR-GCC 4.5 or later, update to newer AVR-GCC compiler !"
#endif


// module global variables

volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
volatile uint8_t UART0_TxHead;
volatile uint8_t UART0_TxTail;
volatile uint8_t UART0_RxHead;
volatile uint8_t UART0_RxTail;
volatile uint8_t UART0_LastRxError;

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

habe das erstmal wieder rückgängig gemacht und mich danach nochmal ans 
TXB80 Bit gemacht. Ich hatte übersehen das ich das auch von Hand setzen 
soll. Ich dachte die uart soll das setzen und löschen und hatte mich die 
ganze Zeit gewundert wie das funktionieren soll wenn ich das 9. Bit 
nicht nutze im Datenframe. Jetzt gehts damit.

Laut Datenlogger hat Servo 1 einen 5µs Jitter. Die anderen beiden 2µs. 
Muss ein Messfehler sein, weil laut Oszi alle gleich zucken. Alles mit 
Kommunikation aber ohne millis() Abfrage. Mit millis Abfrage zuckt es am 
Oszi wieder etwas wilder.

Jetzt mal eine grundlegende Frage. Ohne millis. Dieser Restjitter ist 
doch jetzt System bedingt oder muss der auch noch weg? Also ist das 
überhaupt möglich?

Das Timer 0 Intervall hatte ich erhöht, damit nicht aller 1ms sondern 
erst aller 10ms dessen ISR zuschlägt.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

Nachfrage

/* enable UDRE interrupt */
ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
   if (UCSR0B & (1<<TXB80)) {
      UART0_CONTROL    |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
      return;
   }
}

Wenn man den atomic Block mittendrin verlässt, wird dann das SREG 
Register noch richtig behandelt?

[Jan K. (jan_k)]

Veit D. schrieb:
> Hallo,
>
> du machst mich jetzt total irre. Wenn ich das in die uart.h verschiebe,
> dann meckert die main.cpp und uart.cpp rum. Dann geht gar nichts mehr.
> Angeblich ist alles nicht deklariert.
> In main.cpp und uart.cpp ist jedoch schon immer    #include "usart.h"
> inkludiert.
>
 #include "usart.h"  oder  #include "uart.h"?
> Anfangs dachte ich ich hätte den Mechanismus dahinter verstanden, je
> länger der Thread dauert umso weniger verstehe ich.
>

Auch wenn es manchmal noch anders gemacht wird, die extern Deklaration 
einer Variable kommt in den Header (foo.h oder foo.hh) des selben Moduls 
(foo.c oder foo.cpp), wo die Variable definiert wird.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

die Dateien heißen alle usart.xxx und werden auch so mit usart.h 
inkludiert, sonst hätte das noch nie funktioniert. Das war hier im 
Thread ein Tippfehler. Geläufig sagt man uart obwohl es eine usart ist.

Auch wenn ich die in der usart.h als extern volatile deklariere werden 
diese nicht gefunden.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

der aktuelle Stand ist jedenfalls der, ohne millis() Abfrage, dass die 
Servos selbst nicht zucken, auch wenn ich am Oszi das restliche zittern 
sehe mit 1µs/DIV bzw. Datalogger. Das ist schon einmal sehr sehr schön 
das mit Euch (Falk) geschafft zu haben. Vielen Dank.

Was nun mit der geänderten usart.h falsch ist weiß ich nicht. Könnt ihr 
mir da helfen?

Die millis() Funktion gehe ich an.

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>TXB80 Bit gemacht. Ich hatte übersehen das ich das auch von Hand setzen
>soll.

OMG!

> Ich dachte die uart soll das setzen und löschen und hatte mich die
>ganze Zeit gewundert wie das funktionieren soll wenn ich das 9. Bit
>nicht nutze im Datenframe. Jetzt gehts damit.

AHA!

>Laut Datenlogger hat Servo 1 einen 5µs Jitter. Die anderen beiden 2µs.
>Muss ein Messfehler sein, weil laut Oszi alle gleich zucken.

Bist du sicher, daß dein Logicanalyzer immer mit voller Abtastrate von 
24 MHz arbeitet und nicht irgendwann mal auf eine geringere Rate 
runterschaltet?

> Alles mit
>Kommunikation aber ohne millis() Abfrage. Mit millis Abfrage zuckt es am
>Oszi wieder etwas wilder.

Klingt schon mal gut, wenn gleich da theoretisch noch etwas weniger 
Jitter drin sein müßte.

>Jetzt mal eine grundlegende Frage. Ohne millis. Dieser Restjitter ist
>doch jetzt System bedingt oder muss der auch noch weg?

Muss nicht, aber kann.

> Also ist das
>überhaupt möglich?

Ich meine ja. Hast du Timer 0 deaktiviert bzw. schaltest du ihn im COMPA 
kurzzeitig aus?

Man sollte auf ca. 0,5us Jitter runterkommen, das sind 4 Takte bei 8 
MHz.

>Das Timer 0 Intervall hatte ich erhöht, damit nicht aller 1ms sondern
>erst aller 10ms dessen ISR zuschlägt.

Ist weniger oft aber immer noch oft genug. Siehe oben.

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>>ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
>>   if (UCSR0B & (1<<TXB80)) {
>>      UART0_CONTROL    |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
>>      return;
>>   }
>>}

>Wenn man den atomic Block mittendrin verlässt, wird dann das SREG
>Register noch richtig behandelt?

Ja, darum kümmern sich das Macro und diverse Compilertricks hinter 
ATOMIC_BLOCK.

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>du machst mich jetzt total irre. Wenn ich das in die uart.h verschiebe,
>dann meckert die main.cpp und uart.cpp rum.

Weil irgendwelche anderen Abhängigeiten nicht passen. Aber das kann man 
korrigieren.


> Dann geht gar nichts mehr.
>Angeblich ist alles nicht deklariert.

Ist wahrscheinlich auch so.

Lange Rede, kurzer Sinn. Lad mal dein GESAMTES Projekt als Zip-File 
hoch, dann kann ich das anschauen und gerade rücken. Das alles per 
Beitrag zu kommentieren ist irgendwann ermüdend.

>Anfangs dachte ich ich hätte den Mechanismus dahinter verstanden, je
>länger der Thread dauert umso weniger verstehe ich.

;-)

Eigentlich (tm) ist es einfach. In jeder Headerdatei steht drin, was der 
Rest der Welt von der .c Datei wissen muss.

- Funktionsdeklarationen von Funktion, die von außen sicht- und nutzbar 
sein sollen
- Variablendeklarationen von Funktion, die von außen sicht- und nutzbar 
sein sollen
- #define
- Typdesfinitonen
- Inline-Funktionen mit echtem C-Code (nicht nur Deklarationen)

https://www.mikrocontroller.net/articles/FAQ#Header_File_-_wie_geht_das

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

okay soweit. Timer 0 wird in Timer 1 Compare aus- und eingeschalten.
Der Datalogger wird sicherlich mit 4 Kanälen nicht mehr mit 24MHz 
abtasten.

Zurück wegen der usart.h und extern volatile

Ich halte mich aktuell genau an das Bsp., in einem c++ Forum gesehen.

in main.c
int var=5;
und in header.h
extern int var;

usart.h
nach der UART_TX_BUFFER_SIZE / UART_RX_BUFFER_SIZE  Definition

extern volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
extern volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
extern volatile uint8_t UART0_TxHead;
extern volatile uint8_t UART0_TxTail;

in main.cpp
[c]
volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
volatile uint8_t UART0_TxHead;
volatile uint8_t UART0_TxTail;
/c]

>> multiple definition

Lasse ich das in main.cpp weg, so wie ihr sagt, dann ist alles komplett 
undefined reference. Ich blicke nicht mehr durch was vorne und hinten 
ist.

Ich lade das mal hoch Danke für die Unterstützung. Ich bringe es vorher 
in den Urzustand wie es bis jetzt immer funktionierte ...........

Möchtest du als Dank für die sportliche Herausforderung ein oder zwei 
ATtiny841 haben? Unbenutzt. Kann den Quarz mit reinlegen. Kann die auch 
noch auf eine Adapterplatine löten.

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>    ATtiny841_MAX487_032_Slave3.zip (128 KB, 0 Downloads)

Schau ich mir gleich mal an.

>Der Datalogger wird sicherlich mit 4 Kanälen nicht mehr mit 24MHz
>abtasten.

Doch, aber nicht unbedingt bei jeder Zeitauflösung. Das machen 
Digitaloszis auch nicht.

>Ich halte mich aktuell genau an das Bsp., in einem c++ Forum gesehen.

Was zum Geier hast du immer mit deinem C++? Du kannst nicht mal richtig 
gut C.

>in main.c
>int var=5;
>und in header.h
>extern int var;

Stimmt.

>usart.h
>nach der UART_TX_BUFFER_SIZE / UART_RX_BUFFER_SIZE  Definition

>extern volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
>extern volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
>extern volatile uint8_t UART0_TxHead;
>extern volatile uint8_t UART0_TxTail;


>in main.cpp
>volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
>volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
>volatile uint8_t UART0_TxHead;
>volatile uint8_t UART0_TxTail;
>/c]

Ist Murks, weil man nicht quer durch Dateien Deklarationen schreibt.

>Lasse ich das in main.cpp weg, so wie ihr sagt, dann ist alles komplett
>undefined reference. Ich blicke nicht mehr durch was vorne und hinten
>ist.

Das wird wieder. Dauert nicht allzu lang.

>Ich lade das mal hoch Danke für die Unterstützung. Ich bringe es vorher
>in den Urzustand wie es bis jetzt immer funktionierte ...........

Gut.

>Möchtest du als Dank für die sportliche Herausforderung ein oder zwei
>ATtiny841 haben? Unbenutzt. Kann den Quarz mit reinlegen.

Mach mal. Leg noch ne Flasche Martini Bianco rein und alles wird gut ;-)

>Kann die auch noch auf eine Adapterplatine löten.

Nein, wenn dann beides getrennt. Löten kann ich im Fall der Fälle 
selber.

[Veit D. (devil-elec)]

>>Möchtest du als Dank für die sportliche Herausforderung ein oder zwei
>>ATtiny841 haben? Unbenutzt. Kann den Quarz mit reinlegen.
>
> Mach mal. Leg noch ne Flasche Martini Bianco rein und alles wird gut ;-)
>
>>Kann die auch noch auf eine Adapterplatine löten.
>
> Nein, wenn dann beides getrennt. Löten kann ich im Fall der Fälle
> selber.

Das mach ich doch glatt.  :-)   Den Rest per PN/Mail.

