Forum: Mechanik, Gehäuse, Werkzeug Schrittmotor Haltemoment vs. Drehmoment


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von Frank H. (vivat)


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Hallo,

ich betreibe einen billigen China-Schrittmotor (23HS8840D8P1-C) mit 
einem billigen China-Treiberboard (TB6600). Der Schrittmotor hat ein 
Haltemoment von 2,2 Nm. Mit einer Federwaage nachgemessen stimmt das 
auch so ungefähr. Sobald ich den Schrittmotor aber laufen lasse (auch 
gaaanz langsam mit ca. 1 Step/s), hat er überhaupt keine Kraft 
(Drehmoment so ca. 20% vom Haltemoment). Versorgungsspannung ist 36V, 
der Treiber ist auf Vollschritt eingestellt.
Auch wenn ich zu dem Schrittmotor keine Drehmomentkurve gefunden habe, 
scheint mir das nicht normal zu sein. Liegt das am Schrittmotor oder am 
Teiber?

Danke

von Andreas B. (bitverdreher)


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Wie mißt Du das Drehmoment?
Wird der Motor stromgesteuert?

von Frank H. (vivat)


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Andreas B. schrieb:
> Wie mißt Du das Drehmoment?
Auch mit der Federwaage. Natürlich nur so ungefähr im Anlauf. Ich 
belaste den Motor mit so ca. 0,4 Nm im Stillstand (das hält er natürlich 
ohne weiteres) und versuche dann, ihn ein paar Schritte machen zu 
lassen. Dabei rutsch er sofort durch.
> Wird der Motor stromgesteuert?
Der TB6600 sollte das so machen. Eingestellt sind ca. 3A.

von Andreas B. (bitverdreher)


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Frank H. schrieb:
> Natürlich nur so ungefähr im Anlauf. Ich
> belaste den Motor mit so ca. 0,4 Nm im Stillstand (das hält er natürlich
> ohne weiteres) und versuche dann, ihn

Unter diesen Bedingungen hat er nicht das volle Drehmoment. Du mußt 
umgekehrt, von der normalen Drehzahl ausgehend, den Motor stoppen.

von Frank H. (vivat)


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Andreas B. schrieb:
> Unter diesen Bedingungen hat er nicht das volle Drehmoment. Du mußt
> umgekehrt, von der normalen Drehzahl ausgehend, den Motor stoppen.

Dh. das Verhalten ist "normal" und wäre auch mit Marken-Schrittmotoren 
und Marken-Treibern nicht anders?
Meine Anwendung wäre eine Art Servo, der meist an einer Stelle fest 
steht, aber eben auch mal ein bisschen hin und her verstellen muss. 
Dafür müsste er natürlich gerade beim Anlaufen/Verstellen (also bei den 
ersten Schritten nach dem Halten) das größte Drehmoment haben. Schnell 
drehen müsste er sich nicht.

von Andreas B. (bitverdreher)


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Frank H. schrieb:
> Meine Anwendung wäre eine Art Servo, der meist an einer Stelle fest
> steht, aber eben auch mal ein bisschen hin und her verstellen muss.

Dafür ist ein Schrittmotor nicht der geeignete Antrieb.

von Alex G. (dragongamer)


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Wieso nimmst du dann keinen Servo?

: Bearbeitet durch User
von Frank H. (vivat)


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Alex G. schrieb:
> Wieso nimmst du dann keinen Servo?

Weil der ein (meist mehrstufiges) Getriebe hat und dadurch stromlos 
manuell sehr schwer zu bewegen ist. Für meine Anwendung muss man aber 
den Servo abschalten und dann manuell steuern können.

von Egon D. (egon_d)


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Andreas B. schrieb:

> Frank H. schrieb:
>> Natürlich nur so ungefähr im Anlauf. Ich belaste
>> den Motor mit so ca. 0,4 Nm im Stillstand (das hält
>> er natürlich ohne weiteres) und versuche dann, ihn
>
> Unter diesen Bedingungen hat er nicht das volle
> Drehmoment.

Nachvollziehbare Begründung bitte.

von Andreas B. (bitverdreher)


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Egon D. schrieb:
> Nachvollziehbare Begründung bitte.

Kannst Du in jedem DB eines Steppers sehen: Das Drehmoment steigt mit 
der Drehzahl und ist beim Stillstand am niedristen.

von Cab_leer (Gast)


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Das ist totaler Quatsch. Drehmoment ist bei niedrigen Rpm am größten und 
fällt bei hohen Drehzahlen ab. Einfach mal bei Nanotec vorbei schauen

von Egon D. (egon_d)


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Frank H. schrieb:

> ich betreibe einen billigen China-Schrittmotor
> (23HS8840D8P1-C) mit einem billigen China-Treiberboard
> (TB6600). Der Schrittmotor hat ein Haltemoment von
> 2,2 Nm. Mit einer Federwaage nachgemessen stimmt das
> auch so ungefähr. Sobald ich den Schrittmotor aber
> laufen lasse (auch gaaanz langsam mit ca. 1 Step/s),
> hat er überhaupt keine Kraft (Drehmoment so ca. 20%
> vom Haltemoment). Versorgungsspannung ist 36V, der
> Treiber ist auf Vollschritt eingestellt.

Das ist komisch.

Im Vollschrittbetrieb sind ja immer beide Phasen bestromt;
wenn ein "Schritt" gemacht werden soll, wird eine der
Phasen umgepolt. Die Kraft sollte somit nie -- auch nicht
kurzzeitig -- unter 50% absinken (die gerade umgepolte Phase
ist ja mal einen kurzen Moment stromlos).


> Auch wenn ich zu dem Schrittmotor keine Drehmomentkurve
> gefunden habe, scheint mir das nicht normal zu sein.

Das denke ich auch.
Bei SEHR langsamer Kommutierung (=extrem geringen Dreh-
zahlen) spielen die Induktivitäten praktisch keine Rolle;
also MUSS meiner Meinung nach ein Drehmoment von deutlich
über 50% erreichbar sein.

Wenn das nicht so ist, fließt zumindest kurzzeitig mal
zu wenig Strom, so dass der Motor außer Tritt fällt.


> Liegt das am Schrittmotor oder am Teiber?

Ich tippe auf den Treiber oder die Ansteuerung.

Wenn Du eine passende Spannungsquelle und zwei zweipolige
Kippschalter hast, müsst man den Motor eigentlich auch von
Hand ansteuern können: Zwei Vollbrücken mit den Schaltern
aufbauen und von Hand nacheinander durchschalten. Dann
müsste sich zeigen, ob meine Behauptungen über das
Drehmoment stimmen.

von Egon D. (egon_d)


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Andreas B. schrieb:

> Egon D. schrieb:
>> Nachvollziehbare Begründung bitte.
>
> Kannst Du in jedem DB eines Steppers sehen: Das
> Drehmoment steigt mit der Drehzahl und ist beim
> Stillstand am niedristen.

Besorgniserregend.

von Egon D. (egon_d)


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Frank H. schrieb:

> [...] einem billigen China-Treiberboard (TB6600).

Ach so, Nachtrag: Ich könnte mir ein EMV-Problem
vorstellen, je nachdem, wie sachgerecht das Board
entwickelt wurde. Wenn der Stromchopper die Steuer-
eingänge stört, kann wildes und unerklärliches
Zeug passieren.

Schlechte Masse und schlecht abgeblockte Betriebs-
spannung ist für bestimmt die Hälfte aller "un-
erklärlichen" Probleme verantwortlich. Die Verkabelung
zählt da auch dazu.

von Andreas B. (bitverdreher)


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Cab_leer schrieb:
> Das ist totaler Quatsch. Drehmoment ist bei niedrigen Rpm am
> größten und
> fällt bei hohen Drehzahlen ab. Einfach mal bei Nanotec vorbei schauen

Egon D. schrieb:
> Besorgniserregend.

Sorry, da habe ich mich vertan.

