Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik IRSND Daten für Roomba


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von Christian Scholz (Gast)


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Hallo,

 gerade versuche ich via IRSND Bibliothek meinen Roomba Staubsauger per 
Infrarot LED zu starten. Die Hardware ist zum Testen bisher ein RUMPUS 
Entwicklerboard mit ATMega168.


Scheint alles soweit zu funktionieren, denn die LED flackert, aber ich 
habe keine original Fernbedienung, mit der ich über IRMP die richtigen 
Daten auslesen könnte.


Ich brauche die folgenden Angaben:


irmp_data.protocol = IRMP_ROOMBA_PROTOCOL;

irmp_data.address  = 0x????;
irmp_data.command  = 0x0088;


irmp_data.flags    = ?;


Aus anderen Projekten konnte ich zummindest den richtigen Wert für das 
Kommando "Clean" herausfinden.


Vielleicht weiß ja jemand wie ich alternativ an die Daten kommen kann. 
Ich habe schon mit allen möglichen Schlagworten gegoogled. Leider 
erfolglos.

Ich hoffe ich stelle mich nicht zu blöd an, bin nämlich leider noch 
ziemlich unerfahren mit sowas.

Vielen Dank im Voraus.
Christian

von Christian Scholz (Gast)


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sorry, gesucht sind natürlich die ???-Stellen im Code-Auszug.

Beste Grüße
Christian

von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian Scholz schrieb:

> irmp_data.address  = 0x????;

Protokoll ROOMBA im IRMP-Artikel:

https://www.mikrocontroller.net/articles/IRMP#ROOMBA

Das ROOMBA-Protokoll kennt keine Geräteadresse. Daher ist es vollkommen 
egal, was Du da reinschreibst. Nimm einfach 0x0000.

Also:
1
irmp_data.address  = 0x0000;

> irmp_data.command  = 0x0088;
>
> Aus anderen Projekten konnte ich zummindest den richtigen Wert für das
> Kommando "Clean" herausfinden.

Der richtige Wert ist also 0x0088? Wo hast Du den her? Kannst Du da eine 
Quelle angeben?

Auch hier hilft der obige IRMP-Link weiter. Dort steht:
1
Frame   1 Start-Bit + 7 Daten-Bits + 0 Stop-Bit
Das Roomba-Kommando hat also nur 7 Bits, Dein Wert 0x88 ist also auf 
jeden Fall zu groß. Vermutlich hat da jemand das Start-Bit irrtümlich 
als Kommando-Bit interpretiert und deshalb 0x0088 geschrieben.

Richtig wäre eher:
1
irmp_data.command  = 0x0078;

vorausgesetzt, die unteren 7 Bit aus Deiner "Quelle" stimmen wenigstens. 
Aber ich glaube nicht, dass der Code korrekt ist. Grund: Siehe weiter 
unten.

> irmp_data.flags    = ?;

Das gibt die Anzahl der Wiederholungen des Frames an. In der Regel muss 
ein IR-Frame nicht wiederholt werden.

Daher:
1
irmp_data.flags    = 0;

Im IRMP-Paket gibt es auch das Verzeichnis IR-Data. Dort findest Du die 
gescannten Daten der Roomba-Fernbedienung.

Mal kurz mit IRMP unter Linux eingelesen:
1
$ ./irmp-15kHz < IR-Data/roomba-15kHz.txt
2
----------------------------------------------------------------------
3
# turnleft
4
0000001 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0001, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
5
----------------------------------------------------------------------
6
# forward
7
0000010 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0002, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
8
----------------------------------------------------------------------
9
# turnright
10
0000011 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0003, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
11
----------------------------------------------------------------------
12
# spot
13
0000100 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0004, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
14
----------------------------------------------------------------------
15
# max
16
0000101 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0005, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
17
----------------------------------------------------------------------
18
# small
19
0000110 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0006, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
20
----------------------------------------------------------------------
21
# medium
22
0000111 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0007, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
23
----------------------------------------------------------------------
24
# large
25
0001000 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x0008, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
26
----------------------------------------------------------------------
27
# back
28
0001101 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x000d, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)
29
----------------------------------------------------------------------
30
# dock
31
0001111 p=35 (ROOMBA), a=0x0000, c=0x000f, f=0x00 (+ 2 Wiederholungen)

Also: Die Kommando-Codes haben den Wertebereich 0x0000 bis 0x000F - aber 
nicht 0x0088.

Probiere die obigen aus.

Viel Glück!