[Carl D. (jcw2)]

Arno schrieb:
> Falk B. schrieb:
>> @Veit Devil (devil-elec)
>>
>>>Erst wenn ich in der Hauptschleife die millis Abfrage auskommentiere ist
>>>fast absolute Jitterruhe.
>>
>> Die Abfrage ist ein Kopieren unter ISR Sperre und das mit maximaler
>> CPU-Last, wenn nix zu tun ist! Das ist Irrsinn! Und es wirkt ebenso wie
>> eine ISR, sie erzeugt Jitter.
>
> Jetzt haben wir den Übeltäter endlich :) Respekt Falk, dass du so lange
> drangeblieben bist.
.
> Was dagegen tun?
>
> 1) millis() seltener aufrufen (so wie aktuell hast du geschätzt 2/3 der
> Zeit die Interrupts deaktiviert, kein Wunder, dass das dauernd Jittert)
> dann tritt der Jitter immerhin seltener auf

Wenn millis() aufgerufen wurde und noch weiter gewartet werden soll, 
dann braucht man nicht weiter nach millis() zu fragen, sondern kann in 
IDLE Sleep gehen, denn erst beim nächsten Interrupt besteht die Chance 
daß sich millis() geändert haben könnte. Und selbst wenn viele andere 
Interrupts kommen, dann sorgt dieses Vorgehen dafür, daß mills() erst 
NACH einem Int die INT's global für kurze Zeit sperrt.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

irgendein Sleep Mode kommt nicht in Frage. Wenn ich auf einem Slave 
nicht alle freien Pins für Servos benötige, dann werden das wohl 
Eingänge werden um Sensoren abzufragen. Entweder ich frage im 
Hauptprogramm so oft es geht ab oder aller paar ms (mit millis) so wie 
es angedacht war. Eigentlich benötige ich einen globalen Zeitzähler den 
ich dann wie von Arduino gewohnt in den Funktionen lokal verarbeiten 
kann. Um damit irgendwelche Funktionen zum Bsp. aller 20 oder 30ms 
aufzurufen. Dort macht man das so. Was ja nicht dumm ist.

void update ()
{
  static unsigned long last_ms = 0;
  const byte zeit = 20;           // intervall
  
  if (millis() - last_ms > zeit) {
    last_ms = millis();
    ...
  mach was sinnvolles
  ...
  }
}

oder

void update ()
{ 
  static unsigned long last_ms = 0;
  const byte zeit = 20;           // intervall
  
  if (millis() - last_ms < zeit) return; 
  last_ms += zeit; 
  
  ...
  mach was sinnvolles
  ...
}

Ich denke erstmal über den Vorschlag von Falk nach, wie man millis 
anders macht. Wenn man hier wie aktuell verstanden jedoch nur auf ein 
Zeitintervall festgelegt ist, dann ist das auch blöd. Dann kann man 
nicht eine Funktion aller 10ms und eine andere aller 50ms aufrufen. Was 
ich mit den beiden Bsp. jedoch locker machen könnte.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:
> Hallo,
>
> Nachfrage
>

> /* enable UDRE interrupt */
> ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
>    if (UCSR0B & (1<<TXB80)) {
>       UART0_CONTROL    |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
>       return;
>    }
> }
>

>
> Wenn man den atomic Block mittendrin verlässt, wird dann das SREG
> Register noch richtig behandelt?

Wenn Du Dir das Macro anschaust (oder die Doku dazu liest) stellst Du 
fest, dass dort eine Gcc C-Extension verwendet wird, die in C etwas 
nachbildet, was in C++ ein ganz einfaches und ganz oft genutztes Idiom 
ist: RAII. Sprich: wenn der Block auf irgendeinem Weg verlassen wird, 
wird in C eine spezielle cleanup-function aufgerufen. Das erreicht man 
in C++ durch einen DTor (eines lokalen Objektes) ohne jede 
non-Standard-Spracherweiterung ;-)

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:

>>in main.cpp
>>volatile uint16_t UART0_TxBuf[UART_TX_BUFFER_SIZE];
>>volatile uint16_t UART0_RxBuf[UART_RX_BUFFER_SIZE];
>>volatile uint8_t UART0_TxHead;
>>volatile uint8_t UART0_TxTail;
>>/c]
>
> Ist Murks, weil man nicht quer durch Dateien Deklarationen schreibt.

Das obige sind keine Deklarationen, sondern Definitionen. Also schlägt 
hier die ODR (one-definition-rule) zu und Du erhälst eine multiple 
definition.

Deklarieren kann man eine Entität sooft wie man will, solange alle 
Deklarationen übereinstimmen. Genau deswegen darf / sollte man das in 
Header-Dateien machen.

>>Lasse ich das in main.cpp weg, so wie ihr sagt, dann ist alles komplett
>>undefined reference. Ich blicke nicht mehr durch was vorne und hinten
>>ist.

Ist nicht nachvollziehbar.
Du solltest Dir vielleicht mal an einem Beispiel klar machen, was 
Programm-globale oder Übersetzungseinheit-globale Variable sind, wie man 
sie definiert und deklariert.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

So, ich hab mal deinen Code gesichtet. Ich hab kein Atmelstudio 7, nur 
6.2, d.h. ich mußte ein neues Projekt erstellen und die Quelltexte rüber 
kopieren (die Projekte sind nicht rückwärtskompatibel, naja)
Dann hab ich mal deine .cpp Endungen wieder in .c umbenannt, den mit C++ 
hat dein Projekt rein gar nichts zu tun!

Dabei kommen beim 1. Kompilieren 3 Fehler.

1. bool ist unbekannt, wird durch #include <stdbool.h> behoben
2. PCINT2 kennt er nicht, fehlt auch in iotn841.h, hab ich mal manuell 
korrigiert
3. 'Message' undeclared here (not in a function),

Das ist dein Eiertanz mit den Deklarationen. Hab ich geändert, indem ich 
sizeof(empfDaten) geschrieben habe. Denn messeage ist weder eine 
Variable noch ein Datentyp, deswegen kann sizeof nichts berechnen. Die 
restlichen, verwirrenden Details dürfen andere erklären ;-)

uart0_putc() hab ich noch ein bisschen aufgebohrt, um die kurze 
Interruptsperre zu vermeiden, wenn die "kritische Phase" zwischen COMPA 
und COMPB ISR durchlaufen wird. Sieht komisch aus (doppelt gemoppelt), 
sollte aber funktionieren und muss so gemacht werden!

In read_Ringbuffer_0() hast du die UART-Fehlercodes dezimal drin, das 
ist Unsinn. In Hex ist das besser sichtbar, welches Bit was 
signalisiert. Außerdem sind die schon in uart.h definiert, das reicht. 
Doppelt aufschreiben bringt nix, eher Fehler. Außerdem besteht der Witz 
von enums oder auch einfachen #define darin, daß man sich mit den 
kodierten Zahlen NICHT beschäftigen muss und nur mit den 
selbsterklärenden Worten arbeitet.

Wenn du Timer 0 in COMPA abschaltest, solltest du alle CSxy Bit auf 0 
setzen, damit es auch bei anderen Prescalern ohne Änderung funktioniert, 
so wie du es schon in stop_Timer0() gemacht hast.

In main hab ich am meisten aufgeräumt und sämtliche Deklarationen und 
typedefes in main.h verschoben. Die UART-Deklarationen natürlich in 
uart.h
War eigentlich unkompliziert. Schau's dir mal an.

[Arno (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Wenn du Timer 0 in COMPA abschaltest, solltest du alle CSxy Bit auf 0
> setzen, damit es auch bei anderen Prescalern ohne Änderung funktioniert,
> so wie du es schon in stop_Timer0() gemacht hast.

Halt, der Plan war doch, da nur den IRQ abzuschalten, oder?

MfG, Arno

[Joachim B. (jar)]

#pragma once
wieder was gelernt

ich mag aber weiterhin
#ifndef usart_h
#define usart_h

weil
https://msdn.microsoft.com/de-de/library/4141z1cx.aspx
Wir empfehlen das #include-Schutz-Idiom, wenn Code für Compiler portabel 
sein muss, die die #pragma once-Richtlinie nicht implementieren, um die 
Konsistenz mit vorhandenem Code aufrechtzuerhalten

[Falk B. (falk)]

@ Arno (Gast)

>> Wenn du Timer 0 in COMPA abschaltest, solltest du alle CSxy Bit auf 0
>> setzen, damit es auch bei anderen Prescalern ohne Änderung funktioniert,
>> so wie du es schon in stop_Timer0() gemacht hast.

>Halt, der Plan war doch, da nur den IRQ abzuschalten, oder?

Stimmt, das war der Plan! Ist wohl durchgerutscht 8-0
Denn so geht der Timer 0 falsch!

[Carl D. (jcw2)]

Wenn kein sleep möglich ist, dann vielleicht das versuchen, was das 
sleep einfach sicherstellen sollte: weniger oft die Ints sperren.
Man kann in millis() auch ohne Sperre auskommen, in dem man
- zusätzlich zum Wert selber ein Bit/Byte anlegt,
- in das die ISR wenn sie am Wert gefummelt hat eine 1 reinschreibt.
 millis():
- setzt als erstes das Bit/Byte auf 0, was atomar ist,
- liest den Wert in eine temp. Variable und
- überprüft danach das "geändert" Flag
Sollte es gesetzt sein, einfach nochmal lesen. Das Flag muß dabei nicht 
mehr angesehen werden, falls man sich sicher ist, daß die diversen ISRen 
millis() nie länger als 1ms unterbrechen.
Damit wird man zuverlässig die Interruptsperren los und kann millis 
bedenkenlos in einer Warteschleife benutzen.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Joachim B. schrieb:
> #pragma once
> wieder was gelernt
>
> ich mag aber weiterhin
> #ifndef usart_h
> #define usart_h
>
> weil
> https://msdn.microsoft.com/de-de/library/4141z1cx.aspx
> Wir empfehlen das #include-Schutz-Idiom, wenn Code für Compiler portabel
> sein muss, die die #pragma once-Richtlinie nicht implementieren, um die
> Konsistenz mit vorhandenem Code aufrechtzuerhalten

Die Vorteile überwiegen m.E. allerdings. Und: welcher Compiler 
unterstützt heute kein #pragma once ?

[Falk B. (falk)]

Hier die korrigierten ISRs mit der Abschaltung des Timer 0 Interrupts 
anstatt des Timers selber

ISR(TIMER1_COMPB_vect)    // dauert 6,2µs, wird aller >1ms aufgerufen
{   
    static uint8_t servo = 0;
    const uint8_t SERVO_CNT = 3;        // Anzahl Servos
    const uint8_t TIMING_WINDOW = 20;   // 1 Count = 1µs
    static uint16_t temp = 0;
    
    switch(servo) {     // ISR Zeit 4,75µs
        // Count   999 =  1ms
        // Count  1999 =  2ms
        // Count 19999 = 20ms
        case 0: Led2_OFF;   Led5_ON;    temp =  1499; break;
        case 1: Led5_OFF;   Led6_ON;    temp =  1499; break; 
        case 2: Led6_OFF;               temp = 13999; break; // virtuelle
        case 3:             Led2_ON;    temp =  1499; break;
    }
    
    OCR1B += temp;
    OCR1A = OCR1B-TIMING_WINDOW;
    // enable USART0 RX Complete Interrupt
    // enable USART0 Data Register Empty Interrupt
    UCSR0B |= ((1<<RXCIE0) | (1<<UDRIE0) | (1<<TXB80));
                                           
    TIMSK0 |= (1 << OCIE0A);        // enable Timer0 COMPA ISR
   
    servo++;
    if (servo > SERVO_CNT)  servo = 0;
                                            
    Led1_OFF;                   
}


ISR(TIMER1_COMPA_vect)          // dauert 1,8µs
{   
    TIMSK0 &= ~(1 << OCIE0A);   // disable Timer0 COMPA ISR
   
    // disable USART0 RX Complete Interrupt
    // disable USART0 Data Register Empty Interrupt
    UCSR0B &= ~((1<<RXCIE0) | (1<<UDRIE0) | (1<<TXB80));
                                  
    Led1_ON; // für Datalogger, debuggen
}

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

oh ha, so muss man das also machen. Man sieht auch sofort die 
Handschrift eines richtigen Programmierers. Alles aufgeräumter. Letzte 
Code Korrektur ist auch vollzogen. Vielen vielen herzlichen Dank - Falk. 
Und alle anderen die ihre Idee eingebracht haben. Kann man nicht in 
Worte fassen was in den letzten Tagen alles mit dem Code passiert ist 
nur um den Jitter in den Griff zubekommen.