Machen wir die Erklärung anders:
Wenn der Motor bestromt steht, dann ist die Achse so ausgerichtet, daß 
die Anker dem Magneten am nächsten stehen. Hier braucht man also das 
höchste Drehmoment, um die Achse aus der Ruhelage von außen zu drehen. 
Das ist das Haltmoment.
Versuche ich jetzt aus dieser Position her die Achse mit dem Drehfeld zu 
drehen (also wie der TO das Drehmoment messen möchte), dann sind die 
bestromten Anker etwas weiter (und zwar mit der maximal möglichen 
Entfernung) weg vom Magneten wie vorher, damit nimmt aber auch die 
magnetische Kraft ab.
Mißt man das Drehhmoment bei laufenden Motor, dann wird man im 
Durchschnitt nicht diese Extremsituation vorfinden.

von Egon D. (egon_d)


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Andreas B. schrieb:

> Wenn der Motor bestromt steht, dann ist die Achse so
> ausgerichtet, daß die Anker dem Magneten am nächsten
> stehen. Hier braucht man also das höchste Drehmoment,
> um die Achse aus der Ruhelage von außen zu drehen.
> Das ist das Haltmoment.
> Versuche ich jetzt aus dieser Position her die Achse
> mit dem Drehfeld zu drehen (also wie der TO das
> Drehmoment messen möchte), dann sind die bestromten
> Anker etwas weiter (und zwar mit der maximal möglichen
> Entfernung) weg vom Magneten wie vorher, damit nimmt
> aber auch die magnetische Kraft ab.
> Mißt man das Drehhmoment bei laufenden Motor, dann wird
> man im Durchschnitt nicht diese Extremsituation vorfinden.

Okay, das ist sachlich richtig.

Das Drehmoment ist (genau wie der magnetische Widerstand)
leider nicht konstant, sondern variiert.

Auch ohne den Motor genau zu kennen wirst Du mir hoffentlich
zustimmen, dass das Drehmoment SICHER NICHT zwischen 20% und
100% variiert -- es schwankt vielleicht zwischen 90% und 100%.
Andernfalls wären Schrittmotoren zu nichts zu gebrauchen.

Soll heißen: Meiner Meinung nach liegt beim TO irgend ein
anderes Problem vor.
Ich würde gar nicht streiten, wenn er 1.8Nm statt 2.2Nm
gemessen hätte -- aber 0.4Nm geht gar nicht.

von Andreas B. (bitverdreher)


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Egon D. schrieb:
> Auch ohne den Motor genau zu kennen wirst Du mir hoffentlich
> zustimmen, dass das Drehmoment SICHER NICHT zwischen 20% und
> 100% variiert -- es schwankt vielleicht zwischen 90% und 100%.
> Andernfalls wären Schrittmotoren zu nichts zu gebrauchen.

Im normalen Betriebszustand ja. Aber der TO mißt das Drehhmoment quasi 
am stehenden Motor und wundert sich warum der so gering ist. Darum ging 
es mir hier.
Natürlich kann dann noch ein anderer Effekt dazukommen. Aber erst würde 
ich das Drehmoment mal vernünftig messen wollen, bevor ich hier die 
wildesten Theorien aufstelle.

Edit: Ich habe gerade mal ein paar DB von Steppern durchforstet. Der 
Unterschied zwischen Drehmoment bei niedrigen Drehzahlen und Haltemoment 
beträgt tatsächlich nur 20%. Da hätte ich jetzt mehr geschätzt.

: Bearbeitet durch User
von Frank H. (vivat)


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Beim Anschauen der Drehmomentkurven verschiedener Schrittmotoren ist mir 
aufgefallen, dass es da immer eine Lücke zwischen 0 und einer niedrigen 
Geschwindigkeit (z.B. 100 Steps/Minute) gibt, beispielhaft hier 
https://de.nanotec.com/produkte/536-st5918l4508-a/
Das heißt, zu ganz langsamen Geschwindigkeiten und zum Anlaufmoment 
machen die Hersteller keine Angaben, wahrscheinlich weil das tatsächlich 
nicht so toll ist.
Ein Trick, da mehr rauszuholen, ist wohl beim Anlaufen kurzzeitig den 
Strom stark zu erhöhen. Der limitierende Faktor für den Phasenstrom 
vieler Schrittmotoren sind anscheinend nicht die magnetischen 
Eigenschaften sondern die thermischen Eigenschaften, so dass 
kurzzeitiger Überstrom nicht schadet aber mehr Drehmoment bringt.

von Hermann W. (hermannw)


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Frank H. schrieb:
> Ein Trick, da mehr rauszuholen, ist wohl beim Anlaufen kurzzeitig den
> Strom stark zu erhöhen. Der limitierende Faktor für den Phasenstrom
> vieler Schrittmotoren sind anscheinend nicht die magnetischen
> Eigenschaften sondern die thermischen Eigenschaften, so dass
> kurzzeitiger Überstrom nicht schadet aber mehr Drehmoment bringt.

Genauso ist das ja eigentlich bekannt. Ich habe das für die Luftklappe 
meines Feststoffkessels mit einer recht einfachen Schaltung gemacht. Der 
Unipolar-Stepper ist aus einer alten 5"-Floppy also 12V. Zur Erhöhung 
des Moments und der Drehzahl habe ich einen umschaltbaren Konstantstrom 
und eine Zenerdiode eingesetzt. Durch die Zener ist eine höhere Drehzahl 
möglich, da der Strom schneller abschaltet. Es muss eine 5W 
Leistungsdiode (oder mehrer kleine in Reihe) sein, da sie sonst keine 
430mA Spitzenstrom aushält. Da der Motor an einer Spindel 1kg Gewicht 
hochzieht, bekommt er den hohen Strom nur in der Aufwärtsbewegung. Nach 
unten und in Ruhe bekommt er nur ca. 1/10 des Stroms und wird nicht 
heiß.

von Egon D. (egon_d)


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Frank H. schrieb:

> Das heißt, zu ganz langsamen Geschwindigkeiten und
> zum Anlaufmoment machen die Hersteller keine Angaben,
> wahrscheinlich weil das tatsächlich nicht so toll ist.

Ich will gar nicht leugnen, dass bei den sehr niedrigen
Drehzahlen noch Effekte eine Rolle spielen können, von
denen ich nichts verstehen :)

Trotzdem halte ich meine physikalische Überlegung von
oben aufrecht: Im normalen Vollschrittbetrieb sind ja
immer beide Phasen bestromt. Wenn kommutiert werden
soll (=der Motor "einen Schritt macht"), wird aber NUR
EINE Phase umgepolt -- die andere wird gar nicht beein-
flusst.

Ich sehe daher bis zum Beweis des Gegenteils keinen
Grund, warum das Moment auf weniger als die Hälfte
absacken sollte. 50% MÜSSEN unter allen Umständen
drin sein. Meine Meinung.

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Andreas B. schrieb:
> Egon D. schrieb:
>> Nachvollziehbare Begründung bitte.
>
> Kannst Du in jedem DB eines Steppers sehen: Das Drehmoment steigt mit
> der Drehzahl und ist beim Stillstand am niedristen.

Das ist genauso Blödsinn, wie die Antwort von "Cab_leer". Die 
Drehzahl-Drehmoment-Kennlinien beziehen sich immer auf den drehenden 
Motor. Früher war es z.T. üblich, auch noch eine Grenzdrehzahl 
anzugeben, bis zu welcher der Motor ohne Last noch anlief (als 
Markierung auf der X-Achse). In einzelnen Fällen wurden auch 
Start-Stopp-Drehzahlen unter verschiedenen Lasten angegeben.

Hier mal ein Beispiel:
http://ostermann-net.de/electronic/schritt/sm_kennlinie.htm
Da ist sogar noch eine Leistungskurve mit angegeben. Leider ist der Scan 
sehr schlecht, das habe ich vor rund 15 Jahren aus einem Katalog 
gescannt. Die Start-Stopp-Kennlinie ist jeweils die ganz linke Kurve, 
die die X-Achse bei M=0 schneidet.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von Frank H. (vivat)


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Thorsten O. schrieb:
> Das ist genauso Blödsinn, wie die Antwort von "Cab_leer". Die
> Drehzahl-Drehmoment-Kennlinien beziehen sich immer auf den drehenden
> Motor. Früher war es z.T. üblich, auch noch eine Grenzdrehzahl
> anzugeben, bis zu welcher der Motor ohne Last noch anlief (als
> Markierung auf der X-Achse). In einzelnen Fällen wurden auch
> Start-Stopp-Drehzahlen unter verschiedenen Lasten angegeben.

