Guten Morgen, Ich möchte mir gerne ein inverses Pendel basteln. Das Gerüst wollte ich aus alu Teile machen (diese viereckigen mit Nuten drinne). Da dann ein Motor fest machen und dann eine Stange ran. Als Controller wollte ich einen atmega nehmen. Mein Problem ist eigentlich mehr der Motor. Dazu wollte ich einen einfachen Gleichstrom Motor verwenden und eine h Brücke davor. Welchen würdet ihr nehmen? Bzw. wie kann ich den Winkel elektrische erfassen?
Mark schrieb: > Ich möchte mir gerne ein inverses Pendel basteln. Ich denke, du solltest da erst mal die Mechanik genau(er) definieren. Denn "eine Stange" kann 100g wiegen oder 10kg. Sie kann 20cm lang sein oder 2m... > Mein Problem ist eigentlich mehr der Motor. > Welchen würdet ihr nehmen? Einen, der genug Drehmoment und Leistung hat, um die unbekannte Mechanik schnell genug positionieren zu können. > Bzw. wie kann ich den Winkel elektrische erfassen? Dort im Beitrag "Endlos-Potentiometer in stabil?" sind einige Vorschläge. Ich würde einen der magnetischen Absolutwertgeber nehmen.
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Lothar M. schrieb: > Ich denke, du solltest da erst mal die Mechanik genau(er) definieren. > Denn "eine Stange" kann 100g wiegen oder 10kg. Sie kann 20cm lang sein > oder 2m... Das ist richtig. So genau habe ich es mir noch nicht überlegt, da ich noch das Problem mit dem Motor habe (also was es da so gibt). Aber danke für den Link, das werde ich mir mal genauer durchlesen. Eines ist sicher, so groß wie der Eifelturm soll es nicht werden ;) Wird schon in handlicher größe.
Mark schrieb: > So genau habe ich es mir noch nicht überlegt, da ich > noch das Problem mit dem Motor habe Nun, ein häufig vorkommendes Inverses Pendel ist ein Scheibenwischer. Ich würde sagen, such nach einem Scheibenwischermotor.
Harald W. schrieb: > ein häufig vorkommendes Inverses Pendel ist ein Scheibenwischer. Wenn da was pendelt, ist da was kaputt... ;-) > Ich würde sagen, such nach einem Scheibenwischermotor. Als Antrieb für die inversen Pendel, die ich kenne, wäre der zu langsam. Mark schrieb: > Wird schon in handlicher größe. Je kleiner die Masse, die da auszupendeln ist, und je kürzer das Pendel, umso knackiger muss deine Regelung sein. Versuch einfach mal einen Bleistift auf der Hand zu jonglieren und dann versuch es mit einem Kehrbesen.
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Harald W. schrieb: > Mark schrieb: > >> So genau habe ich es mir noch nicht überlegt, da ich >> noch das Problem mit dem Motor habe > > Nun, ein häufig vorkommendes Inverses Pendel ist ein Scheibenwischer. > Ich würde sagen, such nach einem Scheibenwischermotor. Das wäre mir neu, daß ein Scheibenwischer unten festgemacht ist, nach oben steht und pendelt, während der Motor versucht, ihn freistehend senkrecht zu bekommen. Ich habe den Eindruck, du weißt mit dem Begriff "inverses Pendel" gar nichts anzufangen :-)
Mark schrieb: > Das ist richtig. So genau habe ich es mir noch nicht überlegt, da ich > noch das Problem mit dem Motor habe (also was es da so gibt). > Aber danke für den Link, das werde ich mir mal genauer durchlesen. Ich habe mich mit so einem Pendel mal längere Zeit befasst u. kann einige Erfolge verzeichnen. Trotzdem würde ich den Motor nicht gerade empfehlen, es funktioniert halt mal so. Wie soll dein Aufbau aussehen? Soll die Stange direkt an der Motorwelle befestigt sein? Dann würde sich der Motor nur mit sehr kleinen Drehwinkeln bewegen, so dass ein Getriebemotor od. Stepper in Frage käme. Projekte im Netz machen sowas mit einem Schlitten, der über einen Seilzug hin- u. herbewegt wird, ähnlich Drucker. Die Wahl des Motors ist in der Tat nicht ganz einfach. Der Motor sollte nicht zu schwer sein, aber ein kräftiges Drehmoment besitzen bzw. gute Beschleunigung haben, also rasch auf Touren kommen. Zum dynam. Verhalten ist aber meistens aus den Datenblättern wenig zu entnehmen,so dass man halt experimentieren od. sich an Projekten aus dem Netz orientieren muss. Ich habe den Motor oben am Pendel befestigt. Dieser dreht eine Schwungmasse links- u. rechtsherum (Prinzip "Reaction Wheel"). Als Sensor für den Kippwinkel sollte man auf einen Gyro/Acc-Sensor, wie z.B. den MPU6050 (GY521) zurückgreifen, das wird in zahlreichen Projekten im Netz so gemacht. Der Nullpunkt wird damit unabhängig von der Lage des mechan. Aufbaus. Software dafür ist verfügbar. - Potentiometer weisen Reibung auf u. bremsen die Pendelbewegung. Dieses Projekt ist sicher nicht im Spaziergang zu realisieren, aber eine sehr gute Herausforderung. Die Realisierung erfordert genaue mechan. Arbeiten u. Arduino-bzw. AVR-Programmierkenntnisse. Googeln lohnt sich allemal, da werden zahllose Hobbyisten-Projekte wie auch Hochschul-Abschlussarbeiten gezeigt. Manche laufen so perfekt, dass man als einsamer Hobbyist wohl kaum nachkommen wird. (ETH Zürich: "Cubli")
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