Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik DC Motor Controller mit AtMega328 PWM + current limiting


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von Rick (Gast)


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Hallo,

ich würde gerne einen DC Motor Controller auf Basis eines AtMega(328) 
bauen wollen.

Grundsätzlich ist die PWM Ausgabe + H Brücke kein allzugroßes Problem.
Allerdings würde ich gerne auch ein current limiting einbauen, um 
eventuelle Probleme Abzufangen, wenn der Motor zb. stecken bleibt und 
dadurch sehr viel mehr Strom braucht.

Wie wäre das am sinnvollsten machbar? einen Widerstand in die Low Side 
FETs zur Strommmessung, und darüber an den Comparator des AtMega, und 
einen Interrupt aktivieren, sobald der Schwellwer überschritten wird und 
sofort den PWM abdrehen?

Oder gibt es dafür einfachere Varianten? Ich würde gerne nach 
Möglichkeit mehrere Motoren mit einem AtMega betreiben, idealerweise 3 
Stück ( 3x Timer gäbe es ja im AtMega328 )

Danke
Rick

von Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)


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Rick schrieb:
> Oder gibt es dafür einfachere Varianten?

Die ist doch einfach. Man kann statt des AC auch ADC Kanäle benutzen, 
aber dann muss man die auch abfragen und mit Schwellwerten vergleichen.
Der Haken ist der Kompromiss zwischen Ansprechgeschwindigkeit und 
Mittelung des gemessenen Stromes, denn der hat natürlich Spitzen, die 
nicht jedesmal zum Abschalten führen sollten.

von Dirk U. (Firma: ----) (dirk_u)


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Ja falls leistungsmässig z.B. der L298 in Betracht
kommt, der hat auch I-Sense Eingänge -> siehe Datenblatt

Ja über den ADC des mC oder einfach Schwellwert def. und
mit einem Komperator auswerten -> So fäält die ADC-Auswertung weg.

Du musst dann nur auf den Eingang des mC, den der Komperator ansteuert,
pollen - oder besser: den Ausgang des Komperators auf einen der
mc-Pins für externe Interrupts legen ...

von jz23 (Gast)


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Ein Low-Side Shunt hat das Problem, dass die B-E-Spannung der Low-Side 
Transistoren deiner H-Brücke sinkt. Oder er muss sehr klein 
dimensioniert werden, sodass du noch einen OP brauchst. So oder so hast 
du das Problem, dass du beim Messen (z.B. mit dem Oszi) verschiedene 
Massepotentiale hast, die du nicht zusammenschalten darfst. Ich würde 
eher an der High-Side den Strom messen, dann haben H-Brücke und µC 
dieselbe Masse. Mit dem LTC6101 o.ä. kann man dann bequem die Spannung 
level-shiften und verstärken.

von Dr. Sommer (Gast)


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Manche Controller, wie die STM32, haben einen extra Break Eingang, über 
welchen hardwareseitig die PWM abgeschaltet werden kann - so muss bei 
Überstrom nicht erst auf die Software gewartet werden, bis wirklich 
reagiert wird. Könnte man noch mit Übertemperatur machen.

von Stefan F. (Gast)


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Beim Anlaufen zieht jeder Motor ein vielfaches des normalen Stroms, und 
auch während des Betriebes sind kurze spitzen normal.

Ich würde daher die Messwerte integrieren (meinetwegen auch analog mit 
Tiefpass) und nur dann abschalten, wenn der Strom länger als 2 Sekunden 
über dem Limit ist.

Bei großen Konstruktionen (z.B. Waschmaschine, Schleifstein) könnte 
sogar mehr Zeit erforderlich sein.

von MaWin (Gast)


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Rick schrieb:
> einen Widerstand in die Low Side FETs zur Strommmessung, und darüber an
> den Comparator des AtMega, und einen Interrupt aktivieren, sobald der
> Schwellwer überschritten wird und sofort den PWM abdrehen?

Könnte man machen, reicht oft wenn es nur um Motorüberbelastung geht, 
ist aber zu langsam um den MOSFET zu schützen wenn die Motorleitungen 
einen Kurzschluss bekommen.