Was heisst das jetzt bzgl. meiner Frage/Anwendung? Haben Schrittmotoren 
generell ein relativ niedriges Anlaufmoment (dh. Drehmoment beim ersten 
Schritt aus dem Stillstand/Halten) von ca. 20% des Haltemoments oder ist 
einfach mein Schrittmotor und/oder Treiber nicht geeignet?

von Andreas B. (bitverdreher)


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Thorsten O. schrieb:
> Das ist genauso Blödsinn, wie die Antwort von "Cab_leer".

Diese Aussage hatte ich schon am 2018-10-07 10:45 zurückgezogen. Und die 
Erklärung warum das Verhalten (Drehmoment stehend/rotierend) wohl so 
ist, habe ich anschließend auch geliefert.

von robi (Gast)


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Hallo an das Expertenteam!

Aus diesem Thread kann man viel lernen. Besonders über die Beziehungen 
zwischen den Menschen, weniger über den Stepper-Motor.

Höheres Drehmoment erreichtman mit der höheren Betriebssapnnung der 
Treiberstuffe. Je höher um so schneller kann man den Motor anfahren. Auf 
Mikrosteps sollte man verzichten. Die vernichten das Drehmoment 
erheblich. Ich weiß nicht ob man bei der TB6600 die Microsteps komplett 
abstellen kann, müsste gehen. Eine Flexible Wellenkupplung kann durch 
die Federkraft dem Motor etwas auf die Sprünge helfen. Harte Kupplung 
mach es dem Motor etwas schwieriger die Stellung zu wechseln. Kommt 
natürlich auf die Last an.

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Hallo Andreas,

Andreas B. schrieb:
> Thorsten O. schrieb:
>> Das ist genauso Blödsinn, wie die Antwort von "Cab_leer".
>
> Diese Aussage hatte ich schon am 2018-10-07 10:45 zurückgezogen. Und die
> Erklärung warum das Verhalten (Drehmoment stehend/rotierend) wohl so
> ist, habe ich anschließend auch geliefert.

Nein, das war keine Erklärung, das war eine (falsche) Mutmaßung.

Schrittmotoren haben beim Anlauf aus dem Stand ein hohes Drehmoment, 
deswegen werden sie in vielen einfachen Anwendungen eingesetzt, wo man 
sonst einen Getriebemotor benötigen würde. Was natürlich nicht geht, ist 
bei hoher Last extreme Start-Stop Geschwindigkeiten fahren. Aber dafür 
gibt es Beschleunigungsrampen. Servomotoren fährt man ja auch mit 
Beschleunigungs- und Ruckbegrenzung, weil sich die Physik eben nicht 
ausblenden lässt.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Hallo Frank,

Frank H. schrieb:

> Was heisst das jetzt bzgl. meiner Frage/Anwendung? Haben Schrittmotoren
> generell ein relativ niedriges Anlaufmoment (dh. Drehmoment beim ersten
> Schritt aus dem Stillstand/Halten) von ca. 20% des Haltemoments oder ist
> einfach mein Schrittmotor und/oder Treiber nicht geeignet?

Letzteres. Hat der Treiber ein Signal für eine Stromabsenkung im 
Stillstand, die ggf. falsch beschaltet ist? Oder ist die Startfrequenz 
zu hoch?

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von Wolfgang (Gast)


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Andreas B. schrieb:
> Kannst Du in jedem DB eines Steppers sehen: Das Drehmoment steigt mit
> der Drehzahl und ist beim Stillstand am niedristen.

Wie erklärst du dir dann das Haltemoment?

robi schrieb:
> Höheres Drehmoment erreichtman mit der höheren Betriebssapnnung der
> Treiberstuffe.

Ach nee. Bei der Nennspannung von 2.24–4.48 sollten 36V doch wohl schon 
deutlich helfen.

von controllergirl (Gast)


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Gar lustig wären einmal Links zu den verwendeten Bauteilen. Dann könnten 
etwas konkreter werden...
Bei "billigen China-Treiberboard" muß ich immer spontan an die Teile mit 
'nem Designfehler denken, bei denen die Stromeinstellung nicht richtig 
funktioniert. Könnte ja schon zum fehlenden Drehmoment passen.

von Wolfgang (Gast)


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Wie wäre es denn mal mit einer etwas sanfteren Ansteuerung. Immerhin 
schlägt bei Vollschrittbetrieb das Trägheitsmoment des Motors voll zu, 
weil die drehende Masse - gerade bei Einzelschritten (1Step/s) - bei 
jedem Schritt aus dem  Ruhezustand von Null beschleunigt werden muss.

von robi (Gast)


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Wolfgang schrieb:
> Ach nee. Bei der Nennspannung von 2.24–4.48 sollten 36V doch wohl schon
> deutlich helfen.

Schon mal ins Datenblätter der Schrittmotortreiber geschaut?

Guck zum Beispiel hier:
https://de.nanotec.com/produkte/595-st11018l8004-b/

Rechts von der Grafik sind kleine Kästchen 24V / 48V.
Wohl bemerkt dass der innenwiderstand der Wiklung bei 1Ohm liegt und 
max.

Strom  bei 8A. -> Nennspannung 8V?!

Passende Treiberstuffe wird bei dem genannten Motor(Nema42) 90-230AC 
laufen.
Hat damit zu tun dass die meisten Ensstuffen in einer Art PWM-Modus 
laufen.

von robi (Gast)


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controllergirl schrieb:
> Bei "billigen China-Treiberboard" muß ich immer spontan an die Teile mit
> 'nem Designfehler denken, bei denen die Stromeinstellung nicht richtig
> funktioniert. Könnte ja schon zum fehlenden Drehmoment passen.

Die Chinesen sind so dumm, dass sie mit anderen Physik-Gesetzen 
arbeiten. Produzieren nur Billigschrott wie bilige Raubkopien von 
Handys.

Schon mal eine Kopie vom iPhon nachgebaut? Schade!
Ist ja nix drine - billiges Display, billige platine mit paar billigen 
Prozessoren drauf. Bischen programmieren... Klapst doch!

So ein gutes Board schaft du doch auch zusammen zu bauen. Bischen 
programmieren... Und gut ist! Zeig uns ein Photo wenn due es nächstes 
Wochenende auf dem 3D-Drucker ausgedruckt hast.

von Wolfgang (Gast)


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robi schrieb:
> Guck zum Beispiel hier:
> https://de.nanotec.com/produkte/595-st11018l8004-b/
>
> Rechts von der Grafik sind kleine Kästchen 24V / 48V.

Und welchen eklatanten Unterschied im Drehmoment liest du für den 
Betrieb mit 1 Step/s (0.3 U/min) aus der Graphik ab?

von Gerd E. (robberknight)


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Frank H. schrieb:
>> Wird der Motor stromgesteuert?
> Der TB6600 sollte das so machen. Eingestellt sind ca. 3A.

Hast Du nen Oszi? Dann miss doch mal nach was da tatsächlich für Ströme 
beim Anfahren unter Belastung fließen.

von robi (Gast)


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Wolfgang schrieb:
> Und welchen eklatanten Unterschied im Drehmoment liest du für den
> Betrieb mit 1 Step/s (0.3 U/min) aus der Graphik ab?

War nur ein Beispiel. Aus der Grafik sieht man aber, dass der Motor den 
knapp halben Drehmoment zum Haltemoment bietet. Bei gemessenen 20% 
sollte in der Betriebsart schon etwas sehr stark von den indealen 
Bedienungen abweichen.
Ob nanotec oder Wantmootor, beide kochen mit Wasser.

von Egon D. (egon_d)


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robi schrieb:

> Aus der Grafik sieht man aber, dass der Motor den
> knapp halben Drehmoment zum Haltemoment bietet.

Reichlich. Reichliche Hälfte. 25Nm Haltemoment gegen
ca. 14Nm Drehmoment.