Falls jemand die ATtiny841 Definitionsdatei benötigt, hängt dran.

Jetzt muss ich natürlich fragen was der funktionale Unterschied ist 
zwischen

if ( UCSR0B & (1<<TXB80) ) {
        
      /* enable UDRE interrupt */
      ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
         if (UCSR0B & (1<<TXB80)) {
            UART0_CONTROL |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
            return;
         }
      }
}

und dem

if ( UCSR0B & (1<<TXB80) ) {
        
      /* enable UDRE interrupt */
      ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
          UART0_CONTROL |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
          return;
      }
}

für mich sieht das gleich aus.

Zum Abschluss noch ein Filmchen zur Jittermessung. Alles nur ohne millis 
Abfrage.
https://youtu.be/Y5rib4x1k60
Man beachte die Zeiteinstellung von 500ns/DIV.

Bewegt sich alles innerhalb 1µs, ganz ganz selten scheint es einen 
größeren Ausschlag zugeben. Der stört aber nicht, die Servos verhalten 
sich ruhig. Deswegen kann ich auf die Servoabschaltung verzichten, was 
ich am Anfang drin hatte. Kein zucken, kein brummen, keine 
Stromaufnahme. Der Code zur Pulserzeugung ist auch in der Hinsicht 
besser das nicht alle Servos zeitgleich Strom ziehen.

@Carl, den Timer 0 Compare müssen wir aber kurz sperren, auf alles 
andere kann verzichtet werden nach Umbau.

Wegen mehreren Zeitvergleichen habe ich auch eine Idee, brachte mich 
eure Flag Idee drauf, wenn ich zum Bsp. 3 Intervalle benötige, kann ich 
diese in die Timer 0 Comp ISR schreiben und entweder ein Flag setzen mit 
> Vergleich und nullen oder mit Modulo. Mit Modulo Vergleich benötige 
ich keine zusätzlichen Variablen, nur noch so viele Flags wie ich 
Intervalle benötige.

Zum Bsp.

ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{  
  millis_count++;           // der ms Zähler
  
  if (millis_count % 20) {
    Flag 1 setzen ...     // für Funktion die aller 20ms aufgerufen werden soll
  }
  if (millis_count % 30) {
    Flag 2 setzen ...     // für Funktion die aller 30ms aufgerufen werden soll
  }
  if (millis_count % 40) {
    Flag 3 setzen ...     // für Funktion die aller 40ms aufgerufen werden soll
  }
}

Wäre das sinnvoll und Ressourcen schonend? In der Funktion frage ich 
dann das Flag ab ob sie ausgeführt werden soll oder nicht, wenn ja, 
setze ich das Flag zurück.

[Carl D. (jcw2)]

Veit D. schrieb:
>
> Zum Bsp.
>

> ISR(TIMER0_COMPA_vect)
> {
>   millis_count++;           // der ms Zähler
> 
>   if (millis_count % 20) {
>     Flag 1 setzen ...     // für Funktion die aller 20ms aufgerufen 
> werden soll
>   }
>   if (millis_count % 30) {
>     Flag 2 setzen ...     // für Funktion die aller 30ms aufgerufen 
> werden soll
>   }
>   if (millis_count % 40) {
>     Flag 3 setzen ...     // für Funktion die aller 40ms aufgerufen 
> werden soll
>   }
> }
>

>
> Wäre das sinnvoll und Ressourcen schonend? In der Funktion frage ich
> dann das Flag ab ob sie ausgeführt werden soll oder nicht, wenn ja,
> setze ich das Flag zurück.

vor allem: verzichte auf 16-Bit Modulo in einer ISR! das dauert!

Nochmal ein Versuch:
Wenn du nicht exakt 10/20/30 ms, sondern eher n*Größenordnung 
Timer1-Zyklus (vielleicht ist der ja auch nicht in Stein gemeißelt, dann 
das millis-Zählen am Ende des Comp1B. Da ist der Jitter-kritische Puls 
durch.

[Nico W. (nico_w)]

Dauert nicht nur. So ist sie auch falsch.
if (!(millis % 30)) ist wahrscheinlich das was gewünscht ist.

[Carl D. (jcw2)]

Nico W. schrieb:
> Dauert nicht nur. So ist sie auch falsch.
> if (!(millis % 30)) ist wahrscheinlich das was gewünscht ist.

Vermutlich doch:
Im Abstand von 30ms ein Flag setzen, denn nur dann ist der Rest einer 
Division durch 30 nicht ungleich 0.

Nur, wenn das die einzige Verwendung von millis ist, warum dann nicht 
nur alle 10ms auf 1/2/3 zählen?

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>Falls jemand die ATtiny841 Definitionsdatei benötigt, hängt dran.

Hier sind die PCINTx jetzt drin

>Jetzt muss ich natürlich fragen was der funktionale Unterschied ist
>zwischen

Ist es aber nicht, weil das spezielle Timings von ISRs berücksichtigt 
wird.

>für mich sieht das gleich aus.

Da muss man den gesamten Codeabschnitt betrachten.

Außerdem sollte man sich das Timing von COMPA und COMPB ISR vor Augen 
halten.

      -------------A-B-------------A-B-------------A-B---
TXB80 --------------__--------------__--------------__---

In der kurzen Zeit zwischen COMPA und COMPB sind alle anderen ISRs 
gesperrt und auch das normale Hauptprogramm sollte KEINE ISR-Sperren 
durchführen, um den Jitter von COMPB zu minimieren. Ebenso dürfen in der 
Zeit vom Hauptprogramm keine ISRs freigegeben werden.

void uart0_putc(uint8_t data)
{
    uint8_t tmphead;

    tmphead  = (UART0_TxHead + 1) & UART_TX_BUFFER_MASK;
    
    while ( tmphead == UART0_TxTail ){
      ;/* wait for free space in buffer */
    }
    
    UART0_TxBuf[tmphead] = data;
    UART0_TxHead = tmphead;
    
/*
Wenn hier TXB80 HIGH ist, befinden wir uns zeitlich vor der
COMPA-ISR. Eine kurze ISR-Sperre durch ATOMIC_BLOCK erzeugt keinen Jitter für COMPB.
*/        
    if ( UCSR0B & (1<<TXB80) ) {
        /* enable UDRE interrupt */
/*
Die COMPA-ISR kann aber JEDERZEIT aktiv werden, auch 1 CPU-Takt nach
dem erfolgreichen Vergleich! Also muss die endgültige Abfrage + Setzen von
UART0_UDRIE unter Interruptsperre erfolgen, damit eben nicht aus Versehen
COMPA schon aktiv wurde und UART0_UDRIE gelöscht ist!!! Wenn während der ISR-Sperre COMPA aktiv wird, wird in COMPA Jitter erzeugt, das ist aber unkritisch.
*/
        ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
            if (UCSR0B & (1<<TXB80)) {
/*
Wenn TXB80 immer noch HIGH ist, können wir UART0_UDRIE sicher löschen und die Funktion verlassen, alles palletti!
*/
                UART0_CONTROL    |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
                return;
            }
        }
    }    
   
/*
Hier kommen wir hin, wenn

-TXB80 beim 1. Vergleich ohne ISR-Sperre LOW war, dann befinden wir uns zeitlich zwischen COMPA und COMPB ISR. Während dieser Zeit darf keinerlei anderer Interrupt freigegeben werden, wir müssen auf das Ende von COMPB warten

-TXB80 beim 2. Vergleich mit ISR-Sperre LOW war, weil COMPA in der kurzen Zwischenzeit aktiv wurde.

Der doppelte Vergleich, einmal ohne und einmal mit ISR-Sperre wird gemacht, um keinen zusätzlichen Jitter für COMPB zu erzeugen, welche eine ISR-Sperre erzeugt. Denn wenn TXB80 schon beim 1. Vergleich LOW ist, wissen wir, daß gerade die heiße Sperrphase der Interrupts aktiv ist und wir keine ISR-Sperre durchführen dürfen. Wenn das beim 2. Vergleich passiert ist es unkritisch, denn das ist der ANFANG der Sperrphase, da ist noch genug Zeit bis zum COMPB Interrupt und es entsteht kein Jitter, denn der zeitliche Abstand TIMING_WINDOW verhindert das.
*/   
   // warte auf das Ende der ISR-Sperre
   // reiner Lesezugriff ist atomar, daher kein atomic block nötig
   while (!(UCSR0B & (1<<TXB80)));

   ATOMIC_BLOCK (ATOMIC_RESTORESTATE) {  // wegen ISR(TIMER1_COMPA_vect)
      UART0_CONTROL    |= _BV(UART0_UDRIE);  // enable UDRE interrupt
   }

} // uart_putc

>Zum Abschluss noch ein Filmchen zur Jittermessung. Alles nur ohne millis
>Abfrage.
>Youtube-Video "OpenCam 20180105 112525"
>Man beachte die Zeiteinstellung von 500ns/DIV.

>Bewegt sich alles innerhalb 1µs, ganz ganz selten scheint es einen
>größeren Ausschlag zugeben.

Super! Die Messung wird noch ein wenig besser, denn du das Nachleuchten 
im Oszi einschaltest (display persistance, da gibt es irgendwo ein 
Menu).

>eure Flag Idee drauf, wenn ich zum Bsp. 3 Intervalle benötige, kann ich
>diese in die Timer 0 Comp ISR schreiben und entweder ein Flag setzen mit
>> Vergleich und nullen oder mit Modulo.

Modulo ist aber ungünstig, denn das braucht eine echte Division und die 
ist auf einem AVR relativ langsam. Außerdem wird die meist mit einem 
Funktionsaufruf gemacht, was in einer ISR zusätzlichen Aufwand fürs 
Registersichern kostet. Zählen und Vergleichen ist deutlich schneller 
und einfacher.

>Wäre das sinnvoll und Ressourcen schonend?

Nur ohne Modulo.