Es gibt MOSFET-Treiber mit eingebautem Überstromschutz:

MIC5020, IR2121

von Falk B. (falk)


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@ Stefan Us (stefanus)

>Beim Anlaufen zieht jeder Motor ein vielfaches des normalen Stroms,

Nur dann, wenn es die Ansteuerung und Stromversorgung zuläßt.

>und auch während des Betriebes sind kurze spitzen normal.

Das ist nicht allgemeingültig.

>Ich würde daher die Messwerte integrieren (meinetwegen auch analog mit
>Tiefpass) und nur dann abschalten, wenn der Strom länger als 2 Sekunden
>über dem Limit ist.

Quark. Das ist KEINE Strombegrenzung im Sinne einer Motorsteuerung! Denn 
die reagiert mikrosekundenschnell innerhalb einer PWM-Periode.

>Bei großen Konstruktionen (z.B. Waschmaschine, Schleifstein) könnte
>sogar mehr Zeit erforderlich sein.

[ ] Du weißt, worum es hier geht.

Ab einer bestimmten Leistung haben alle gescheiten Motorsteuerungen eine 
elektronische Strombegrenzung, die mal ganz sicher nicht erst nach 
mehreren Sekunden reagiert sondern als Schaltregler eine 
Konstantstromquelle bildet.

von Wilhelm M. (wimalopaan)


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Ich werfe nochmal die Hall-Sensoren wie etwa ACS712 etc. in die Runde. 
Damit habe ich sehr gute Erfahrungen gemacht.

von Falk B. (falk)


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@Rick (Gast)

>Wie wäre das am sinnvollsten machbar? einen Widerstand in die Low Side
>FETs zur Strommmessung, und darüber an den Comparator des AtMega, und
>einen Interrupt aktivieren, sobald der Schwellwer überschritten wird und
>sofort den PWM abdrehen?

Im Prinzip ja, praktisch eher nicht. Denn diese Methode setzt voraus, 
daß die PWM-Frequenz nicht zu hoch ist, damit die PWM-Abschaltung per 
Interrupt schnell genug läuft. Ich hab das mal bei 60 Hz PWM-Frequenz 
für einen einfachen DC-Motor gemacht, das war OK.

Bei mehreren Dutzend kHz macht man das besser komplett in Hardware, 
sprich, der Komparator setzt ein externes RS-FlipFlop zurück, welches 
erst mit der neuen PWM-Periode wieder eingeschaltet wird. Einige moderne 
uCs haben das in Hardware bereits komplett eingebaut, z.B. der 
PICCOLO.

>Oder gibt es dafür einfachere Varianten?

Noch einfacher? Nö.

von MaWin (Gast)


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Stefan U. schrieb:
> Beim Anlaufen zieht jeder Motor ein vielfaches des normalen
> Stroms, und auch während des Betriebes sind kurze spitzen normal.
>
> Ich würde daher die Messwerte integrieren (meinetwegen auch analog mit
> Tiefpass) und nur dann abschalten, wenn der Strom länger als 2 Sekunden
> über dem Limit ist.
>
> Bei großen Konstruktionen (z.B. Waschmaschine, Schleifstein) könnte
> sogar mehr Zeit erforderlich sein.

Kann man machen, wenn es um den Schutz des Motors vor Überlastung geht, 
denn der ist thermisch limitiert und thermisch träge, S Bewertung der 
Messergebnisse möglich.

Es taugt aber nicht, wenn es um Schutz der Elekrtonik geht, die ist in 
Microsekunden kaputt, da muss die Überstromerkennung ratz fatz 
abschalten bevor der Strom die SOA Grenze erreicht, oder ein 
Schaltnetzteil vor Übrrstromabschaltung bewahrt werden soll.

von Stefan F. (Gast)


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>> Beim Anlaufen zieht jeder Motor ein vielfaches des normalen Stroms,
> Nur dann, wenn es die Ansteuerung und Stromversorgung zuläßt.

Wenn die Ansteuerung es nicht zulässt, läuft der Motor nicht an. Obwohl, 
mit einer Kurbel könnte man da was machen ...