Was -- nur ganz nebenbei bemerkt -- ausgezeichnet zu
meiner Behauptung passt, das Drehmoment könne nie
unter die Hälfte des theoretischen Wertes sinken, weil
ja zu jedem Zeitpunkt eine Wicklung ganz gleichmäßig
bestromt wird, nur die jeweils andere Wicklung kommutiert.

von robi (Gast)


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Die Wicklung wird nicht gleichmäßig bestromt.
Wie sollen die 36V Netzteilspannung auf eine Wiklung mit 1Ohm Widerstand 
einwirken?

von robi (Gast)


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Um diese Werte zu errecihen muss man eigene Endstuffe bauen die sturr 
die Spannung an- und ausschaltet und als Betriebsspannung die 
Nennspannung von dem Motor nehmen, also 2,5-5V.

von Frank H. (vivat)


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Gerd E. schrieb:
> Hast Du nen Oszi? Dann miss doch mal nach was da tatsächlich für Ströme
> beim Anfahren unter Belastung fließen.

Den Phasebstrom selber habe ich nicht nachgemessen, aber der Strom, der 
aus dem Labornetzteil fließt, bleibt nahezu konstant.

von Frank H. (vivat)


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Thorsten O. schrieb:
> Hat der Treiber ein Signal für eine Stromabsenkung im
> Stillstand, die ggf. falsch beschaltet ist? Oder ist die Startfrequenz
> zu hoch?

Der Treiber hat so einen Schalter, um den Haltestrom auf 30% abzusenken. 
Der bewirkt aber genau garnichts. In beiden Stellungen ist der 
Haltestrom und der "Bewegungsstrom" gleich. Neuer Treiber ist bestellt.

von Wolfgang (Gast)


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robi schrieb:
> Die Wicklung wird nicht gleichmäßig bestromt.
> Wie sollen die 36V Netzteilspannung auf eine Wiklung mit 1Ohm Widerstand
> einwirken?

Gerade die 36V Versorgung und die Stromregelung durch den Treiber sorgen 
dafür, dass die jeweils aktivierte Wicklung recht gleichmäßig bestromt 
wird.

von robi (Gast)


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OK. Habe den Nema17 Motor und TB6600 rausgeholt und an Netzteil 
angeschlossen. Bei 32V hat die Endstufe die Indianer-Sprache gesprochen 
:-/ Kamm leichter Rauch raus. Das habe ich von ihr nicht erwartet, 
funktionieren tut sie aber noch. Scheinbar war es nur die dicke 
Suppressordiode. Strom auf 0,2A eingestellt, Spannung erst 18V, dann auf 
12V runtergegangen. Am Motor konnte man die Finger verbrennen.

Bei 0,2A macht TB6600 sowohl beim Beströmen der einen Wicklung als der 
zweiten im Wechsel den PWM Modus. Mit dem Oszilloskop kann man es 
wunderbar sehen. Wird mehr Strom eingestellt wird PWM-Anteil im 
Stilstand kleiner im Schritt pulst es weiter. Maximalen Strom habe ich 
nicht probiert, Motor würde abbrennen. Microsteps an - keine 
Signaländerung auf den ersten Blick. Vermutlich wird es über 
Fasenverschiebung gesteuert. Ich habe mich damit nicht lange 
beschäftigt. In 3 Minuten angeschlossen und gemessen. Würde mich nicht 
an meine Aussagen festnageln lassen.

Um den Drehmoment zu Messen muss ich den Motor einspannen. Dazu fehlt 
mir jetzt die Vorrichtung und der Hebel.

Fakt ist aber - TB6600 läuft wie erwartet im PWM-Modus. Sicher kann man 
da von Gleichmäßigkeit sprechen. Eventuell mache mir morgen Gedanken 
darüber wie man die Kraft vernünftig messen kann.

von Wolfgang (Gast)


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robi schrieb:
> Fakt ist aber - TB6600 läuft wie erwartet im PWM-Modus.

Hast du die Spannung oder den Strom gemessen. Das Magnetfeld hängt nur 
vom Strom ab und der sollte durch die Spule geglättet sein, d.h. nur 
Restwelligkeit haben, aber nicht zwischen 0 und Maximalwert hin- und her 
springen.

von Egon D. (egon_d)


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Wolfgang schrieb:

> robi schrieb:
>> Fakt ist aber - TB6600 läuft wie erwartet im PWM-Modus.
>
> Hast du die Spannung oder den Strom gemessen.

Ich fürchte, die Frage erübrigt sich -- es gibt ja in
der Regel gar keine Stelle im Stromkreis, an der man
den Spulenstrom vernünftig messen kann.

Selbst der Shunt zur Stromregelung taugt nicht, weil
der während des "slow decay" den Wicklungsstrom nicht
führt.

Alles nicht so einfach.

von Wolfgang (Gast)


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Egon D. schrieb:
> Ich fürchte, die Frage erübrigt sich -- es gibt ja in
> der Regel gar keine Stelle im Stromkreis, an der man
> den Spulenstrom vernünftig messen kann.

Normalerweise wird man den Spulenstrom da messen, wo er fließt, nämlich 
in einer der beiden Zuleitungen zur Spule. Über einem kleinen Shunt in 
Serie mit der Spule ist es doch kein Problem. Die Spannungsdifferenz der 
Signale liefert einem nach Karl Ohm den Strom. Wahlweise kann man die 
über zwei Oszikanälen mit Differenzbildung oder einem geeigneten 
Verstärker (z.B. INA240) auswerten. Eine ausreichend schnelle 
DC-Stromzangen wäre auch eine Möglichkeit.

von Egon D. (egon_d)


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Wolfgang schrieb:

> Egon D. schrieb:
>> Ich fürchte, die Frage erübrigt sich -- es gibt ja in
>> der Regel gar keine Stelle im Stromkreis, an der man
>> den Spulenstrom vernünftig messen kann.
>
> Normalerweise wird man den Spulenstrom da messen, wo
> er fließt, nämlich in einer der beiden Zuleitungen
> zur Spule. Über einem kleinen Shunt in Serie mit der
> Spule ist es doch kein Problem.

Doch -- denn erstens ist da, wo man ihn benötigt, von
Natur aus kein Shunt, und zweitens führen alle geeigneten
Punkte heftige steilflankige Wechselspannung gegen GND.

Ideale Voraussetzungen, um Unsinn zu messen :)


> Die Spannungsdifferenz der Signale liefert einem nach
> Karl Ohm den Strom.

"Georg Simon". Soviel Zeit muss sein :)

Abgesehen davon: ICH weiss, wie das geht. Ich traue mir
auch zu, eventuelle Störungen, die durch den getakteten
Betrieb entstehen, zu erkennen und zu beseitigen.
Ohne ihm zu Nahe treten zu wollen -- aber bei robi bin
ich da nicht so sicher.


> Wahlweise kann man die über zwei Oszikanälen mit
> Differenzbildung oder einem geeigneten Verstärker
> (z.B. INA240) auswerten. Eine ausreichend schnelle
> DC-Stromzangen wäre auch eine Möglichkeit.

Stromzange gefällt mir noch am Besten.

von Wolfgang (Gast)


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Egon D. schrieb:
> Ideale Voraussetzungen, um Unsinn zu messen :)

Um PWM von Restwelligkeit zu unterscheiden, wird es wohl reichen, wenn 
man drauf achtet, dass die Abtastfrequenz deutlich über der 
Chopper-Frequenz des Treibers (max. 60kHz) liegt ;-)

von robi (Gast)


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Schon mal das Aufbau als Bild...

von robi (Gast)


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Motor: 17HS24-0644S
Endstufe: HY-DIV268-5A
Netzteil: Emerson SolaHD SDN-P 240W 24Vdc 10A
Messzelle: 3Kg
Messverstärker: 800Hz, auf die Messzelle mit Prifgewicht abgeglichen.

Motor macht einen Schritt wo er viel Kaft hat, dann die Hälfte, dann 
wieder viel. Vermute, dass dabei wie folgt beschaltet wird. Eine 
Wicklung, beide, eine, beide.. Dies habe ich auch it dem Skop 
beobachtet, halte für wenig Sinn die Bilder vom PWM hochzuladen, da 
diese kaum tzr Drehmomentbewertung beitragen können. Strom Kann man an 
beiden Shunt-Widerständen der TB6600 messen. Beide sind am GND 
angeschlossen.

Vom Haltemomment gibt es zwei Bilder eins mit dem Höherem Haltemomment 
ca. 1,2kg/cm, das andre von dem "schwachem Schritt" mit ca. 0,6kg/cm. 
Dieser entsprichtauch dem Datenblatt.