P.S.
Noch etwas aus obigem Link:
1
Wiederholung   dreimalig nach jeweils 18ms?

Es kann also sein, dass Du flag tatsächlich auf 3 setzen musst. In den 
Scans sehe ich aber nur 2 Wiederholungen. Daher würde ich erstmal
1
irmp_data.flags    = 2;

ausprobieren, wenn 0 nicht funktioniert.

Wenn 2 auch nicht geht, dann:
1
irmp_data.flags    = 3;

Mehr kann ich dazu nicht sagen, ich habe keinen ROOMBA-Staubsauger. Das 
Protokoll hatte ich damals lediglich anhand der Scans implementiert.

: Bearbeitet durch Moderator
von Christian S. (christian383)


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Vielen Dank für die Hinweise. Habe das leider überlesen.

Dennoch muckt sich der Roomba auch mit den Werten noch nicht. Habe jetzt 
alle Möglichkeiten mal eingegeben, glaube ich.

von Christian S. (christian383)


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Ich habe ja keine Erfahrung...ist mein Entwicklerboard vielleicht zu 
schwach auf der Brust?


Siehe:
http://www.lochraster.org/rumpus/data/rumpus-v2-schematic.pdf

Das flackernde Licht der LED ist mit der Kamera ziemlich schwach zu 
sehen.

Beste Grüße
Christian

: Bearbeitet durch User
von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> Ich habe ja keine Erfahrung...ist mein Entwicklerboard vielleicht zu
> schwach auf der Brust?

Die Schaltung für die IR-LED sieht eigentlich gut aus.

Läuft der µC tatsächlich auch mit 16 MHz?

Sprich:

  - Sind die Fuses für den 16MHz-Quarz korrekt eingestellt?
  - Ist CKDIV8 deaktiviert, damit der Takt nicht noch durch
    8 geteilt wird?

Am besten schreibst Du hier mal die Fuse-Konfiguration rein und hängst 
die irsndconfig.h an.

Hast Du mal versucht, ein anderes Gerät erfolgreich anzusprechen, wie 
zum Beispiel Deinen TV? Die Codes kannst Du ja vorher mit IRMP 
ermitteln. Dann wüsste man zumindest, dass IRSND im allgemeinen schon 
mal korrekt läuft.

von Christian S. (christian383)


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Vielen Dank für die Tipps. Werde ich heute abend nach der Arbeit mal 
posten. Ich habe bisher geglaubt, dass der Takt ok ist, weil die Pausen 
(delay) ziemlich gut stimmen. Auch als ich mal zur Probe andere 
Pausenzeiten eingestellt hatte.

Die Idee mit dem Fernseher finde ich auch gut, aber ich habe bisher IRMP 
selbst noch gar nicht probiert. Falls es später weiter nicht klappt, 
werde ich das aber auch angehen.

Beste Grüße
Christian

von Christian S. (christian383)


Angehängte Dateien:

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Hier also die Infos. Der Quarz hat allerdings 20Mhz. Habe ich auch so 
angegeben.


BOOTSZ = 1024W_1C00
BOOTRST = [X]
RSTDISBL = [ ]
DWEN = [ ]
SPIEN = [X]
WDTON = [ ]
EESAVE = [ ]
BODLEVEL = DISABLED
CKDIV8 = [ ]
CKOUT = [ ]
SUT_CKSEL = EXTFSXTAL_16KCK_14CK_4MS1

EXTENDED = 0xF8 (valid)
HIGH = 0xDF (valid)
LOW = 0xE7 (valid)

Angehängt gibt es auch noch die cfg.

von Christian S. (christian383)


Angehängte Dateien:

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Zur Sicherheit noch die main.c

Mein Fernseher wäre von Philips. Modell 40PFL5605H.
Vielleicht kennst Du Dich zufällig damit aus und kannst mir 
Einstellungen dazu nennen.

Vielen Dank.

: Bearbeitet durch User
von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> Hier also die Infos. Der Quarz hat allerdings 20Mhz. Habe ich auch
> so angegeben.

Okay.

> CKDIV8 = [ ]
> SUT_CKSEL = EXTFSXTAL_16KCK_14CK_4MS1

Sieht korrekt aus.

> Angehängt gibt es auch noch die cfg.

Auch okay.

Christian S. schrieb:
> Zur Sicherheit noch die main.c

Sieht auch korrekt aus.

> Mein Fernseher wäre von Philips. Modell 40PFL5605H.
> Vielleicht kennst Du Dich zufällig damit aus und kannst mir
> Einstellungen dazu nennen.