> Quark. Das ist KEINE Strombegrenzung im Sinne einer Motorsteuerung
> Kann man machen, wenn es um den Schutz des Motors vor Überlastung geht

Was jetzt: Quark, oder kann man machen?

Schauen wir nochmal, was das Ziel des TO ist:

> würde ich gerne auch ein current limiting einbauen, um eventuelle Probleme
> Abzufangen, wenn der Motor zb. stecken bleibt und dadurch sehr viel mehr
> Strom braucht.

Er möchte also eine mechanische Blockierung anhand der Stromstärke 
erkennen. Das kann man nicht in Mikrosekunden erkennen, insbesondere 
nicht beim Anlaufen.

Mein Ansatz bezieht sich genau auf diese Anforderung. Zusätzlich kann 
ein Schutz vor Kurzschlüssen sinnvoll sein. Danach hat der TO aber nicht 
gefragt.

von Rick (Gast)


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Hallo und besten Dank für all eure Antworten!

1) Es soll 1x ein Motor mit Nennleistung ~120W also 12V 10A gesteuert 
werden.
   Und dann 2x kleinere Motoren mit ~ 20W Nennleistung.

2) Ich wäre mit der PWM Frequenz eher in Richtung 200Hz gegangen, muss 
aber erst noch die Induktivität nachmessen ob das so sinn macht, 
ansonsten muss ich eventuell über den hörbaren Bereich (zumindest bei 
den beiden kleinen).

3) Das heißt ihr meint eine Auslösung über einen Interrupt ist zu 
langsam? Das sollte doch in wenigen Taktzyklen ~ 10 abgearbeitet sein, 
oder?

4) Schutz soll sowohl für die Elektronik bestehen (Kurzschluss der 
Leitung) als auch für den Motor selbst (stecken bleiben). Aber kann ich 
nicht mit einer Cycle by Cycle Strombegrenzung beide Fehler abdecken? 
Sollte der Motor stecken, wird der Strom doch auch zu hoch ansteigen, 
oder nicht? Werde das noch nachmessen bei einem Test. Ansonsten müsste 
ich über eine längere Zeit über einen ADC integrieren und abschalten - 
sollte auch kein Problem sein.

5) Ich hatte mir überlegt entweder 2x P - Channel FETs für die High Side 
zu verwenden, und nur die beiden N - Channel zu Takten oder aber High 
Side Treiber zu spendieren und auch für die schaltung der postiven 
Spannung (wird ja nur bei Richtungswechsel umgeschalten) einen N - 
Channel zu verwenden, da natürlich weniger RdsOn.

Andere µC möchte ich eigentlich vermeiden, ich denke die AtMega sollten 
doch ausreichend sein für diese recht "simple" Anwendung. Könnte mir 
auch vorstellen, je Motor einen µC zu verwenden, sollte ich mit Timings 
oder Hardware Ports nicht zu recht kommen.

Danke!

Rick

von Stefan F. (Gast)


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Schau Dir den Anlaufstrom an. Dann wirst du sehen, dass du Kurzschluss 
und Blockierung unterschiedlich behandeln musst.

Deine Rückfragen kann man nicht ernsthaft beantworten, weil es zu einer 
Rekursion führen würde. Deine Fragen wurden bereits diskutiert und somit 
geklärt.

von MaWin (Gast)


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Rick schrieb:
> Schutz soll sowohl für die Elektronik bestehen (Kurzschluss der Leitung)

Dann rechne mal aus, wie lange es dauert, bis nach dem Moment des 
Kurzschlusses der Strom durch den Transistor den Maximalstrom laut 
Datenblatt überschreitet.

Gar nicht lange, nicht mal 1ps weil keine Induktivität den Stromanstieg 
begrenzt. Uups, Transistor kaputt.

Immerhin haben Zuleitungen ein wenig Induktivität, 30cm hin, 30cm 
zurück, vielleicht 1uH, bei 12V steigt der Strom in 1us also um 12A, 
damit könnte 1us ausreichen, ein 16MHz AVR kann aus Komparatorinterrupt 
so schnell einen Ausgang abschalten, bleibt der MOSFET-treiber der mit 
1A das Gate von 10nF umlädt um 10V, also 0.1us, ohne Treiber mit den 
20mA eines uC Ausgangs kannst du das vergessen, in 5us ist der Strom 
über 60A höher und dein MOSFET kaputt.