Der Rest nach Frequenzen, Dateiname beachten. Dort steht die Frequenz.

Jetzt könnt ihr rätzeln.

Drehmomet ist links in Gramm angegenben, wobei der Hebel 100.0cm lang 
ist. Ausgangspunkt ist die Mitte der Achse.

von robi (Gast)


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Bei den Messungen fährt der Motor gegen der Zelle, springt bei Niedrigen 
Frequenzen zurück um ca. 4 Schritte und fährt wieder dagegen.

Bei höreren Frequenzen ist es nur ein Rattern. Die Trägheit ist so hoch, 
dass der Motor es kaum schafft zurückzuspringen. Esensteht eine Gerade. 
Manchmal schafft er nich glech hoch, bleibt bei der Hälfte stehen. So 
entsteht die Treppe bei höheren Frequenz.

Auffällig ist aber, dass der Motor bei 1kHz nur noch 1/10 seines 
Drehmoments aufbringen kann.

von robi (Gast)


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Haltemoment wurde bei 0,01Hz mit drücken von Hand gemessen.

von robi (Gast)


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robi schrieb:
> Drehmomet ist links in Gramm angegenben, wobei der Hebel 100.0cm lang
> ist. Ausgangspunkt ist die Mitte der Achse.

Der Hebel ist 100.0mm, nicht cm.

von imperator (Gast)


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@ TE

Welchen Treiber hast du den genau? Von den Tb6600 gibt es tausende 
Varianten.

Bei einem musste ich den OSC Widerstand umlöten, da dieser total außer 
Reichweite war. Da gab eigentlich noch mehr Fehler im Design aber im 
Ganzen ging es auch so.

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Was willst du mit den Messungen eigentlich zeigen / beweisen? Die Ströme 
wären dazu interessant. Dann wüsste man auch, ob der Mitor Voll-, Halb- 
oder Mikroschritt fährt. Wobei du das auch durch mitzählen der 
Schritte/U ermitteln kannst.

Ich habe eine Drehmoment-Messwelle hier, damit kann man dann auch 
kontinuierlich unter Last messen. Aber in der Regel reicht es, sich die 
Ströme anzusehen, hier potentialfrei gemessen über Hallsensoren von LEM. 
Da merkt man schnell, ob der Motor sauber angesteuert wird.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von robi (Gast)


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Thorsten O. schrieb:
> Was willst du mit den Messungen eigentlich zeigen / beweisen? Die Ströme
> wären dazu interessant. Dann wüsste man auch, ob der Mitor Voll-, Halb-
> oder Mikroschritt fährt. Wobei du das auch durch mitzählen der
> Schritte/U ermitteln kannst.
>
> Ich habe eine Drehmoment-Messwelle hier, damit kann man dann auch
> kontinuierlich unter Last messen. Aber in der Regel reicht es, sich die
> Ströme anzusehen, hier potentialfrei gemessen über Hallsensoren von LEM.
> Da merkt man schnell, ob der Motor sauber angesteuert wird.

Beweisen wollte ich eigentlich nichts. Wollte auch für mich überprüfen, 
od die Schrittmotoren für meine Anwendung geeignet sind. Bin durch 
Google hier gelandet. Threadüberschrift schon mal gelesen?

Was bringt das wenn ich den Strom an meinem Motor messe? Das kann ich 
auch tun, keine Frage. Bei mir scheint es normal zu funktionieren. 
Drehmoment verhält sich wie erwartet, bricht nicht auf 20% ein.

Frank H. hat einen anderen Motor (23HS8840D8P1-C). Dieser hat vier 
Wicklungen, meiner nur zwei. Hat er sie vieleich falsch verbunden?
Oder Microsteps angestellt? oder das Netzteil ist zu schwach?

von robi (Gast)


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Thorsten O. schrieb:
> Ich habe eine Drehmoment-Messwelle hier, damit kann man dann auch
> kontinuierlich unter Last messen. Aber in der Regel reicht es, sich die
> Ströme anzusehen, hier potentialfrei gemessen über Hallsensoren von LEM.
> Da merkt man schnell, ob der Motor sauber angesteuert wird.

Was will man mit der Strommessung erreichen? Wie kann man den Drehmoment 
rauskriegen? Der Motor ist so heiß wie die Bratpfanne. Einzige was man 
daraus errechnen kann ist der extrem schlechte Wirkungsgrad. Es sei den 
man betreibt sie am Nordpol.

Aber wenn due eine Welle hast kannst deine Ergebnisse mal posten. 
Eventuell werden wir alle daraus schlauer.

von robi (Gast)


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Thorsten O. schrieb:
> Autor: Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH)
Übrigens, wenn man Werbung betreibt sollte man sie als solche 
deklarieren.

von Wolfgang (Gast)


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robi schrieb:
> Strom Kann man an beiden Shunt-Widerständen der TB6600 messen.

Da misst du aber nicht unbedingt den Strom, der durch die Wicklung des 
Motors fließt. Im Slow-Decay Mode fließt der Strom am Shunt vorbei, wie 
Egon schon richtig bemerkt hat.

Siehe Abbildung z.B. im Datenblatt auf S.11 (Output Stage Transistor 
Operation Mode).

von robi (Gast)


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Den Strom zu messen habe ich schon ganze Zeit versucht.
An den Schuntwiderständen, dann dabe ich zwei Zementwiderstände mit 0,1 
Ohm in Reiche angeschlossen und mit zwei Instrumentenverstärkern 
(INA114) versucht abzulesen. Man braucht nicht unbedingt eine 
galvanische Trennung dafür.

Doch alles was ich gemessen habe war Müll bestehend aus extrem viel 
Rauschen,  PWM-Gedöns, niederfrequente umschaltung der Endstuffe. Wenn 
man sich auf PWM konzentriert hat man durch langsams Schalten der 
Endstufe Springen von Signal. Will man niederfrequenten Anteil sehen und 
schaltet den Skop auf Roll-Modus hat man extrem viel Rauschen und PWM. 
Alles war kaum brauchbar um Screenshot zu machen, so das es sich geloht 
hätte.

Eine Möglichkeit hätte ich aber noch. Habe noch ein Agilent 
Schaltmessystem mit 20 Kanälen (34970a). Das Ding hat eine 
Multimeterkarte und 20-Kanalumschalter. Der Umschalter ist zweipolig. So 
könnte man per DMS-Messumformer (z.B. DMS auf 0...10V) den Drehmoment 
und Spannungen an den Shuntwiderständen die man in Reihe klemmt 
aufnehmen, das aber stark gefiltert. Wenn das Messystem die Kanäle 
schneller durchschaltet als die Motorendstufe hätte man alle Messwerte 
in einer Grafik. Das würde aber maximan 5Hz sein. Schneller könnte man 
nicht messen, da Multimeter den Messwert richtig erfassen muss. 
Genauigkeit wäre 6,5 Stellen.

Aber...

Ich brauche das nicht mehr. Wozu benötigt man diese Daten?
Den Aufbau habe ich schon zerlegt.

von Egon D. (egon_d)


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robi schrieb:

> Den Strom zu messen habe ich schon ganze Zeit
> versucht. An den Schuntwiderständen, dann dabe
> ich zwei Zementwiderstände mit 0,1 Ohm in Reiche
> angeschlossen und mit zwei Instrumentenverstärkern
> (INA114) versucht abzulesen. Man braucht nicht
> unbedingt eine galvanische Trennung dafür.
>
> Doch alles was ich gemessen habe war Müll
> bestehend aus extrem viel Rauschen,  PWM-Gedöns,
> niederfrequente umschaltung der Endstuffe.

Genau DAS hatte ich gestern gemeint.
Nun ja.

von Wolfgang (Gast)


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Egon D. schrieb:
> Genau DAS hatte ich gestern gemeint.

Ohne zu wissen, worauf man gucken muss, wird es natürlich schwierig.
Zumindest über die Zeitachse und Signalpegel sollte man sich vorher im 
klaren sein.

von robi (Gast)


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Wolfgang schrieb:
> Wahlweise kann man die
> über zwei Oszikanälen mit Differenzbildung oder einem geeigneten
> Verstärker (z.B. INA240) auswerten.