>In der Funktion frage ich
>dann das Flag ab ob sie ausgeführt werden soll oder nicht, wenn ja,
>setze ich das Flag zurück.

Genau.

[Frank (Gast)]

Die Controller gibts fuer 1,60 beim Chinesen
https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/overview

[Nico W. (nico_w)]

Carl D. schrieb:
> Nico W. schrieb:
>> Dauert nicht nur. So ist sie auch falsch.
>> if (!(millis % 30)) ist wahrscheinlich das was gewünscht ist.
>
> Vermutlich doch:
> Im Abstand von 30ms ein Flag setzen, denn nur dann ist der Rest einer
> Division durch 30 nicht ungleich 0.

Denke nicht.

28 % 30 == 28 -> !(28) == 0
29 % 30 == 29 -> !(29) == 0
30 % 30 == 0  ->  !(0) == 1
31 % 30 == 1  ->  !(1) == 0

Im Interrupt könnte man sowas basteln, wenn der pro ms einmal aufgerufen 
wird:

static uint8_t counter_1ms;
static uint8_t counter_10ms;
counter_1ms++;
if (counter_1ms >= 10) {
  counter_1ms -= 10;
  flag_1ms = 1;
  counter_10ms++;
  if (counter_10ms >= 10) {
    counter_10ms = 0;
    flag_10ms = 1;
  }
}

Und irgendwo außerhalb vom ISR

for (;flag_1ms;flag_1ms=0) {
  do_stuff_1ms();
  for (;flag_10ms;flag_10ms=0) {
    do_stuff_10ms();
  }
}

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

das IC kenne ich, möchte ich aber nicht.


TXB80. Danke für die Erklärung, jetzt verstehe ich das auch.

Der Module Vergleich sollte eigentlich so aussehen.   :-)

if (millis_count % 20 == 0) {
    Flag 1 setzen ...     
}

Aber ihr habt recht mit euren neuen Hinweisen. Das Timer 0 Comp 
Intervall ist nicht in Stein gemeißelt. Der Timer 0 kann ja auf das 
kleinste benötigte Intervall eingestellt werden. Und mit der Methode 
reicht ein Byte als Zähler. Größere Intervalle wie 255ms werden nicht 
benötigt. Guter Hinweis. Muss aber auch sagen, dass sind alles 
Optimierungen die ganz schön ans Eingemachte gehen. Hoffe ich versaue 
das durch spätere Programmerweiterungen nicht wieder. Wobei nicht mehr 
viel dazu kommt.

ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{  
  static uint8_t millis_count = 0;
  static uint8_t last_1;
  static uint8_t last_2;
  static uint8_t last_3;
  
  millis_count++;           // der ms Zähler
  
  if (millis_count - last_1 > 20) {
    last_1 = millis_count;
  Flag 1 setzen ...     
  }
  if (millis_count - last_2 > 30) {
    last_2 = millis_count;
  Flag 2 setzen ...     
  }
  if (millis_count - last_3 > 40) {
    last_3 = millis_count;
  Flag 3 setzen ...     
  }
}

Oder wäre jeweils ein Vergleich auf 0 noch besser? Hatte mal wo gelesen 
das  dies noch 1-2 Takte sparen würde?

[Dieter F. (Gast)]

Dieter F. schrieb:
> Falk B. schrieb:
>> ber den Sinn und zweck derartig genauer Servopulse und 250kBaud für ne
>> Modellbahn kann man streiten. Als sportliche Herausforderung in Punkto
>> Software taugt es allemal und man kann es an anderer Stelle irgendwann
>> sinnvoll einsetzen.
>
> Ja.

Nachdem Du nun Scheibchenweise weitergekommen bist und sicher die Bilder

Beitrag "Re: ISR Code schneller machen?"

noch im Hinterkopf hast - glaubst Du immer noch an die 
Modellbahn-Version?

Sportlich würde ich eine hardwarenahe Lösung vorziehen - möglichst ohne 
Jitter (wobei das bei 08/15-Modellbau-Servos keine Rolle spielen 
dürfte). Interrupts sind eher hinderlich - obwohl es da auch 
Möglichkeiten gibt, den Jitter (ohne den MC-Jitter) weitgehend zu 
eliminieren.

Die 250 kB-Kommunikation im Hobby-Bereich kann ich nach wie vor nicht 
nachvollziehen - genau wie die Festlegung auf den ATTiny841 mit 12 Pins 
incl. Quarz und Reset - wenn auch noch Pins für Sensoren etc. geplant 
sind.

Nur mal so - am Rande ... (und z. B. Open-DCC im Blickfeld) :-)

[Falk B. (falk)]

@Frank (Gast)

>Die Controller gibts fuer 1,60 beim Chinesen
>https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr...

Den Lerneffekt aber nicht.

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Den Lerneffekt aber nicht.

Mit komplettem Link aber schon :-)

https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/overview

[Falk B. (falk)]

@Dieter F. (jim_quakenbush)

>noch im Hinterkopf hast - glaubst Du immer noch an die
>Modellbahn-Version?

Ist mir eigentlich schnuppe, MIR ging es nur um den Beweis der 
Jitterminimierung der Servosignale.

>Sportlich würde ich eine hardwarenahe Lösung vorziehen - möglichst ohne
>Jitter

Kann man machen, erfordert aber eine Hardwareänderung.

[Falk B. (falk)]

@ Dieter F. (jim_quakenbush)

>> Den Lerneffekt aber nicht.

>Mit komplettem Link aber schon :-)

>https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr...

Was lernt man da? Wie man 16 Sollwert per I2C an einen IC schickt? 
C'mon!

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Kann man machen, erfordert aber eine Hardwareänderung.

Yep - analog des zusätzlichen Quarzes ... im Cent-Bereich, wobei es im 
"Hobby-Bereich" auf 1 - 10 (oder wie auch immer) € nicht ankommen sollte 
:-)

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Was lernt man da? Wie man 16 Sollwert per I2C an einen IC schickt?
> C'mon!

K. A. - nur Dein Link war (und ist) nicht vollständig :-)

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Was lernt man da?

Exakt: Was man über die Arduino-Servo-Library lernen kann :-)

Nicht mein Fall und auch nicht meine Intension - aber gut abgelenkt :-)

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Ist mir eigentlich schnuppe, MIR ging es nur um den Beweis der
> Jitterminimierung der Servosignale.

Ist der Jitter weg?

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

Dieter, ich baue mir meine Steuerung genauso wie ich es möchte. Ich 
möchte eben nicht irgendwo eine riesige Zentrale mit hunderten 
Porterweiterungen stehen haben um dann von dort aus tausende Drähte 
unter der Anlage zuverlegen. Ich möchte nah vor Ort die Slaves setzen 
und kurze Wege zu dem was sie steuern oder abfragen sollen. Das ist 
modern. Warum 841er? Habe ich auch schon mehrfach erklärt. Auf der 
10x10cm Platine bekomme ich nicht mehr unter. Selbst wenn ich einen 
größeren IC nehme, fehlt mir der Platz für die zusätzlichen 
Klemmleisten. Komplett auf LED Anzeige möchte ich aber auch nicht 
verzichten. 10x10 deshalb, weil die mich bei elecrow praktisch nichts 
kosten im Vergleich zu anderen Größen. In Summe aller Kosten Nutzung 
Rechnungen ist das für mich optimal. Das macht auch kein größerer IC und 
dann weniger Platinen wieder gut. Die Platinenkosten explodieren 
förmlich und im dümmsten Fall sitzt dann irgendwo eine Platine die kaum 
genutzt wird. Nur wenige der möglichen Pins meine ich.
Ganz blöd bin ich nun auch nicht!

Die Frage "ob ich jetzt noch sicher bin ..." verstehe ich nun nicht 
wirklich. Gerade jetzt wo der Jitter weg ist bzw. so klein ist, dass er 
nicht stört. Hast du scheinbar überlesen. Das unterstelle ich dir mal im 
positiven Sinne. Denn ich unterstelle niemanden was negatives den ich 
nicht kenne.

Bei Vollbestückung kosten mich die Bauteile ca. 17,- Euro pro Platine + 
2,- Euro Platine. Die erste Bauteilbestellung bei Mouser war für 10 
Platinen ausgelegt. Für 30 Platinen ginge auf 15,- runter.

-----------------------------------------------------------------

Übrigens gehts jetzt sogar ohne Quarz. Der Code ist jetzt dermaßen 
optimiert, dass selbst der größere Jitter vom internen RC die Servos 
nicht animiert zu zucken. Wie geil ist das denn.   :-)

ATtiny841, Quarz, Jittermessung, mit nachleuchten
https://youtu.be/HxyHFqIxtho

ATtiny841, interner RC, Jittermessung, mit nachleuchten
https://youtu.be/tvNKzUWxUtY

[Dieter F. (Gast)]

Veit D. schrieb:
> Ich
> möchte eben nicht irgendwo eine riesige Zentrale mit hunderten
> Porterweiterungen stehen haben um dann von dort aus tausende Drähte
> unter der Anlage zuverlegen.

Du weisst aber schon, dass DCC eine Bus-Lösung ist?

Veit D. schrieb:
> Warum 841er? Habe ich auch schon mehrfach erklärt. Auf der
> 10x10cm Platine bekomme ich nicht mehr unter.

Mir kommen die Tränen - der Chip verliert sich auf der Prototyp-Platine.

Veit D. schrieb:
> Selbst wenn ich einen
> größeren IC nehme, fehlt mir der Platz für die zusätzlichen
> Klemmleisten.

Rundum - bei aktuell max. 10 Pins incl. Reset - da fühle ich mich leicht 
veralbert :-) bei 10 * 10 cm

Veit D. schrieb:
> In Summe aller Kosten Nutzung
> Rechnungen ist das für mich optimal.

Im Hobby-Bereich - klar.

Veit D. schrieb:
> Das macht auch kein größerer IC und
> dann weniger Platinen wieder gut. Die Platinenkosten explodieren
> förmlich und im dümmsten Fall sitzt dann irgendwo eine Platine kaum
> genutzt wird.

dto.

Veit D. schrieb:
> Bei Vollbestückung kosten mich die Bauteile ca. 17,- Euro pro Platine +
> 2,- Euro Platine. Die erste Bauteilbestellung bei Mouser war für 10
> Platinen ausgelegt. Für 30 Platinen ginge auf 15,- runter.

Hobby - klar.

Veit D. schrieb:
> Übrigens gehts jetzt sogar ohne Quarz. Der Code ist jetzt dermaßen
> optimiert, dass selbst der größere Jitter vom internen RC die Servos
> nicht animiert zu zucken. Wie geil ist das denn.   :-)

Für jemanden der große Chargen plant - Supergeil :-)

[Carl D. (jcw2)]

Nico W. schrieb:
> Carl D. schrieb:
>> Nico W. schrieb:
>>> Dauert nicht nur. So ist sie auch falsch.
>>> if (!(millis % 30)) ist wahrscheinlich das was gewünscht ist.
>>
>> Vermutlich doch:
>> Im Abstand von 30ms ein Flag setzen, denn nur dann ist der Rest einer
>> Division durch 30 nicht ungleich 0.
.
> Denke nicht.
>

> 28 % 30 == 28 -> !(28) == 0
> 29 % 30 == 29 -> !(29) == 0
> 30 % 30 == 0  ->  !(0) == 1
> 31 % 30 == 1  ->  !(1) == 0
>

Ja stimmt, irgendwo hatte ich das Ausrufezeichen gesehen, vermutlich 
weil ich das gar nicht anders erwartet hatte.