Leider nicht. Du solltest RC5 und RC6 einschalten, wenn Du mit IRMP die 
Fernbedienung auslesen willst. Das sind hauseigene Protokolle von 
Philips. Könnte aber auch sein, dass das Ding aus Asien kommt und von 
Philips nur umgelabelt wird.

Wo hast Du denn den Roomba ohne Fernbedienung her? Vielleicht ein 
gebrauchtes Teil von eBay? Vielleicht ist der Empfänger im Roomba 
kaputt?

: Bearbeitet durch Moderator
von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> Zur Sicherheit noch die main.c

Ich habe gerade nochmal in den Source geschaut:

Du kannst beim Senden die flags doch auf 0 setzen. Damit werden bereits 
8 Frames ausgesandt. Wenn Du die flags auf 1 setzt, sind es 16 Frames, 
bei flags = 2 sind es sogar schon 24 Frames - also zuviel des Guten.

Ich erinnere mich auch dunkel an den Mailaustausch mit demjenigen, der 
mir damals die Roomba-Scans zugeschickt hat. Er hatte auch IRSND damit 
getestet und sagte mir, bei 8 Frames wäre das Steuern des Roombas am 
zuverlässigsten.

Deshalb hatte ich damals in irmpprotocols.h gesetzt:
1
#define ROOMBA_FRAMES   8  // ROOMBA sends 8 frames (this is a lie, but more comfortable)

von Christian S. (christian383)


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Erstmal lieben Dank für die Prüfung der Dateien.


Der Roomba 605 ist eher im günstigen Bereich angesiedelt. Da hat man an 
der Fernbedienung gespart. Er ist aber laut Internet aber geeignet um 
damit gesteuert zu werden.


Ich möchte ja keine Fernbedienung bauen. Die könnte ich einfach 
nachkaufen. Ich löte parallel an einer kleinen batteriebetriebenen 
Kiste, die einfach regelmäßig alle 24h den Sauger startet wenn ich 
gerade nicht daheim bin. Die teureren können das ja per scheduler 
selbst. Ob man das braucht, darüber kann man streiten. Hätte ich halt 
gern.


Die Schaltung ist also in Ordnung.
LED leuchtet/ flackert.
Taktfrequenz stimmt.
Konfig und mein Code sind richtig.
Die Codes von Dir können nicht falsch sein, weil ausgelesen.
flags hatte ich schon auf 0,1,2,3

Also kann es noch der Empfänger sein!? Vielleicht beiße ich doch noch 
mal in den sauren Apfel und kaufe eine originale Fernbedienung. :(

Haben wir alles sonst ausgeschlossen?

VG Christian

von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> LED leuchtet/ flackert.

Du hast aber kein Scope, um das Signal zu prüfen, oder?

Es sieht eigentlich alles gut aus, wahrscheinlich ist es nur eine 
Kleinigkeit, woran es hapert.

> Konfig und mein Code sind richtig.

Ich werde da nochmal drüberschauen, aber auf den ersten Blick habe ich 
nichts gefunden, was das Problem erklären könnte.

> Die Codes von Dir können nicht falsch sein, weil ausgelesen.

Ja. Derjenige, von dem ich die Scans hatte, hat IRSND anschließend auch 
an seinem Roomba getestet, denn er wollte - genau wie Du - den Sauger 
automatisiert steuern. Details kenne ich allerdings nicht.

Ich kann auch keinen Fehler im IRSND selbst erkennen, denn wenn ich den 
Output von IRSND wieder in den IRMP reinschicke, erkennt er einwandfrei 
die Kommandos.

> Also kann es noch der Empfänger sein!? Vielleicht beiße ich doch noch
> mal in den sauren Apfel und kaufe eine originale Fernbedienung. :(

Vielleicht haben die bei Roomba auch irgendwann das Protokoll geändert. 
Mich wundert auch, dass Du da den Code 88 angeführt hast.

> Haben wir alles sonst ausgeschlossen?

Gute Frage. Ich prüfe nochmal alle Infos, die ich von Dir habe.

von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> Siehe:
> http://www.lochraster.org/rumpus/data/rumpus-v2-schematic.pdf

Mich irritiert, dass hier ein 16MHz Quarz im Schaltbild angegeben ist.

von Christian S. (christian383)


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Das liegt glaub ich daran, dass mein board älter ist. Ich bin mir 
sicher, dass ich über deren vorbereiteten Warenkorb gekauft habe.

Ich hatte aber auch schon mal zwischendurch auf intern umgefused.