Aber ein guter Tip mit dem INA240 und PWM Rejection. Vieleicht bei 
nächster Bestellung werde ich Paar davon ordern.

von Frank H. (vivat)


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robi schrieb:
>> Autor: Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH)
> Übrigens, wenn man Werbung betreibt sollte man sie als solche
> deklarieren.

Wir sollten froh sein, wenn hier Leute schreiben, die sich beruflich mit 
solchen Themen beschäftigen. Das können sie auch gern kenntlich machen. 
Ich sehe hier überhaupt keine Werbung von Thorsten. Werbung wäre, wenn 
er auf seinen Web-Shop mit Schrittmotoren und Treibern verweisen würde 
oder seine Dienstleistungen hier anbieten würde.

von robi (Gast)


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Frank H. schrieb:
> Wir sollten froh sein, wenn hier Leute schreiben, die sich beruflich mit
> solchen Themen beschäftigen. Das können sie auch gern kenntlich machen.
> Ich sehe hier überhaupt keine Werbung von Thorsten. Werbung wäre, wenn
> er auf seinen Web-Shop mit Schrittmotoren und Treibern verweisen würde
> oder seine Dienstleistungen hier anbieten würde.

Das tut er und nicht zuletzt durch Suchmaschinenoptimierung. Google 
optimiert die Suchanrfagen unter anderem danach wie oft man auf den 
anderen Seiten zittert bzw. mit einem Tema in Verbindung gebracht wird.

Neuerdings gibt es eine europäische Richtlinie die es vorschreibt die 
Werbung als solche kenntlich zu machen.

Wenn erschreibt "Autor: Thorsten O. Werbung: (Firma: mechapro GmbH)" 
wäre das warscheinlich in Ordnung. Dei Portalbetreiber sollten aber 
meiner Ansich nach entlohn werden. Einblendung von Bannern wird auch 
bezahlt.

von Frank H. (vivat)


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robi schrieb:
> Motor macht einen Schritt wo er viel Kaft hat, dann die Hälfte, dann
> wieder viel.

Das bestätigt dann ja die theoretische Überlegung von Egon D.: Es ist 
immer mindestens eine von 2 Wicklungen bestromt und der Schrittmotor 
müsste immer mindestens die Hälfte seines Haltemoments abgegeben, wenn 
nicht irgendwelche dynamischen Effekte (Trägheit, nicht folgen können 
bei Beschleunigung oder hohen Geschwindigkeiten) dazukommen.
Wenn ich den neuen Treiber bekommen habe und ausprobiert habe, melde ich 
mich noch mal. Angeschlossen ist der Motor richtig und auch das Netzteil 
ist kräftig genug und Vollschritt ist auch eingestellt. Ich vermute, 
dass das Board rund um den TB6600 Mist ist, da zB. auch die 
Stromabsenkung beim Halten nicht funktioniert.

von Alex G. (dragongamer)


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@robi
Es ist hier explizit gewünscht sein Unternehmen zu nennen.
Wärst du angemeldet und nicht nur als Gast unterwegs, wüstest du das.

von robi (Gast)


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Für die Endstufe die ich habe (HY-DIV268-5A) gibt es Modifikationen, 
Google fragen. Da waren Bauteile falsch bestückt. Bei meiner Endstufe 
ist alles richtig. Ich habe es kontrolliert. Mal nach Schaltplan und 
Modifikation für HY-DIV268-5A im Netz suchen und mit eigener Schaltung 
vergleichen. Es kann sein, dass da auch Widerstände falsch bestückt 
sind. Zur Not Datenblatt von TB6600.

Aber 20% ist schon heftig. Im meinem Fall war der Motor mit 
Mindestangaben schon richtig gekennzeichnet. Drehmoment bei 1Hz liegt 
bei knapp 80% im Bezug auf Datenblatt. 1Hz Grafik anschauen. Da gibt es 
die Treppe wo ein Schritt zwischen 500g...600g ausgelassen wird. 
Aufgrund der Wärmeentwicklung wurde ich den Motor nicht mit vollem Strom 
betreiben. Würde 1/3 oder 1/2 nehmen.
Mit der Golf fährt man auch nicht dauerhaft 178km/h obwohl es im 
Datenblatt so steht. Ich würde mit einem anderen Motor probieren und vor 
allem nicht mit so vielen Wicklungen. Viele Möglichkeiten bitten aber 
auch höhere Wahrscheinlichkeit Fehler zu machen.

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Hallo Robi,

robi schrieb:
> Thorsten O. schrieb:
>> Was willst du mit den Messungen eigentlich zeigen / beweisen? Die Ströme
>> wären dazu interessant. Dann wüsste man auch, ob der Mitor Voll-, Halb-
>> oder Mikroschritt fährt. Wobei du das auch durch mitzählen der
>> Schritte/U ermitteln kannst.
>>
>> Ich habe eine Drehmoment-Messwelle hier, damit kann man dann auch
>> kontinuierlich unter Last messen. Aber in der Regel reicht es, sich die
>> Ströme anzusehen, hier potentialfrei gemessen über Hallsensoren von LEM.
>> Da merkt man schnell, ob der Motor sauber angesteuert wird.
>
> Beweisen wollte ich eigentlich nichts. Wollte auch für mich überprüfen,
> od die Schrittmotoren für meine Anwendung geeignet sind. Bin durch
> Google hier gelandet. Threadüberschrift schon mal gelesen?
>

Wir diskutieren hier aber die Frage von Frank. Dein Problem ist 
offensichtlich ein anderes. Netiquette gelesen? ;)


> Was bringt das wenn ich den Strom an meinem Motor messe? Das kann ich
> auch tun, keine Frage. Bei mir scheint es normal zu funktionieren.
> Drehmoment verhält sich wie erwartet, bricht nicht auf 20% ein.
>
> Frank H. hat einen anderen Motor (23HS8840D8P1-C). Dieser hat vier
> Wicklungen, meiner nur zwei. Hat er sie vieleich falsch verbunden?
> Oder Microsteps angestellt? oder das Netzteil ist zu schwach?

Das könnte man über eine Strommessung gut beurteilen. Das Drehmoment ist 
proportional zum Strom, wenn schon der Wicklungsstrom nicht so aussieht 
wie erwartet, kann der Motor auch nicht genug Drehmoment aufbauen.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von robi (Gast)


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Thorsten O. schrieb:
> Wir diskutieren hier aber die Frage von Frank. Dein Problem ist
> offensichtlich ein anderes. Netiquette gelesen? ;)

Was für eins? Muss du näher erklären.

von robi (Gast)


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Thorsten O. schrieb:
> Das könnte man über eine Strommessung gut beurteilen. Das Drehmoment ist
> proportional zum Strom, wenn schon der Wicklungsstrom nicht so aussieht
> wie erwartet, kann der Motor auch nicht genug Drehmoment aufbauen.

Strom messen! Welchen Strom? Haltestrom? Es ist hier bekannt, dass das 
Haltemoment IO ist. Der Motor soll ja langsam drehen.

Strom im Srittwechsel? Wie soll er ihn messen? Wie man ihn misst haben 
wir mit Egon D. diskutiert.

Und mit meinen Messungen habe ich bewiesen, dass TB6600 wenn man es 
richtig beschaltet in der Lage ist das Drehmoment aufzubauen. Und nicht 
auf 20% einbricht wenn die Last angefahren wird.

Thorsten O. schrieb:
> Netiquette gelesen? ;)

Nein, Google verwendet. Das habe ich schon erwähnt. Nichts ausser laute 
Sprüche!

von robi (Gast)


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Frank H. schrieb:
> Das bestätigt dann ja die theoretische Überlegung von Egon D.: Es ist
> immer mindestens eine von 2 Wicklungen bestromt und der Schrittmotor
> müsste immer mindestens die Hälfte seines Haltemoments abgegeben, wenn
> nicht irgendwelche dynamischen Effekte (Trägheit, nicht folgen können
> bei Beschleunigung oder hohen Geschwindigkeiten) dazukommen.
> Wenn ich den neuen Treiber bekommen habe und ausprobiert habe, melde ich
> mich noch mal. Angeschlossen ist der Motor richtig und auch das Netzteil
> ist kräftig genug und Vollschritt ist auch eingestellt. Ich vermute,
> dass das Board rund um den TB6600 Mist ist, da zB. auch die
> Stromabsenkung beim Halten nicht funktioniert.