[Joachim B. (jar)]

Veit D. schrieb:
> Warum 841er? Habe ich auch schon mehrfach erklärt. Auf der
> 10x10cm Platine bekomme ich nicht mehr unter

echt jetzt?

da würde ich doch locker auch den ATmega328p sehen als DIL oder als SMD 
auch den m1284p nach Bedarf.

Kosten bei Hobby? die CPU machts da ja wohl nicht

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>nicht animiert zu zucken. Wie geil ist das denn.   :-)

TOP!

>ATtiny841, Quarz, Jittermessung, mit nachleuchten
>Youtube-Video "Oszi Restjittermessung mit nachleuchten"

Hier sieht man schön die diskreten Linien im Jitter, weil der Quarz sehr 
stabil ist.

>ATtiny841, interner RC, Jittermessung, mit nachleuchten
>Youtube-Video "Oszi Jitter Messung mit nachleuchten"

Beim RC-Oszillator verschwimmt alles. Trotzdem noch relativ gut.

[Dieter F. (Gast)]

Veit D. schrieb:
> Die Frage "ob ich jetzt noch sicher bin ..." verstehe ich nun nicht
> wirklich.

Übrigens habe ich nicht Dich gefragt, sonden Falk :-)

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> TOP!

Darf ich das als kostenloses Beratungs-Angebot für künftige Projekte 
verstehen?

[Falk B. (falk)]

@Dieter F. (jim_quakenbush)

>Falk B. schrieb:
>> TOP!

>Darf ich das als kostenloses Beratungs-Angebot für künftige Projekte
>verstehen?

???

Meine Kommentare hier im Forum sind für alle kostenlos, wenn gleich 
sicher nicht umsonst ;-)

[Dieter F. (Gast)]

Falk B. schrieb:
> Meine Kommentare hier im Forum sind für alle kostenlos, wenn gleich
> sicher nicht umsonst ;-)

d'accord :-) - manches Mal halt nur für Andere lukrativ ...

[Veit D. (devil-elec)]

Joachim B. schrieb:
> Veit D. schrieb:
>> Warum 841er? Habe ich auch schon mehrfach erklärt. Auf der
>> 10x10cm Platine bekomme ich nicht mehr unter
>
> echt jetzt?
>
> da würde ich doch locker auch den ATmega328p sehen als DIL oder als SMD
> auch den m1284p nach Bedarf.
>
> Kosten bei Hobby? die CPU machts da ja wohl nicht

Hallo,

bitte alles im Zusammenhang lesen und verstehen, sonst macht das alles 
keinen Sinn. Zuerst müsste mehr Platz für weitere Klemmleisten 
geschaffen werden. Hier sehe ich keine Chance. Erst wenn das möglich 
wäre, macht ein größer µC Sinn.

[Joachim B. (jar)]

Veit D. schrieb:
> bitte alles im Zusammenhang lesen und verstehen,

hatte ich, deine liegenden R  verbrauchen viel Platz, stehend würde auch 
gehen, oder gar SIL Array oder wenns seriell sein muss als DIL Arrays.
Einige KerKos könnten auch in SMD sein.
Die Jumper mit 3 Reihen könnten auch DIP switch sein?

spart alles etwas Platz

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

das ändert jetzt was am Platz der Klemmleisten außen herum?

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>das ändert jetzt was am Platz der Klemmleisten außen herum?

Nichts. Trotzdem herrscht auf deiner Platine gähnende Leere. Wenn man 
auf moderate SMD-Bauteile umschwenkt, ist mindestens ein ATmega88/328 im 
TQFP32 Gehäuse drin. Man muss ja nicht auf 0402er Kondensatoren gehen, 
0805 geht hier auch locker. Dann bleibt immer noch Platz für ein 
Mäusefußballfeld ;-)

Deine 3x1 Jumper kann man ins normale 2,54mm Raster ohne Lücke setzen, 
spart Platz und man kann einfach eine passende 3reihige Stiftleiste 
einlöten.

Und selbst wenn man bei THT Bauteilen bleiben will ist da Platz für 
einen ATmega328 im DIL28 Gehäuse. Das kriegt man auch verdrahtet, 
schließlich hast du 2 Lagen + VIAs, das war vor 30 Jahren selbst im 
Massenkonsumerbereich purer Luxus! ;-)

[Dieter F. (Gast)]

Veit D. schrieb:
> das ändert jetzt was am Platz der Klemmleisten außen herum?

Wie viele Pins hast Du nochmal an Deinem ATTiny841?

[Carl D. (jcw2)]

Da wäre auch Platz für 2x 8-Fach-Mux um bis zu 16 Servos per HW ohne 
Softwareverränkungen jitterfrei bekommt. Aber vielleicht lernt ja die 
Version 3 etwas aus der Software V2.2

[Dieter F. (Gast)]

Carl D. schrieb:
> Da wäre auch Platz für 2x 8-Fach-Mux um bis zu 16 Servos per HW ohne
> Softwareverränkungen jitterfrei bekommt

Ja - da gibt es Beispiele.

Aber - unsportlich :-) - wobei ich das bei einem Pin mit 16 Servos und 
20 ms "Fenster" gerne sehen würde; (ein Pin bei max. 8 Servos mit max. 
2,5 ms/Servo wäre so meine Vorstellung) ...

Aber - zeig mal :-)

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

aus Eurer Sicht mag die Platine leer sein, aus meiner Sicht ist die 
schon gut gefüllt. Für Leiterbahnen muss ja auch Platz sein. Und solange 
ich außen herum nicht mehr Platz habe, macht es keinen Sinn innen mehr 
Platz zu schaffen. Das sollte einleuchten. Zudem THT Bauteile auch 
Vorteile beim routen haben. Ich werde nochmal darüber nachdenken, mal 
sehen was mir noch so einfällt, vielleicht verabschiede ich mich von den 
praktischen Steckklemmleisten, nur dann wäre mehr Platz. Es ist ja nicht 
so als wenn ich das mal soeben ohne Überlegungen hingerotzt hätte. Dafür 
sieht das viel zu gut aus.  :-)
Auf der anderen Seite hatte ich auch schon angeführt, macht es keinen 
echten Sinn mehr Pins pro Slave zu haben, sonst ziehe ich wieder endlose 
Drähte unter der Anlage von A nach B.


Zurück zur Softwarethematik.
Auch auf die Gefahr hin das dieses Thema ein heißes Eisen ist.

Was war falsch daran den Code als C++ kompilieren zulassen?
C++ wird laut meiner Meinung ständig weiterentwickelt. Version C++ 18 
steht in den Startlöchern. C ist mit Version C11 irgendwie stehen 
geblieben.

Zudem ich angefangen habe das Buch "C++ Die Programmiersprache" von 
Bjarne Stroustrup zu lesen. Hier stehen sehr informative Dinge drin. 
Irgendwann möchte auch Templates usw. anwenden.

[Falk B. (falk)]

@ Veit Devil (devil-elec)

>Was war falsch daran den Code als C++ kompilieren zulassen?

Sagte ich bereits.

Beitrag "Re: ISR Code schneller machen?"

>C++ wird laut meiner Meinung ständig weiterentwickelt. Version C++ 18
>steht in den Startlöchern. C ist mit Version C11 irgendwie stehen
>geblieben.

Wenn du das "alte C" einigermaßen gut beherrscht, kannst du fast alle 
machen.

>Zudem ich angefangen habe das Buch "C++ Die Programmiersprache" von
>Bjarne Stroustrup zu lesen. Hier stehen sehr informative Dinge drin.
>Irgendwann möchte auch Templates usw. anwenden.

Auf kleinen Mikrocontrollern? Vergiss es! Du kannst dir bestenfalls in 
Arduino-Manier ein paar nette Klassen mit Vererbung und bissel 
Polymophie zusammenbastlen, das reicht locker, um sehr gute, 
leistungsfähige Programme zu entwickeln.

Die Gefahr für dich und andere Anfänger/Fortgeschritte liegt bei C++ 
schlicht im deutlich größeren Funktionsumfang sowie der deutlich 
größeren Komplexität. Da kann man sich ganz fix verheddern und 
beschäftigt sich dann nur noch mit dem Werkzeug C++ anstatt dem 
eigentlichen Problem.

Uund wie immer gilt. SOLIDE Grundlagen sind durch NICHTS zu ersetzen. 
Grundlagen lernt man aber eher mit einfachen Werkzeugen wie C und nicht 
mit C++ oder Java. Das kleine 1x1 der Mathematik lernt man auch nicht 
mit dem Smartphone, im GEGENTEIL!

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:

> Zurück zur Softwarethematik.
> Auch auf die Gefahr hin das dieses Thema ein heißes Eisen ist.

In der Tat ;-)

> Was war falsch daran den Code als C++ kompilieren zulassen?

Hatte ich bereits geschrieben: ggf. UB bei unions.

Ansonsten: m.E. nur Vorteile!

> C++ wird laut meiner Meinung ständig weiterentwickelt.

Ist wirklich so.

> Version C++ 18
> steht in den Startlöchern.

Nein. C++20. Der Release-Zyklus ist ab C++11 alle 3 Jahre.

[Dieter F. (Gast)]

Wilhelm M. schrieb:
> Nein. C++20. Der Release-Zyklus ist ab C++11 alle 3 Jahre

C steht still - seit der Steinzeit?

Nein - merkwürdig ...

https://www.gnu.org/software/gcc/releases.html

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:

> Auf kleinen Mikrocontrollern? Vergiss es!

Falsch!
Richtig gemacht, d.h. eben nicht so wie Arduino, ist es definitiv 
zero-overhead.

> Du kannst dir bestenfalls in
> Arduino-Manier ein paar nette Klassen mit Vererbung und bissel
> Polymophie zusammenbastlen,

Wenn möglich sollte man dynamische Polymorphie vermeiden. Man kann 
(meistens) alles in statische Polymorphie umformen lassen, d.h mit 
Template-Meta-Programmierung. Auf die Art spart man sich V-Tables im Ram 
und zusätzliche Indirektionen.

> Die Gefahr für dich und andere Anfänger/Fortgeschritte liegt bei C++
> schlicht im deutlich größeren Funktionsumfang sowie der deutlich
> größeren Komplexität.