Es lohnt sich, vor den MOSFET eine Induktivität von wenigen uH zu 
basteln, damit der Stromanstieg im Kurzschlussfall verlangsamt wird und 
beherrschbar wird.

Stefan U. schrieb:
>>> Quark. Das ist KEINE Strombegrenzung im Sinne einer Motorsteuerung
>> Kann man machen, wenn es um den Schutz des Motors vor Überlastung geht
>
> Was jetzt: Quark, oder kann man machen?

Quark ist lediglich deine Art zu zitieren.

von Falk B. (falk)


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@Rick (Gast)

>1) Es soll 1x ein Motor mit Nennleistung ~120W also 12V 10A gesteuert
>werden.

Der hat locker das 5-10fache an Anlauf bzw. Blockierstrom. Da MUSS man 
die Endstufe im Mikrosekundenbereich abschalten können (aka cycle by 
cycle current limiting)

>2) Ich wäre mit der PWM Frequenz eher in Richtung 200Hz gegangen, muss
>aber erst noch die Induktivität nachmessen ob das so sinn macht,

Tu das.

>3) Das heißt ihr meint eine Auslösung über einen Interrupt ist zu
>langsam?

Bei 200 Hz PWM mag es gerade noch gehen, bei mehreren kHz eher nicht.

> Das sollte doch in wenigen Taktzyklen ~ 10 abgearbeitet sein,
>oder?

In Assembler, C braucht da meist noch mal 10-20 Takte mehr.

>4) Schutz soll sowohl für die Elektronik bestehen (Kurzschluss der
>Leitung) als auch für den Motor selbst (stecken bleiben). Aber kann ich
>nicht mit einer Cycle by Cycle Strombegrenzung beide Fehler abdecken?

Ja.

>ich über eine längere Zeit über einen ADC integrieren und abschalten -
>sollte auch kein Problem sein.

Schützt dir aber nicht deine Endstufe.

>Andere µC möchte ich eigentlich vermeiden, ich denke die AtMega sollten
>doch ausreichend sein für diese recht "simple" Anwendung.

Ist er auch, aber ein wenig Zusatzhardware ist nötig, um es gescheit zu 
machen.

> Könnte mir
>auch vorstellen, je Motor einen µC zu verwenden, sollte ich mit Timings
>oder Hardware Ports nicht zu recht kommen.

Nicht sinnvoll.

von Keller (Gast)


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Endstufe fuer DC Motor mit PWM zu betreiben ist einfach : 1 
MOSFET,1Diode.

Kurzschlussfest, Ueberlast geschuetz usw da zeigt sich der wahre 
Künstler !
Beste Prüfmethode : Besenstiel in die Mechanik !

Da zeigt sich ob das Zeugs ordentlich funktioniert !
MikroController ist immer zu langsam um den schnellen FET zu jagen....

von Rick (Gast)


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Hallo Leute,

danke für Eure konstruktiven Rückmeldungen!

Ich habe nun eine Schaltung "ersonnen" die wie ich meine ein schnelles 
cycle-by-cycle current limiting bereitstellt.

Siehe Anhang. Habe es nur schnell skizziert, ohne auf exakte Werte oder 
Bauteile rücksicht zu nehmen.

Ich vermute jetzt kommen wieder ein paar rhetorische Ohrfeigen, aber 
dessen muss ich mich stellen ;).

Was mir aber nach wie vor unklar ist, ist die Erkennung von "Motor 
blockiert". Kann ich nun mit der cycle by cycle current limiting Methode 
auch diesen Zustand abfangen, oder nicht?
Meines Erachtens müsste er doch so auch in eine Art Stromquellenmodus 
übergehen.

Falk B. schrieb:
>>ich über eine längere Zeit über einen ADC integrieren und abschalten -
>>sollte auch kein Problem sein.
>
> Schützt dir aber nicht deine Endstufe.

Aber lässt den µC den Zustand "Motor blockiert" erkennen, oder?