Eventuell steuerst du die Enstufe falsch an? Versuche mit sie von Hand 
mit einzelnen Schritten tu takten. Wenn dabei genug Drehmoment etsteht 
liegt es eventuell am Ansteuerungssignal. Rauschen, hochfrequent, viele 
Pulse statt einen?

von robi (Gast)


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Oder Gleitlager im Spiel? Die haben einen unschönen Sleep-Stick- Effekt. 
Unbewegt bleiben sie kleben.

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Stip-Slick heißt das. Das dürfte hier kaum die Ursache sein, im 
Vergleich zum Nennmoment des Motors spielt das nur eine untergeordnete 
Rolle. Sonst wäre der Motor eine Fehlkonstruktion.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Hallo robi,

robi schrieb:
> Thorsten O. schrieb:
>> Das könnte man über eine Strommessung gut beurteilen. Das Drehmoment ist
>> proportional zum Strom, wenn schon der Wicklungsstrom nicht so aussieht
>> wie erwartet, kann der Motor auch nicht genug Drehmoment aufbauen.
>
> Strom messen! Welchen Strom? Haltestrom? Es ist hier bekannt, dass das
> Haltemoment IO ist. Der Motor soll ja langsam drehen.
>
> Strom im Srittwechsel? Wie soll er ihn messen? Wie man ihn misst haben
> wir mit Egon D. diskutiert.

Ja was denn sonst? Da liegt doch das Problem von Frank.

> Und mit meinen Messungen habe ich bewiesen, dass TB6600 wenn man es
> richtig beschaltet in der Lage ist das Drehmoment aufzubauen. Und nicht
> auf 20% einbricht wenn die Last angefahren wird.

Davon kann man auch so ausgehen, sonst würde niemand das Ding verwenden.

> Thorsten O. schrieb:
>> Netiquette gelesen? ;)
>
> Nein, Google verwendet. Das habe ich schon erwähnt. Nichts ausser laute
> Sprüche!

Dein Ton gefällt mir nicht. Ich wüsste gerne, ob du auch eine so dicke 
Lippe riskieren würdest, wenn wir uns im RL gegenüber stehen?! 
Wahrscheinlich nicht.

Ich beschäftige mich seit über 20 Jahren mit Schrittmotorsteuerungen und 
habe es wirklich nicht nötig, mich hier von Anfängern blöd anmachen zu 
lassen. Geh du schön wieder in deinen Bastelkeller. Wenn du zukünftig 
Fragen zu Schrittmotoren hast, erwarte von mir keine Antwort. Meine 
Werbung hattest du dir ja verbeten. EOD.

von robi (Gast)


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Thorsten O. schrieb:
> Was willst du mit den Messungen eigentlich zeigen / beweisen?

Thorsten O. schrieb:
> Dein Ton gefällt mir nicht. Ich wüsste gerne, ob du auch eine so dicke
> Lippe riskieren würdest, wenn wir uns im RL gegenüber stehen?!
> Wahrscheinlich nicht.

Thorsten O. schrieb:
> Wenn du zukünftig
> Fragen zu Schrittmotoren hast, erwarte von mir keine Antwort.

Absolut arroganter Typ! Und so einer spaziert hier mit dem Firmennamen.
Wo ist deine Messung mit der Welle? Bin ich hier falsch in deinem 
Revier? Fass!


Egon D. schrieb:
> Abgesehen davon: ICH weiss, wie das geht. Ich traue mir
> auch zu, eventuelle Störungen, die durch den getakteten
> Betrieb entstehen, zu erkennen und zu beseitigen.
> Ohne ihm zu Nahe treten zu wollen -- aber bei robi bin
> ich da nicht so sicher.

Ist auch nicht gerade nett. "Ich" schreibt man in der Deutschen Sprache 
nicht nur groß sonder auch noch fett!

<b>ICH!</b> Oder so: <b>IIICCCHHH!!!</b> Oder <b>ICHHHHHH!!!</b>

robi schrieb:
> Hallo an das Expertenteam!
>
> Aus diesem Thread kann man viel lernen. Besonders über die Beziehungen
> zwischen den Menschen, weniger über den Stepper-Motor.

Was sind das alles für kleine Leute die sich in den Forum trauen?

von Wolfgang (Gast)


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Frank H. schrieb:
> Das bestätigt dann ja die theoretische Überlegung von Egon D.: Es ist
> immer mindestens eine von 2 Wicklungen bestromt ...

Nein, bei Vollschrittbetrieb ändert sich die Anzahl der bestromten 
Wicklungen nicht und der Strom ist (bis auf die Richtung) immer gleich.

von Egon D. (egon_d)


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Wolfgang schrieb:

> Frank H. schrieb:
>> Das bestätigt dann ja die theoretische Überlegung
>> von Egon D.: Es ist immer mindestens eine von
>> 2 Wicklungen bestromt ...
>
> Nein, bei Vollschrittbetrieb ändert sich die Anzahl
> der bestromten Wicklungen nicht

Doch, natürlich ändert sie sich. Das geht nicht
anders.


> und der Strom ist (bis auf die Richtung) immer
> gleich.

Der Spulenstrom ist aus physikalischen Gründen stetig.
Wie soll der stetige Strom das Vorzeichen wechseln,
wenn er nie Null sein darf?

von Egon D. (egon_d)


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robi schrieb:

> Absolut arroganter Typ! Und so einer spaziert hier
> mit dem Firmennamen. Wo ist deine Messung mit der
> Welle? Bin ich hier falsch in deinem Revier? Fass!

Such' Dir mal professionelle Hilfe. Der Stoff, den
Du rauchst, tut Dir gar nicht gut.

von Wolfgang (Gast)


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Egon D. schrieb:
> Wolfgang schrieb:
>
>> Frank H. schrieb:
>>> Das bestätigt dann ja die theoretische Überlegung
>>> von Egon D.: Es ist immer mindestens eine von
>>> 2 Wicklungen bestromt ...
>>
>> Nein, bei Vollschrittbetrieb ändert sich die Anzahl
>> der bestromten Wicklungen nicht
>
> Doch, natürlich ändert sie sich. Das geht nicht
> anders.

Natürlich geht das. Bei Vollschrittbetrieb sind immer gleich viele 
Wicklungen bestromt - hier bspw. immer alle beide.
Gucks dir an (bipolar Vollschritt): 
https://de.nanotec.com/support/knowledge-base-pages/schrittmotor-animation/#

>> und der Strom ist (bis auf die Richtung) immer
>> gleich.
>
> Der Spulenstrom ist aus physikalischen Gründen stetig.
> Wie soll der stetige Strom das Vorzeichen wechseln,
> wenn er nie Null sein darf?
Damit meinte ich die Sollstromstärke, nicht die Transienten, die beim 
Übergang von einem Bestromungsmuster auf das nächste auftreten.

Erst bei Halbschritt und feiner ändert sich auch der Betrag des 
(Soll)-Stromes mit den Schritten, um immer (halbwegs) auf das gleiche 
Moment zu kommen.

von Egon D. (egon_d)


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Wolfgang schrieb:

> Egon D. schrieb:
>> Wolfgang schrieb:
>>
>>> Frank H. schrieb:
>>>> Das bestätigt dann ja die theoretische Überlegung
>>>> von Egon D.: Es ist immer mindestens eine von
>>>> 2 Wicklungen bestromt ...
>>>
>>> Nein, bei Vollschrittbetrieb ändert sich die Anzahl
>>> der bestromten Wicklungen nicht
>>
>> Doch, natürlich ändert sie sich. Das geht nicht
>> anders.
>
> Natürlich geht das.

Nein.

Denn wenn eine Wicklung umgeschaltet wird, dann baut sich
der Strom, der erst in die eine Richtung geflossen ist,
ab, hat einen Nulldurchgang und nimmt dann in der anderen
Richtung solange zu, bis er wieder den Sollwert erreicht
hat.
Dieser Prozess nimmt eine durchaus nennenswerte Zeit in
Anspruch, denn die induktive Wirkung der Wicklungen ist
ja der Effekt, der letztlich die Drehzahl nach oben
begrenzt.