Die Codes stammen aus einem Dokument von der Staubsaugerfirma selbst. 
Kann man überall im Netz finden. Meistens Dezimal. Ich habe das wohl 
einfach falsch interpretiert.

von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> Kann man überall im Netz finden.

Ahja, habe da was gefunden:

http://astrobeano.blogspot.com/2013/10/roomba-620-infrared-signals.html
1
Dec    Hex  Binary    Meaning
2
129  0x81  1000 0001  Left
3
130  0x82  1000 0010  Forward
4
131  0x83  1000 0011  Right
5
132  0x84  1000 0100  Spot
6
133  0x85  1000 0101  Max / Dock
7
134  0x86  1000 0110  Small
8
135  0x87  1000 0111  Medium
9
136  0x88  1000 1000  Large / Clean
10
137  0x89  1000 1001  Pause
11
138  0x8A  1000 1010  Power
12
139  0x8B  1000 1011  Arc-forward-left
13
140  0x8C  1000 1100  Arc-forward-right
14
141  0x8D  1000 1101  Drive-stop

Das erste Bit ist das Start-Bit, daher kommt die erste 8 im Hex Code. 
Wenn man also 0x80 abzieht, kommt genau der IRMP-Code raus, also 0x01 
bis 0x0F.
1
Dec    Hex  Binary    Meaning
2
129  0x01  1000 0001  Left
3
130  0x02  1000 0010  Forward
4
131  0x03  1000 0011  Right
5
132  0x04  1000 0100  Spot
6
133  0x05  1000 0101  Max / Dock
7
134  0x06  1000 0110  Small
8
135  0x07  1000 0111  Medium
9
136  0x08  1000 1000  Large / Clean
10
137  0x09  1000 1001  Pause
11
138  0x0A  1000 1010  Power
12
139  0x0B  1000 1011  Arc-forward-left
13
140  0x0C  1000 1100  Arc-forward-right
14
141  0x0D  1000 1101  Drive-stop

Das sieht also ganz gut aus und passt zu den IRMP-Scan-Codes.

In Deinem main.c habe ich gesehen, dass Du 0x05 (Dock) ausprobiert hast. 
Hast Du auch mal andere Codes probiert, nämlich 0x08 (Clean)?

von Christian S. (christian383)


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Einige, aber in dem Format noch nicht...mach ich gleich mal.

von Christian S. (christian383)


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Super cool...er läuft schon mal an. Mit dem Code 0x05 und flags =0

Allerdings schaltet die nächste Sendung ihn wieder aus. Hast du dazu 
noch eine Lösung? Leider brauchts nämlich ein paar durchläufe, bis er 
wirklich anspringt.

von Christian S. (christian383)


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Die beiden nullen waren eben zu viel.

0x05 wollte er. Nicht 0x005

Die Zuverlässigkeit scheint vom Status des Saugers abzuhängen. Zeitweise 
klappte es bei jedem Versuch. Vielleicht muss ich erst "Power" 0x0A 
senden.
Ich versuche später noch ein bisschen was. Wenn es zuverlässig läuft 
brauche ich ja sowieso irgendwie 24h zwischen den Auslösungen.

Aber erstmal meinen herzlichen Dank für Deine Hilfe und Deine Geduld! Es 
ist sehr beeindruckend, was Du da auf die Beine gestellt hast!

: Bearbeitet durch User
von Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite


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Christian S. schrieb:
> Allerdings schaltet die nächste Sendung ihn wieder aus.

Die nächste Sendung? Nach ein paar Sekunden? Oder Millisekunden? 
Vielleicht solltest Du ihn nicht in einer Endlosschleife die ganze Zeit 
mit Befehlen zuballern.

Christian S. schrieb:
> Die beiden nullen waren eben zu viel.
>
> 0x05 wollte er. Nicht 0x005

Kann nicht sein 0x05 und 0x005 ist identisch. Auch 0x0005 oder 0x5. Ist 
alles (dezimal) 5.

> Die Zuverlässigkeit scheint vom Status des Saugers abzuhängen. Zeitweise
> klappte es bei jedem Versuch. Vielleicht muss ich erst "Power" 0x0A
> senden.

Ja, kann durchaus sein. Bleib bei flags = 0. Wie gesagt: Schon hier 
werden 8 Frames rausgeschickt.

> Aber erstmal meinen herzlichen Dank für Deine Hilfe und Deine Geduld! Es
> ist sehr beeindruckend, was Du da auf die Beine gestellt hast!

Danke. Ich drücke Dir die Daumen.

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