Hallo Forum, ich bin neu hier und kein Elektroniker. Meine Frage: weis jemand wie die Navigation bei einem iRobot funktioniert? Speziell wenn es um das Thema zurückfahren in die Ladestation geht, und hier insbesondere das Navigieren auf den letzten Metern. In der Basisistation und im Fahrezuge vermute ich IR-Dioden. Hier im Forum hab ich einen Beitrag gefunden der in diese Richtung weist... Beitrag "Infrarot Ortung" Für mich als Maschinenbauer ist nur die Frage zu klären, ob man so ein System für einen Andockvorgang auf den letzten Metern für ein Fahrzeug verwenden könnte. Besten Dank
Christian S. schrieb: > Für mich als Maschinenbauer ist nur die Frage zu klären, ob man so ein > System für einen Andockvorgang auf den letzten Metern für ein Fahrzeug > verwenden könnte. Guck dir mal die Nintendo WiiMote an. Die Bedieneinheit hat eine (IR-)Kamera eingebaut, und am Fernseher ist sind zwei IR-LEDs in einem definierten Abstand montiert. Etwas Bildverarbeitung, und die Steuerung ist fertig... Zu dem Ding gibt es einen Haufen Informationen im Internet. Oder willst du so einen Roboter zerlegen? DA käme dann noch das Problemn der Ansteuerung und Auswertung des Sensors hinzu.
Christian S. schrieb: > Meine Frage: weis jemand wie die Navigation > bei einem iRobot funktioniert? Du hast an jeder Tür so ein Türmchen stehen, die zählt der Roboter mit. Daher weiß er, wie er ins Zimmer mit der Basisstation zurückkommt. Wenn er im richtigen Zimmer ist und den IR-Sender der Basisstation sieht, fährt er einfach da hin, wo der IR-Lichtstrahl herkommt. Fertig. Der Rest der Navigation ist mehr oder weniger zufällig. Für die neueren Modelle gilt das wahrscheinlich nicht, die haben genug Rechentechnik integriert und bauen sich eine Karte.
Guten Morgen! Also das Ziel ist, mittels eines Versuchsaufbaues nachzuweisen, dass wir die Maschine in die Andockposition bringen. Wir kommen auf jedenfall durch andere Massnahmen bis auf ca. 1 bis 2 Meter auf diese Andockposition zu. Ab da soll das, ich sag mal, Nahsystem übernehmen. Am Ende sollten wir auf +/- 2 cm Seitenversatz in der Andockposition stehen. Am liebsten wäre mir, wenn man was fertiges kaufen könnte. Unser Versuchsaufbau ist mit Arduino gemacht. Ein Bausatz auf dieser Basis wäre also ideal. Betreffend dem Nintendo werd ich mich mal im Internet umschauen. Das mit den einzelnen IR-Barken glaube ich nicht, dass das so funktioniert. Unsere IRobot zu Hause zeichnet eine erstaunlich gute Landkarte der Räume, ist wirklich beeindruckend. Wenn man an einer beliebigen Stelle, auch anderer Raum, die Hometaste drückt, dauerts ein paar Sekunden und dann dreht das gute Stück um und fährt am kürzesten möglichen Weg zur Ladestation. Diese fährt er eher von der Seite an, fährt dann einen Bogen weg und kommt schlangenlinienförmig auf die Ladestation zu. Dort parkt er dann auf den mm genau ein, ist wirklich eine tolle Sache. Die Ladestation kann man nur mit Gewalt zerlegen, ist alles verklebt. Aber man sieht von aussen zumindest 2 Dioden, die durch eine Schlitzblende schauen. Ich gehe davon aus, dass das mit IR funktioniert. Etwas verwunderlich ist, im Winter, wenns früh dunkel ist schafft er manchmal das einfahren in die Ladestation nicht, steht dann einen halben Meter davor.
Christian S. schrieb: > Ich gehe davon aus, dass das mit IR funktioniert Ich auch. Christian S. schrieb: > und fährt am kürzesten möglichen Weg zur > Ladestation. Er berechnet halt die ganze Zeit seine Position in der Flaeche. Und Die kuerzeste Entfernung zwischen zwei Punkten ist nunmal eine Gerade. Das konnte ein (Spielzeug-)Roboter von Tomy (http://www.hackyswebsite.de/robots.html) schon vor ueber 25 Jahren > Diese fährt er eher von der Seite an, fährt dann einen > Bogen weg und kommt schlangenlinienförmig auf die Ladestation zu. Wenn du die Ladestation etwas drehst, duerfte er sie auch senkrecht anfahren, da er vermutlich in einem gewissen Abstand auf den Suchmodus umschaltet. Wenn er pendelnde Bewegungen kurz vor der Basisstation ausfuert, ist der Empfangssensor wohl etwas spartanischer als bei der WII ausgelegt.
Paule H. schrieb: > Christian S. schrieb: >> Ich gehe davon aus, dass das mit IR funktioniert > > Ich auch. Dann mach mal ein Handyvideo davon. Zumindest die Frontkamera ist auch für IR empfindlich. Kann man ganz einfach mit einer (funktionierenden) TV Fernbedienung testen.
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