@MaWin: Du schreibst es macht Sinn eine kleine Induktivität in die 
Leitung zum Motor zu schalten, habe das bislang bei noch keinen 
Schaltungen gesehen, ist das eine gängige Methode zum Schutz, oder eine 
Art Notlösung?

von MaWin (Gast)


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Rick schrieb:
> Ich habe nun eine Schaltung "ersonnen

Wenn man die Polarität der Signale beachtet, entspricht das dem 
handelsüblichen.

Rick schrieb:
> ist das eine gängige Methode

Nein, die meisten Entwickler haben Angst davor, Streuinduktivitäten 
einzubauen, obwohl genau die die korrekte Lösung sind, wenn man ihre 
induktive Spitze abfängt (bzw. tolerieren kann).

von Carsten F. (carsten_f664)


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Hallo,
ich habe mit den Halbbrücken von Infineon, also zb BTS7960 gute 
Erfahrungen gemacht, ggf mal Datenblatt anschaen wegen max Strom und 
eingebauter Begrenzung etc

von Falk B. (falk)


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@ Rick (Gast)

>    cyclebycycle.png

>Ich vermute jetzt kommen wieder ein paar rhetorische Ohrfeigen, aber
>dessen muss ich mich stellen ;).

Nicht ganz. Am Ausgang von IC1A fehlt ein Pull-Up Widerstand, denn der 
ist ein Open Kollektor Typ. Zwischen R1 und IC1A fehlt ein RC-Filter, 
mit dem man diversen Dreck und vor allem den Einschaltpuls vom Gate 
filtern kann.
Du brauchst kein IC3, das FlipFlop kann das allein. Einschalten per 
Takt, Ausschalten per asynchronem CLR. Dazu muss D nur auf HIGH gelegt 
werden. Damit hat man auch positive Logik und muss nicht immer um die 
Ecke denken.
CLR bzw. PRE dürfen NICHT in der Luft hängen!

>Was mir aber nach wie vor unklar ist, ist die Erkennung von "Motor
>blockiert".

Ist nahezu identisch mit Einschaltstrom.

>Kann ich nun mit der cycle by cycle current limiting Methode
>auch diesen Zustand abfangen,

Ja.

>Meines Erachtens müsste er doch so auch in eine Art Stromquellenmodus
>übergehen.

Richtig.

>> Schützt dir aber nicht deine Endstufe.

>Aber lässt den µC den Zustand "Motor blockiert" erkennen, oder?

Ja.

>@MaWin: Du schreibst es macht Sinn eine kleine Induktivität in die
>Leitung zum Motor zu schalten,

Genauer. Zwischen MOSFET und Ausgangssteckverbinder. Damit kann ein 
harter Kurzschluß der Leitung abgefangen werden.

> habe das bislang bei noch keinen
>Schaltungen gesehen, ist das eine gängige Methode zum Schutz, oder eine
>Art Notlösung?

Naja, es ist streng genommen die bessere Lösung. Praktisch braucht man 
es dann nicht, wenn die Abschaltung WIRKLICH in wenigen Mikrosekunden 
(1-10) funktioniert, solange halten die meisten Leistungshalbleiter 
einen harten Kurzschluß aus. Siehe SOA-Diagramm.

https://www.mikrocontroller.net/articles/FET#SOA_Diagramm

von Stefan F. (Gast)


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Wenn die Stromversorgung (Netzteil/Batterie) nicht mehr Strom liefert, 
als der Transistor kurzzeitig aushält, kann man sich den Aufwand mit dem 
Flipflop sparen.

von Falk B. (falk)


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@ Stefan Us (stefanus)

>Wenn die Stromversorgung (Netzteil/Batterie) nicht mehr Strom liefert,
>als der Transistor kurzzeitig aushält, kann man sich den Aufwand mit dem
>Flipflop sparen.

So wie deine immer hemdsärmeligeren Kommentare. Mann O Mann!
Der OP will was SOLIDES bauen und nicht auf gummiweiche 
Stromversorgungen setzen!

von Keller (Gast)


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Ganz richtig:
Ein NT muss stehen...
(Zitat: wie einst ein deutscher Soldat)

von Keller (Gast)


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Die Arduino und 10x10 cm SolarPanel Generation
kennt eben nur ''gummiweiche'' Spielzeuge.....