Was m.E. sehr wichtig ist, aber von den meisten Leuten übersehen wird, 
ist, dass es ohne Overhead möglich ist, sich ein "reiches" Typsystem zu 
schaffen, mit dem man schon zur Compile-Zeit viele Fehler ausschließen 
kann. Leider denken viele bei C++ zunächst an OOP im klassichen Sinn, 
also dyn. Polymorphie und Liskov. Das ist aber in der µC-Welt nur 
nachrangig. Viel wichtiger ist stat. Polymorphie (templates) und 
Typ-Algebren/-Systeme (Template-Meta-Programmierung). Zugegeben: das 
lernt man nicht in 21 Tagen und es weicht vom gängigen Programmierschema 
eben stark ab.

> Uund wie immer gilt. SOLIDE Grundlagen sind durch NICHTS zu ersetzen.
> Grundlagen lernt man aber eher mit einfachen Werkzeugen wie C und nicht
> mit C++ oder Java. Das kleine 1x1 der Mathematik lernt man auch nicht
> mit dem Smartphone, im GEGENTEIL!

Wer C++ wirklich lernen will, und das heißt dann neben der OOP auch 
funktionale und generische Programmierung, der sollte m.E. zunächst gar 
nicht C lernen ("stop teaching C") und er sollte nicht versuchen, C++ in 
Verbindung mit µC zu lernen. C++ Stärke ist die Abstraktionsmöglichkeit, 
da ist ein µC zunächst nur hinderlich. Das lernt man mit einer guten IDE 
am PC - und natürlich mit guten Büchern, die man allerdings auch lesen 
muss ;-)

[Dieter F. (Gast)]

Wilhelm M. schrieb:
> Was m.E. sehr wichtig ist, aber von den meisten Leuten übersehen wird,
> ist, dass es ohne Overhead möglich ist, sich ein "reiches" Typsystem zu
> schaffen, mit dem man schon zur Compile-Zeit viele Fehler ausschließen
> kann. Leider denken viele bei C++ zunächst an OOP im klassichen Sinn,
> also dyn. Polymorphie und Liskov. Das ist aber in der µC-Welt nur
> nachrangig. Viel wichtiger ist stat. Polymorphie (templates) und
> Typ-Algebren/-Systeme (Template-Meta-Programmierung). Zugegeben: das
> lernt man nicht in 21 Tagen und es weicht vom gängigen Programmierschema
> eben stark ab.

Sei mir nicht böse - aber was will ich ich auf einem (Hardare-nahen) MC 
mit C++. Polymorphie etc. Diese sind nicht unbedingt angebracht auf 
einem 8-Bit-Prozessor - oder?

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Dieter F. schrieb:
> Wilhelm M. schrieb:
>> Was m.E. sehr wichtig ist, aber von den meisten Leuten übersehen wird,
>> ist, dass es ohne Overhead möglich ist, sich ein "reiches" Typsystem zu
>> schaffen, mit dem man schon zur Compile-Zeit viele Fehler ausschließen
>> kann. Leider denken viele bei C++ zunächst an OOP im klassichen Sinn,
>> also dyn. Polymorphie und Liskov. Das ist aber in der µC-Welt nur
>> nachrangig. Viel wichtiger ist stat. Polymorphie (templates) und
>> Typ-Algebren/-Systeme (Template-Meta-Programmierung). Zugegeben: das
>> lernt man nicht in 21 Tagen und es weicht vom gängigen Programmierschema
>> eben stark ab.
>
> Sei mir nicht böse - aber was will ich ich auf einem (Hardare-nahen) MC
> mit C++. Polymorphie etc. Diese sind nicht unbedingt angebracht auf
> einem 8-Bit-Prozessor - oder?

Sorry, hast Du das obige gelesen ... und verstanden?

Welche Art von Polymorphie meinst Du(!) denn?

[Dieter F. (Gast)]

Wilhelm M. schrieb:
> Sorry, hast Du das obige gelesen ... und verstanden?
>
> Welche Art von Polymorphie meinst Du(!) denn?

Erkläre es bitte mal :-) - bin ich wahrscheinlich zu unbedarft ...

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

>> Zurück zur Softwarethematik.
>> Auch auf die Gefahr hin das dieses Thema ein heißes Eisen ist.

> In der Tat ;-)

solange es sachlich bleibt wie bis jetzt sollten alle damit kein Problem 
haben.

Wenn in C keine Klassen mit Vererbung möglich ist, dann habe ich ein 
Problem. Denn ich habe eine Klasse mit Vererbung schon fertig. Das müßte 
ich demzufolge zurück in Funktionen "zerlegen"?

Wilhelm. Ich merke du bist C++ Programmierer. Ich lese auch daraus, dass 
C++ nur Sinn bei PC Anwendungen bringt. Da ich nur meine µC 
programmieren werde, macht da aus deiner Sicht C++ noch Sinn? Weil ich 
bin auch der Meinung das man C und C++ beim erlernen nicht mischen 
sollte. Momentan stecke ich dummerweise dazwischen ohne es richtig 
bemerkt zu haben und muss mich entscheiden um irgendwann programmieren 
zu können. Egal ob das dann C oder C++ wird.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:
> Hallo,
>
>>> Zurück zur Softwarethematik.
>>> Auch auf die Gefahr hin das dieses Thema ein heißes Eisen ist.
>
>> In der Tat ;-)
>
> solange es sachlich bleibt wie bis jetzt sollten alle damit kein Problem
> haben.
>
> Wenn in C keine Klassen mit Vererbung möglich ist, dann habe ich ein
> Problem. Denn ich habe eine Klasse mit Vererbung schon fertig. Das müßte
> ich demzufolge zurück in Funktionen "zerlegen"?
>
> Wilhelm. Ich merke du bist C++ Programmierer. Ich lese auch daraus, dass
> C++ nur Sinn bei PC Anwendungen bringt.

Habe ich mich oben so undeutlich ausgedrückt. C++ macht m.E. auf µC 
absolut Sinn! Ich programmieren nur in C++. Aber eben in einer 
speziellen Art - hatte ich oben kurz angerissen. Wie gesagt, der 
Schlüssel zum Erfolg liegt in stat. Polymorphie, d.h. generischer 
Programmierung mit templates. Und eine besondere Variante sind sog. 
Meta-Funktionen, die die wiederum der Template-Meta-Programmierung 
bedient.

> Da ich nur meine µC
> programmieren werde, macht da aus deiner Sicht C++ noch Sinn?

Ja.

[Dieter F. (Gast)]

Wilhelm M. schrieb:
> Habe ich mich oben so undeutlich ausgedrückt. C++ macht m.E. auf µC
> absolut Sinn! Ich programmieren nur in C++. Aber eben in einer
> speziellen Art - hatte ich oben kurz angerissen. Wie gesagt, der
> Schlüssel zum Erfolg liegt in stat. Polymorphie, d.h. generischer
> Programmierung mit templates. Und eine besondere Variante sind sog.
> Meta-Funktionen, die die wiederum der Template-Meta-Programmierung
> bedient.

Ja :-)

[Michael R. (Firma: Brainit GmbH) (fisa)]

Veit D. schrieb:
> Egal ob das dann C oder C++ wird.

Zuerst C, und dann wende dich von den stark typisierten Sprachen ab 
<duckundwegrenn>

[Falk B. (falk)]

@Wilhelm M. (wimalopaan)

>> Auf kleinen Mikrocontrollern? Vergiss es!

>Falsch!
>Richtig gemacht, d.h. eben nicht so wie Arduino, ist es definitiv
>zero-overhead.

Kann sein, weiß ich nicht, hab von C++ nicht wirklich Ahnung ;-)
Das ist aber gar nicht der Punkt.

>Wenn möglich sollte man dynamische Polymorphie vermeiden. Man kann
>(meistens) alles in statische Polymorphie umformen lassen, d.h mit
>Template-Meta-Programmierung. Auf die Art spart man sich V-Tables im Ram
>und zusätzliche Indirektionen.

Glaubst du ernsthaft, daß der OP auf DEM Level ist, um mit diesem Zeug 
was anfangen kann? Als Hobbybastler?

>> Die Gefahr für dich und andere Anfänger/Fortgeschritte liegt bei C++
>> schlicht im deutlich größeren Funktionsumfang sowie der deutlich
>> größeren Komplexität.

>Was m.E. sehr wichtig ist, aber von den meisten Leuten übersehen wird,
>ist, dass es ohne Overhead möglich ist, sich ein "reiches" Typsystem zu
>schaffen, mit dem man schon zur Compile-Zeit viele Fehler ausschließen
>kann.

Dito! Das berfordert in der Situation mehr als es hilft!

>Leider denken viele bei C++ zunächst an OOP im klassichen Sinn,
>also dyn. Polymorphie und Liskov. Das ist aber in der µC-Welt nur
>nachrangig. Viel wichtiger ist stat. Polymorphie (templates) und
>Typ-Algebren/-Systeme (Template-Meta-Programmierung). Zugegeben: das
>lernt man nicht in 21 Tagen und es weicht vom gängigen Programmierschema
>eben stark ab.

AHA!

>Wer C++ wirklich lernen will,

Will das der OP? Braucht das der OP? Nein!

>Verbindung mit µC zu lernen. C++ Stärke ist die Abstraktionsmöglichkeit,
>da ist ein µC zunächst nur hinderlich.

AHA!

> Das lernt man mit einer guten IDE
>am PC - und natürlich mit guten Büchern, die man allerdings auch lesen
>muss ;-)

Und durcharbeiten = denken!

C++ ist für die meisten uCs und Hobbybastler genauso daneben wie 
Assembler!  Assembler kann zu wenig, C++ viel zu viel!

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>Wenn in C keine Klassen mit Vererbung möglich ist,

In C gab es noch nie Klassen und Vererbung, nur schnöde Funktionen.

> dann habe ich ein
>Problem. Denn ich habe eine Klasse mit Vererbung schon fertig.

Wirklich? Zeig mal.

> Das müßte ich demzufolge zurück in Funktionen "zerlegen"?

Kann sein.

>sollte. Momentan stecke ich dummerweise dazwischen ohne es richtig
>bemerkt zu haben und muss mich entscheiden um irgendwann programmieren
>zu können. Egal ob das dann C oder C++ wird.

In der Tat!

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

so sieht das aus. Beim programmieren stehe ich sicherlich noch am 
Anfang, dass gebe ich gern zu. Den "normalen" Encoder (nicht den für 
Alps) brauche ich mehrfach pro µC. Der Gray Code basiert auf dem von 
Peter Dannegger.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:

>>Wenn möglich sollte man dynamische Polymorphie vermeiden. Man kann
>>(meistens) alles in statische Polymorphie umformen lassen, d.h mit
>>Template-Meta-Programmierung. Auf die Art spart man sich V-Tables im Ram
>>und zusätzliche Indirektionen.
>
> Glaubst du ernsthaft, daß der OP auf DEM Level ist, um mit diesem Zeug
> was anfangen kann? Als Hobbybastler?

Nein, derzeit kann er nicht mal richtig C. Aber das ist nicht 
entscheidend: ich traue es zunächst mal jedem zu ;-)

>>Was m.E. sehr wichtig ist, aber von den meisten Leuten übersehen wird,
>>ist, dass es ohne Overhead möglich ist, sich ein "reiches" Typsystem zu
>>schaffen, mit dem man schon zur Compile-Zeit viele Fehler ausschließen
>>kann.
>
> Dito! Das berfordert in der Situation mehr als es hilft!