> Bei Vollschrittbetrieb sind immer gleich viele
> Wicklungen bestromt [...]

Dass beide Wicklungen "bestromt" (=an Spannung
angeschaltet) sind, bedeutet aber nicht, dass tatsächlich
zu jedem Zeitpunkt Strom fließt. Das ist nicht der Fall.

Das geht auch logisch nicht, denn wenn eine stetige
Funktion einen Vorzeichenwechsel haben soll, dann
MUSS sie irgendwo im Intervall mal Null sein.


>>> und der Strom ist (bis auf die Richtung) immer
>>> gleich.
>>
>> Der Spulenstrom ist aus physikalischen Gründen stetig.
>> Wie soll der stetige Strom das Vorzeichen wechseln,
>> wenn er nie Null sein darf?
>
> Damit meinte ich die Sollstromstärke, nicht die
> Transienten, die beim Übergang von einem
> Bestromungsmuster auf das nächste auftreten.

Das Drehmoment hängt aber nicht von dem Strom ab, der
fließen SOLL , sondern von der Stärke des Stroms, der
tatsächlich FLIESZT .

Die Transienten sind einer der wesentlichen Gründe dafür,
dass Mikroschrittbetrieb sinnvoll ist.


> Erst bei Halbschritt und feiner ändert sich auch der
> Betrag des (Soll)-Stromes mit den Schritten, um immer
> (halbwegs) auf das gleiche Moment zu kommen.

Ja, richtig. Warum bestreitest Du oben, was Du hier
jetzt bestätigst?

von Wolfgang (Gast)


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Egon D. schrieb:
> Dieser Prozess nimmt eine durchaus nennenswerte Zeit in
> Anspruch, denn die induktive Wirkung der Wicklungen ist
> ja der Effekt, der letztlich die Drehzahl nach oben
> begrenzt.

Aber nicht bei den oben genannten 1 Step/s

Egon D. schrieb:
>> Erst bei Halbschritt und feiner ändert sich auch der
>> Betrag des (Soll)-Stromes mit den Schritten, um immer
>> (halbwegs) auf das gleiche Moment zu kommen.
>
> Ja, richtig. Warum bestreitest Du oben, was Du hier
> jetzt bestätigst?

Tue ich doch gar nicht. Oben ging es um die Steuervorgaben für 
Vollschrittbetrieb, hier um die bei feinerer Abstufung (s. z.B. 
Datenblatt TB6600HG im Abschnitt "Sequence and current level in each 
excitation mode" ab S.17)

von robi (Gast)


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Egon D. schrieb:
> Such' Dir mal professionelle Hilfe. Der Stoff, den
> Du rauchst, tut Dir gar nicht gut.

Bin kein Raucher. Warum sagst du der Gegenseite nichts? Der würde mich 
schon gern verprügeln.

Thorsten O. schrieb:
> Dein Ton gefällt mir nicht. Ich wüsste gerne, ob du auch eine so dicke
> Lippe riskieren würdest, wenn wir uns im RL gegenüber stehen?!
> Wahrscheinlich nicht.

Ich bin auch im RL nicht zimperlich. Wenn mir etwas nicht gefehlt dann 
sage ich das auch.

Wegen euch musste ich die Vorrichtung aus der Mülltonne wieder raus 
fischen..

Zurück zur Sache: Den Strom habe ich gemessen, sehe gerade viele Dinge 
die ich vorher so nicht gedacht habe.

Mit dem Winkelmesser nachgemessen - der Winkel zwischen Rastzuständen 
beträgt 7,2°. Wenn man den geströmten Motor um eine Stelle von Hand 
verstellt dann springt er wohl um vier Schritte. Es scheint laut 
Stromveränderung Zwischenschritte zu geben, die keine Winkelveränderung 
bewirken.

Heute ist es spät, morgen werde ich einen Winkelsensor dran basteln 
damit man  auch den in der Software erfassen kann, dann zusammen mit dem 
Drehmoment.

von Egon D. (egon_d)


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robi schrieb:

> Warum sagst du der Gegenseite nichts?

Weil Thorsten nix falsch gemacht hat.


> Der würde mich schon gern verprügeln.

Kann ich gut verstehen. Ich auch. Du ziehst irgend
einen Vorwand an den Haaren herbei, um ihn anzukacken,
und beschimpfst ihn dann als arrogant, wenn er sauer
reagiert?! Was soll denn das?!

von Egon D. (egon_d)


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Wolfgang schrieb:

> Egon D. schrieb:
>> Dieser Prozess nimmt eine durchaus nennenswerte Zeit in
>> Anspruch, denn die induktive Wirkung der Wicklungen ist
>> ja der Effekt, der letztlich die Drehzahl nach oben
>> begrenzt.
>
> Aber nicht bei den oben genannten 1 Step/s

Hat ja auch niemand behauptet.


Ich stimme Dir vollständig zu, wenn Du sagst, dass im
Vollschrittbetrieb zu 99.99% der Zeit beide Wicklungen
voll bestromt sind (und also auch volles Moment liefern).

Meine Aussage war lediglich: Auch wenn wir uns die 0.01%
der Zeit heraussuchen, in der die eine Phase gerade
kommutiert, dann ist trotzdem noch die andere Phase da,
die gleichmäßig ihren Strom führt. Somit dürfte das
Moment nie -- und zwar ÜBERHAUPT GAR NIE -- unter 50%
des Haltemomentes absinken.

Unser beider Aussagen sind vollständig verträglich,
und ich weiss eigentlich nicht, worüber wir streiten.

von robi (Gast)


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Frank H. schrieb:
> ich betreibe einen billigen China-Schrittmotor (23HS8840D8P1-C) mit
> einem billigen China-Treiberboard (TB6600).

Was ist das für ein Board? Wie lautet die Bezeichnung?

von robi (Gast)


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Weil ich es versprochen habe. Weiße Linie ist der Winkel. Bild 1 – ein 
Schritt, Bild 2 – sechzehn  Mikroschritte.

von Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann) Benutzerseite


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Hallo Egon,

Egon D. schrieb:
> robi schrieb:

>> Der würde mich schon gern verprügeln.
>
> Kann ich gut verstehen. Ich auch. Du ziehst irgend
> einen Vorwand an den Haaren herbei, um ihn anzukacken,
> und beschimpfst ihn dann als arrogant, wenn er sauer
> reagiert?! Was soll denn das?!

Danke für das Verständnis, aber ich habe weder geschrieben noch gemeint 
das ich irgendwem irgendwas antun wollte. Ich habe nur festgestellt, 
dass die wenigsten, die hier so rumtönen, sich im Real Life trauen 
würden, so eine dicke Lippe zu riskieren. Und zwar nicht weil ich 
besonders groß oder fruchteinflößend aussehe, sondern weil dann das auch 
so große Ego plötzlich ganz klein wird. Anonym schimpft es sich halt 
viel einfacher. ;)

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

von Stefan H. (stefan_h848)


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Hallo Frank,

es wäre hilfreich zu sagen um was für ein TB6600 basiertes Board es sich 
handelt. Es gibt TB6600 Boards, die ein externes RC Zeitglied am PIN3 
haben. Das RC Zeitglied triggert eine Stromabsenkung, die nach Eingang 
eines Step-Impulses (ca. 0.22 msec) nur noch 30% Drehmoment zuläßt. Dazu 
kommen weitere Schaltungsfehler die unter Umständen zu Schrittverluste 
führen.

Gruß

Stefan

von Frank H. (vivat)


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Hat ein bisschen gedauert, aber ich habe das jetzt noch mal mit einem 
neuen Treiber (DM542) probiert. Jetzt verhält sich der Schrittmotor wie 
erwartet: Ca. das halbe Drehmoment vom Haltemoment wenn er anläuft.
Vielen Dank an alle die mitdiskutiert haben.

von Frank H. (vivat)


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Noch eine interessante Beobachtung: Mit Microsteps erreicht der Motor 
fast dasselbe Drehmoment wie das Haltemoment, dh. Microsteps führen bei 
(langsamer) Bewegung zu einem höheren Drehmoment als der 
Fullstep-Betrieb.

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