Die Induktivitaet zwischen Fet und Ausgangsklemme
habe ich in einer 'Qualitätsendstufe' gesehen.Ich
kann bestätigen, dass das eine wirksame Loesung ist.

von Tany (Gast)


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Stefan U. schrieb:
> Wenn die Stromversorgung (Netzteil/Batterie) nicht mehr Strom liefert,
> als der Transistor kurzzeitig aushält, kann man sich den Aufwand mit dem
> Flipflop sparen.

Selbst wenn das Netzteil dauerhaft nicht den Strom liefern kann, ein 
Peak Strom in einiger ms kann den Stellglied gnadenlos killen.
Unter Umständen reicht z.B ein Elko von 470 µF an der Stromversorgung 
für den Motor.

von Stefan F. (Gast)


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Na klar, die Strombegrenzung müsste schon von irgendwelchen 
Innenwiderständen kommen (vom Elko, den kabel, oder so).

> So wie deine immer hemdsärmeligeren Kommentare. Mann O Mann!

Von industriellen Anlagen habe ich in der Tat noch nicht viel gesehen, 
wohl aber von Sachen im Consumer Bereich. Und das es den auch mit 
erheblicher Stückzahl gibt, kannst auch du nicht leugnen.

> Die Arduino und 10x10 cm SolarPanel Generation
> kennt eben nur ''gummiweiche'' Spielzeuge

> Es soll 1x ein Motor mit Nennleistung ~120W also 12V 10A gesteuert
> werden.  Und dann 2x kleinere Motoren mit ~ 20W Nennleistung.

Kleiner Hinweis nebenbei: Die Motoren von Modellautos nehmen 
üblicherweise kurzzeitig deutlich mehr Strom auf. Und dort wird 
tatsächlich der Innenwiderstand des Akkus und der Leitungen zur 
Strombegrenzung verwendet.

Auch die Leistungsregelung der mir bekannten Elektrowerkzeuge kommt ohne 
Kurzschluss-Schutz aus.

von MaWin (Gast)


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Stefan U. schrieb:
> Kleiner Hinweis nebenbei: Die Motoren von Modellautos nehmen
> üblicherweise kurzzeitig deutlich mehr Strom auf. Und dort wird
> tatsächlich der Innenwiderstand des Akkus und der Leitungen zur
> Strombegrenzung verwendet.
>
> Auch die Leistungsregelung der mir bekannten Elektrowerkzeuge kommt ohne
> Kurzschluss-Schutz aus.

Daher geht deren Motortreiber auch kaputt, wenn die Motorzuleitungen 
durch irgendeinen unglücklichen Umstand einen Kurzschluss haben. Kann 
man bei Jubelelektronik so machen.

von Spannungsteiler (Gast)


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Hallo Rick!
Du bist in deinem Vorhaben bestimmt schon weitergekommen.
Ich habe mal vor Jahren eine kleine Arduino Motorsteuerung
mit 6KHz PWM Signal, DC12V-4A Motor bauen müssen.

Habe den LMD18200 Statt L298 Verwendet, da dieser MOSFET
Ausgangsstufe hat. Die Spannungsabfall an ihm ist geringer
wie bei Bipolargegner L298 und dadurch die verlustleistung
auch geringer. War wichtig wegen der Kühlung in dem Gehäuse!

Nun die Strombegrenzung wurde bei mir mit OP-Integrator und
nachgeschaltetem Komparator realisiert. Der Sensor ist ein gewöhnlicher
Schunt von 0,22Ohm, bzw bei LMD18200 eingebaut, siehe Datasheet!

In diesem Zusammenhang möchte ich Dir ein Projektarbeit (aus dem Web)
über einem Class-D Verstärkerentwicklung zeigen.
Class D benutzt als leistungsteil mit H-Brücke und mosfets, mit
Schuntwiderstand als Stromsensor.
Auf der Seite 20 ist die Überstromerkennung beschrieben.

http://www.widatec.com/CAE.pdf

Viel Spaß!

von Spannungsteiler (Gast)


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...Nachtrag, DC Motor PWM H-Brücken Ansteuerung...

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