Und genau das ist m.E. ein Trugschluß: Programme, die nicht compilieren, 
weil sie fehlerhaft sind, sind besser als Programme, die compilieren und 
zur Laufzeit fehlerhaft sind.


>>Leider denken viele bei C++ zunächst an OOP im klassichen Sinn,
>>also dyn. Polymorphie und Liskov. Das ist aber in der µC-Welt nur
>>nachrangig. Viel wichtiger ist stat. Polymorphie (templates) und
>>Typ-Algebren/-Systeme (Template-Meta-Programmierung). Zugegeben: das
>>lernt man nicht in 21 Tagen und es weicht vom gängigen Programmierschema
>>eben stark ab.
>>Wer C++ wirklich lernen will,
>
> Will das der OP? Braucht das der OP? Nein!

Ob er es braucht, weiß ich nicht. Aber wenn er es will: warum nicht. 
Doch sollte er dabei völlig losgelöst von irgendwelchen µC 
Fragestellungen es zunächst in einer normalen Laufzeitumgebung (aka PC) 
erlernen.

>>Verbindung mit µC zu lernen. C++ Stärke ist die Abstraktionsmöglichkeit,
>>da ist ein µC zunächst nur hinderlich.
>
> AHA!

Die Betonung lag auf: zunächst! Hat man diese Möglichkeiten erst einmal 
begriffen, kann man sie sehr gewinnbringend auch auf dem µC einsetzen 
(s.o. reiches Typsystem).

>> Das lernt man mit einer guten IDE
>>am PC - und natürlich mit guten Büchern, die man allerdings auch lesen
>>muss ;-)
>
> Und durcharbeiten = denken!

Ganz genau: und die Menge der guten(!) Bücher ist sehr begrenzt.

> C++ ist für die meisten uCs und Hobbybastler genauso daneben wie
> Assembler!  Assembler kann zu wenig, C++ viel zu viel!

Ich denke, man sollte grob Assembler lesen können. Schreiben braucht man 
es m.E. nicht.

[Carl D. (jcw2)]

Dieter F. schrieb:
> Carl D. schrieb:
>> Da wäre auch Platz für 2x 8-Fach-Mux um bis zu 16 Servos per HW ohne
>> Softwareverränkungen jitterfrei bekommt
>
> Ja - da gibt es Beispiele.
>
> Aber - unsportlich :-) - wobei ich das bei einem Pin mit 16 Servos und
> 20 ms "Fenster" gerne sehen würde; (ein Pin bei max. 8 Servos mit max.
> 2,5 ms/Servo wäre so meine Vorstellung) ...
>
> Aber - zeig mal :-)

Bekanntlich hat der Timer1 2 Compare-Kanäle, deshalb auch 2x 1:8 Mux.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Veit D. schrieb:
> Hallo,
>
> so sieht das aus. Beim programmieren stehe ich sicherlich noch am
> Anfang, dass gebe ich gern zu. Den "normalen" Encoder (nicht den für
> Alps) brauche ich mehrfach pro µC. Der Gray Code basiert auf dem von
> Peter Dannegger.

Was sind denn Deiner Ansicht nach Getter? Vllt sollte man sie besser 
Beobachter nennen (nein, ich meine nicht das Observer-Pattern). Hast 
schon mal die verschiedenen Bedeutungen von const gehört?

Möchtest Du Deine Klasse mit dyn. Polymorphie verwenden? Dann ist sie 
klassisch falsch.

Aber ich glaube, dieser Thread sollte nicht als Grundkurs C++ 
"missbraucht" werden. Vllt machst Du einen neuen auf?

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>    GrayEncoder.h (1,73 KB, 0 Downloads) | Codeansicht
>    GrayEncoder.cpp (1,54 KB, 0 Downloads) | Codeansicht

Soso, ein "Klasse". ;-)

Das ist un gefähr so, wie wenn ich ne Tütensuppe koche und mich dann als 
"Koch" bezeichnen würde . . .

>so sieht das aus. Beim programmieren stehe ich sicherlich noch am
>Anfang, dass gebe ich gern zu.

Eben darum ist C++ gar nichts für dich.

> Den "normalen" Encoder (nicht den für
>Alps) brauche ich mehrfach pro µC. Der Gray Code basiert auf dem von
>Peter Dannegger.

Ja und? Wo braucht man da C++? Das kriegt man mit plain, old C SPIELEND 
hin! Sogar in Mehrfachausführung!

Beitrag "Re: Mehrere Drehencoder gleichzeitig abfragen"

[Falk B. (falk)]

@Wilhelm M. (wimalopaan)

>Aber ich glaube, dieser Thread sollte nicht als Grundkurs C++
>"missbraucht" werden. Vllt machst Du einen neuen auf?

Weise Worte. Danke.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

Falk B. schrieb:

> Eben darum ist C++ gar nichts für dich.

Warum so abfällig?

Ich bin nur der Meinung, er sollte C++ eben nicht versuchen in µC 
Anwendungen zu erlernen (s.o.).

>> Den "normalen" Encoder (nicht den für
>>Alps) brauche ich mehrfach pro µC. Der Gray Code basiert auf dem von
>>Peter Dannegger.
>
> Ja und? Wo braucht man da C++? Das kriegt man mit plain, old C SPIELEND
> hin! Sogar in Mehrfachausführung!

Ich denke, dass weiß er. Es geht ihm um den Lerneffekt ...

[Falk B. (falk)]

@ Wilhelm M. (wimalopaan)

>> Eben darum ist C++ gar nichts für dich.

>Warum so abfällig?

Weil es so ist! Gibt man einem 3 Jährigen, der Spaß an Musik hat, ein 50 
Mann Orchester?

>Ich bin nur der Meinung, er sollte C++ eben nicht versuchen in µC
>Anwendungen zu erlernen (s.o.).

Er will aber nur uCs programmieren!

Kennst du keinen Rückwärtsgang?

>> Ja und? Wo braucht man da C++? Das kriegt man mit plain, old C SPIELEND
>> hin! Sogar in Mehrfachausführung!

>Ich denke, dass weiß er. Es geht ihm um den Lerneffekt ...

Das glaube ich nicht. Er ist verliebt in den "SchickMicki" von C++.
Ist ja auch viel cooooler und plain old C was für Doofe.
Würde ich mal so interpretieren.

[Carl D. (jcw2)]

Wilhelm M. schrieb:
> Falk B. schrieb:
>
>> Eben darum ist C++ gar nichts für dich.
>
> Warum so abfällig?
>
> Ich bin nur der Meinung, er sollte C++ eben nicht versuchen in µC
> Anwendungen zu erlernen (s.o.).
.
>>> Den "normalen" Encoder (nicht den für
>>>Alps) brauche ich mehrfach pro µC. Der Gray Code basiert auf dem von
>>>Peter Dannegger.
>>
>> Ja und? Wo braucht man da C++? Das kriegt man mit plain, old C SPIELEND
>> hin! Sogar in Mehrfachausführung!
>
> Ich denke, dass weiß er. Es geht ihm um den Lerneffekt ...

Es spricht doch nichts dagegen einfache Klassen-Hierachien zu bauen. 
Blos weil das in C noch geht, soll man es in C++ nicht machen? Wie 
sonst, wenn nicht mit einfachen Beispielen soll man Neues lernen. Was 
bei "Lernen an Kompliziertem" rauskommt, kann man hier ja lesen: 
Ablehnung.

[Falk B. (falk)]

@ Carl Drexler (jcw2)

>Es spricht doch nichts dagegen einfache Klassen-Hierachien zu bauen.
>Blos weil das in C noch geht, soll man es in C++ nicht machen?

Klassen in C? Hab ich was verpaßt?

> Wie
>sonst, wenn nicht mit einfachen Beispielen soll man Neues lernen.

Der OP sollte erstmal ein paar mehr solide Grundlagen lernen als sich 
mit "SchickiMicki" abzulenken.

> Was
>bei "Lernen an Kompliziertem" rauskommt, kann man hier ja lesen:
>Ablehnung.

Zu Recht. Lernen tut man schrittweise erstmal an einfachen Beispielen 
mit stiegendem Schwierigkeitsgrad. Man fängt in der 1.Klasse an und 
nicht beim Abitur.

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

Getter Methoden sind doch Standard um irgendwelche Werte abzuholen etc.

Nur warum das obige keine Klasse sein soll verstehe ich nicht. Was ist 
"plain"? Noch nie davon gehört. Habe mal gegoogelt. Gibts in C gar 
nicht.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>ist der Fall wo klar. Nur warum das obige keine Klasse sein soll
>verstehe ich nicht.

Das ist bestenfalls ein Grundgerüst einer Klasse. Aber für die Lösung 
deiner Aufgabe, mehreren Drehgeber abzufragen braucht man das 
Werkzeug "Klasse" nicht. Ist ungefähr so wie wenn man sagt, man braucht 
unbedingt ein Smartphone mit Navi, um von Dresden nach Berlin zu fahren 
8-0

> Was ist "plain"? Noch nie davon gehört. Habe mal
>gegoogelt. Gibts in C gar nicht.

Willst du mich verarschen? "plain" ist was es im Englischen immer war. 
"einfach"

plain, old C ist einfaches, altes C. ;-)

[Dieter F. (Gast)]

C++ - Alarm!!

Ihr habt recht!

Ist O. K., wenn ihr jetzt geht ... kommt nur noch uninterressantes ... 
:-)

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

Falk, sorry, ich möchte niemanden verarschen, war nur dermaßen mit all 
den C vs. C++ beschäftigt, dass ich nicht mehr unterscheiden konnte.

Naja, irgendwo hat unser C Liebhaber auch recht. Letztenendes macht 
jeder Compiler daraus Assembler bzw. dann Maschinencode. Nur sind 
Hochsprachen einfacher zu erlernen und zu lesen. Man muss sich nicht um 
jedes Bit selbst kümmern. Meine persönliche Meinung. Zudem ich schon 
soweit in C stecke, dass ich mir bestimmte Dinge nicht vorstellen kann 
wie man die in Assembler schreiben soll mit dem begrenzten Befehlssatz. 
Dabei muss man wie er schon sagte komplett anders denken, was mir jetzt 
schwer fallen würde komplett umzudenken. Zudem dass dann auch um Faktor 
x mehr Codezeilen werden, schon deshalb leidet die Lesbarkeit.

[Falk B. (falk)]

@Veit Devil (devil-elec)

>Naja, irgendwo hat unser C Liebhaber auch recht.

Hat er nicht.

> Letztenendes macht
>jeder Compiler daraus Assembler bzw. dann Maschinencode.

Darum geht es gar nicht.

> Nur sind
>Hochsprachen einfacher zu erlernen und zu lesen.

Darum schon eher! Der entscheidende Vorteil von Hochsprachen ist, daß 
sich der Compiler um viel Verwaltungskram kümmert, Speicheraufteilung, 
Variablenverwaltung, Typprüfung etc. Krümelkram, der gut automatisierbar 
ist. Durch die größere Abstraktion kann man auch viel komplexere 
Probleme viel leichter und flexibler angehen! C ist, wenn man es 
halbwegs gescheit nutzt, plattformunabhängig. Assembler nie im Leben.

> Man muss sich nicht um
>jedes Bit selbst kümmern. Meine persönliche Meinung.

Eben.

> Zudem ich schon
>soweit in C stecke, dass ich mir bestimmte Dinge nicht vorstellen kann
>wie man die in Assembler schreiben soll mit dem begrenzten Befehlssatz.

Man muss jeden Krümlkram von der Pike auf neu erfinden. Viel Spaß!

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

da hier sowieso die Fronten aufeinander prallen, macht eine weitere 
Diskussion zwischen Assembler und C keinen Sinn. Ich denke jeder soll in 
der Sprache programmieren die für ihn am leichtestens erlernbar ist. Man 
hat ja freie Wahl. Ich sehe es auch nicht für schlimm an, wenn man aus 
Speichermangel einen größeren µC nimmt. Warum manche Ausführungen so arg 
knapp ausgestattet sind weiß wohl nur der Hersteller.

Für mich nehme ich mit, ich muss mich alleine zwischen C oder C++ 
entscheiden.

Ich bedanke mich bei allen für die aufschlussreiche Unterhaltung zum 
Thema Programmiersprachen. Ich werde den Thread nochmal überfliegen, 
paar Themen hatte ich bewusst zurückgestellt. Falls die noch wichtig 
sind greife ich diese auf. Ansonsten war es das erstmal aus meiner 
Sicht.

Tschau
Veit

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

die letzten beiden gelöschten konnte ich nicht mehr lesen. Naja, ich 
werde es überleben. Falls die provokant gegen meine Person gerichtet 
waren, dann vielleicht besser so.

Die beiden gelöschten darüber darüber hatten wirklich keinen Grund zur 
Klage. War alles sachlich gewesen. Weiß auch nicht warum. Den letzten 
Beitrag von Dieter hätte er in dem Zuge dann mit löschen können.

Ansonsten gibts aus dem Thread wirklich viel zum mitnehmen worüber ich 
mir Gedanken machen kann und sollte. Man muss nicht immer einer Meinung 
sein, man muss nur zuhören, den anderen verstehen wollen, mitdenken, 
sachlich bleiben. Wenn das alle machen hat jeder etwas davon. Aus meiner 
Sicht ist alles i.O.

Tschau
Veit

[Np R. (samweis)]

Wilhelm M. schrieb:
> Ganz genau: und die Menge der guten(!) Bücher ist sehr begrenzt.
Ich möchte den (interessanten) Thread ja nicht hijacken, aber wenn sie 
so begrenzt ist, dann wäre doch Platz für ein oder zwei Beispiele, oder?
Oder im Wiki...

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

np r. schrieb:
> Wilhelm M. schrieb:
>> Ganz genau: und die Menge der guten(!) Bücher ist sehr begrenzt.
> Ich möchte den (interessanten) Thread ja nicht hijacken, aber wenn sie
> so begrenzt ist, dann wäre doch Platz für ein oder zwei Beispiele, oder?
> Oder im Wiki...

Dafür erscheint es mir am besten, Du / jemand stellt eine konkrete Frage 
;-)

Und auch nicht in diesem Thread, sondern mach dazu einen eigenen auf. 
Wenn ich den Thread dann entdecke und Zeit habe, werde ich gerne 
antworten und eigene Vorschläge machen. Auf der anderen Seite gibt es 
hier ja schon einige andere Threads, in denen auch ich schon ne ganze 
Menge inkl. Beispiele gepostet habe. Vielleicht einfach mal da anfangen 
...

[Np R. (samweis)]

Wilhelm M. schrieb:
> sondern mach dazu einen eigenen auf.
Nein.
Warum nicht? Weil:
Wilhelm M. schrieb:
> Auf der anderen Seite gibt es hier ja schon einige andere Threads, in
> denen auch ich schon ne ganze Menge inkl. Beispiele gepostet habe.
jeder Thread in diesem Forum, in dem jemand nach "guten" Büchern oder 
Wegen fragt, um C++ "richtig" (tm) zu erlernen, die Gefahr birgt, in 
einen Flame-War C vs. C++ auszuarten. Und Java, Assembler oder Tofu ist 
sowieso viel besser.

Der Grund, dass ich überhaupt gefragt habe, ist dieser:
Du hast mehrfach "gute Bücher" als Notwendigkeit bezeichnet. Ohne 
irgendeines beim Namen zu nennen, ist diese "Hilfestellung" für den TO 
und alle Mitleser wertlos und nur eine "Selbstbeweihräucherung".


Edit: Wobei ich sagen muss, dass dieser Thread für dieses Forum 
überraschend friedlich und konstruktiv verlaufen ist. Kompliment!

[Carl D. (jcw2)]

np r. schrieb:
>
> Edit: Wobei ich sagen muss, dass dieser Thread für dieses Forum
> überraschend friedlich und konstruktiv verlaufen ist. Kompliment!

Es macht ja auch keinen Sinn mit bestimmten Teilnehmern diskutieren zu 
wollen, in der Zeit beschäftige ich mich lieber mit dem 
Diskussionsobjekt.

[Wilhelm M. (wimalopaan)]

np r. schrieb:
> Wilhelm M. schrieb:
>> sondern mach dazu einen eigenen auf.
> Nein.
> Warum nicht? Weil:

Ok, Deine Entscheidung.

> Wilhelm M. schrieb:
>> Auf der anderen Seite gibt es hier ja schon einige andere Threads, in
>> denen auch ich schon ne ganze Menge inkl. Beispiele gepostet habe.
> jeder Thread in diesem Forum, in dem jemand nach "guten" Büchern oder
> Wegen fragt, um C++ "richtig" (tm) zu erlernen, die Gefahr birgt, in
> einen Flame-War C vs. C++ auszuarten. Und Java, Assembler oder Tofu ist
> sowieso viel besser.

Das ist aber m.E. kein Grund, nicht trotzdem das Thema anzuschneiden. 
Ansonsten ist es ja ein Bankrotterklärung.

> Der Grund, dass ich überhaupt gefragt habe, ist dieser:
> Du hast mehrfach "gute Bücher" als Notwendigkeit bezeichnet. Ohne
> irgendeines beim Namen zu nennen, ist diese "Hilfestellung" für den TO
> und alle Mitleser wertlos und nur eine "Selbstbeweihräucherung".

Hier ist extra ein Thread zu dem Thema:

Beitrag "Informationen zu C vs C++ / aka Futter für die Diskussion"

Und hier wurde auch schon viele besprochen:

Beitrag "AVR GPIOR Bit Verwaltung C++"

Und mit ein klein bisschen Suchen findest Du hier ne ganze Menge.

Als Bücher füge ich hinzu (wenn man schon ein Grundverständnis der 
Sprache hat):

Meyers: Effective modern C++

Kormanyos: RealTime C++

Josuttis: C++ Standard Library

Vandervoorde: C++-Templates

Pohmann: C++17

Zu TMP kenne ich wirklich kein gutes Buch. Die Ideen kann man sich aber 
anhand diverser aktuelle Vorträge auf CppCon15/16/17 abholen.

[Np R. (samweis)]

Carl D. schrieb:
> Es macht ja auch keinen Sinn mit bestimmten Teilnehmern diskutieren zu
> wollen

Ohne Teilnehmer zu diskutieren kann aber sehr mühsam werden. ;-)
Wenn man ausschließlich mit Sachargumenten und nicht mit ad hominem 
diskutiert, gerät das Diskussionsobjekt auch nicht aus dem Blick.
Dann ist es auch egal, ob der Diskussionspartner C liebt oder hasst, 
Praktiker oder Hochschullehrer oder gestern 12 geworden ist.
Oder ob Veit sich nun (wie oben schon einmal anklang) gnadenlos 
bereichert hat und die Steuerung samt Software in Großserie verkauft. 
;-)

Wilhelm M. schrieb:
> Als Bücher füge ich hinzu
Danke!
Jeder Beitrag besteht ja naturgemäß in unterschiedlichen Anteilen aus 
Meinung und Information.
Hiermit hast Du Deiner Meinung die Information hinzugefügt. ;-)

[Veit D. (devil-elec)]

np r. schrieb:

> Oder ob Veit sich nun (wie oben schon einmal anklang) gnadenlos
> bereichert hat und die Steuerung samt Software in Großserie verkauft.

Solch falsche Unterstellung verbitte ich mir. Völlig egal wie diese 
gemeint sind.

[Johann L. (gjlayde)]

Falk B. schrieb:
> @Veit Devil (devil-elec)
>>  case UART:  // UART0 wird benutzt
>>        handle_Serial_0_to_Serial_0();
>>        break;  // minimal 7,7µs ... maximal 18,2µs
>
> Das break setze ich immer in die gleiche Einrückung wie das case, denn
> es ist praktisch mit einer schließenden Klammer identisch.
>

Das break ist schon ok und die Einrückung entspricht üblichen 
Coding-Rules.

Case / break ist auch keine "Klammer": Während "break" eher wie eine 
normale Anweisung agiert, ist "case" eher als Code-Label anzusehen.  Zum 
Beispiel würde die Einrückung bei bedingtem break sein:

  case XXX:
        if (cond) {
           break;
        }
        // code
        // fallthru
  case YYY:

und nicht etwa:

  case XXX:
        if (cond) {
  break;
        }
        // code
        // fallthru
  case YYY:

[Np R. (samweis)]

Veit D. schrieb:
> Solch falsche Unterstellung verbitte ich mir.

Öhm - meinst Du jetzt mich?

[Veit D. (devil-elec)]

Hallo,

als letzte öffentliche Ergänzung zum Thema zeige ich noch die verzögerte
Servopulsabschaltung. Wurde doch wieder notwendig, weil die Servos bei
leichten Gegendruck anfangen zu brummen, wollen ja gegen regeln.

Timer 1 ist auf 5ms konfiguriert. Setzt aller 5ms ein flag auf true.


das alles in die "Hauptschleife" eingebaut sieht dann so aus.

void handle_Function_UART0_Pins()
{
  //static state_usart state_USART_MODE = SYNC;      // Startbedingung
  static state_usart state_USART_MODE = FINISH;       // mit externen 8MHz Quarz
   
  switch (state_USART_MODE) {
    
  case USART:  // UART0 wird benutzt
               handle_Serial_0_to_Serial_0();
               if (countErrorsUART0 > 50000) {  // erstmal ne wilde Hausnummer
                  state_USART_MODE = ERROR;
               }
               
               turn_on_off_servos();
               if (flag_servos_updated == true) {
                  calc_ServoPositions();
                  flag_servos_updated = false;
               }
               break;

und wenn die Servos nicht abschalten sollen, dann nimmt man den
Funktionsaufruf 'turn_on_off_servos()' einfach raus. Die neue
Servoposition kommt über die serielle rein in 'servo[x].pulscount_New'