Hallo! Ich stehe vor folgendem Problem: Wir entwickeln zur Zeit eine IMU für eine Helicopter Stabilisierung. Wie wir mittlerweile festgestellt haben reicht die FPU des zuerst geplanten SH2a (7201er von Renesas) mit etwa 250MFlop nicht aus um einen UKF (Unscented Kalman Filter), mit mehr als 20 getrackten States, mit ausreichender Geschwindigkeit zu realisieren. Größere Mikrocontroller mit ausreichender Floating Point Performance sind meistens nur mit extrem teuren Entwicklungswerkzeugen verfügbar. Wir wollten zunächst auf einen SH4 basierenden uC ausweichen, aber das ist für zwei Studenten als Hobbyanschaffung einfach zu teuer. Die JTAG-Programmer/Debugger sind schlichtweg nicht leistbar für uns. Um um das teure Entwicklungswerkzeug herum zu kommen, haben wir an ein Echtzeit Betriebssystem gedacht. Dabei war uns wichtig, dass wir das OS leicht auf auf einem Modul installieren können und dass es gute Debugmöglichkeiten bietet. Nach etwas recherche ist uns dann QNX unter gekommen. QNX (Betriebssystem sowie IDE) ist für Hobbyanwender absolut kostenfrei und hat uns bis jetzt am meisten überzeugt. Momentan suchen wir ein vernünftiges Modul. Wegen der einfachen Handhabung haben wir zuerst an x86 basierende Hardware gedacht. Wichtig ist aber, dass es für das Modul vollständige QNX Treiberpakete (BSP) existieren. VIA Nano und Intel Atom Module wären optimal wenn sie eine externe SPI Schnittstelle hätten. Bis jetzt konnte ich nur ein Atom Modul mit SPI ausfindig machen. Kennt von euch jemand ein Modul (x86,ARM,SH4) dass mit QNX BSPs verfügbar ist sowie ab 1 Gigaflop leistet und über SPI verfügt? Ich bin auch für andere Lösungen und Ideen offen, eventuell gibt es Super I/O IC's die man auf den PCI oder LPC Bus hängen könnte um SPI support zu realisieren? Danke, Flo
Hast Du darüber nachgedacht, einen zweiten SH7201 zu ergänzen und die Rechenleistung aufzuteilen? Dann könntest Du mit vorhandenen Mitteln weiterarbeiten. Diese Atom-Geschichten sind sehr verlockend, wenn man die Funktionen eines PC braucht. Sobald aber zusätzliche Schnittstellen gebraucht werden, ist erst einmal Trauer angesagt. Wenn man es braucht, hat der SH7201 8 x SCIF(UART) und eine schöne MTU2, die mehr Nutzen bringen können als z.B. ein VGA-Ausgang.
WEiss nicht ob die Rechenleistung des A8 auf dem BeagleBoard ausreichen wuerde und ob es dafuer eine QNX-Portierung gibt. Ich wuerde mich im allgemeinen auch dem Vorschlag meines Vorposters anschliessen und eher auf verteilte Rechenleitung gehen als auf eine neue CPU. Sobald ein OS eingestzt wird, geht dabei schon mal wieder einiges an performance baden. So ein SH7201 mit handgestrickter Prioritaetsverarbeitung hat schon ganz schoen Dampf, brauchst Dich definitiv nicht bei ARM9 umschauen und die Atoms sind schlicht und ergreifend PCs in der einen oder anderen Form. So richtig schoene I/O gibts dort eigentlich nicht, weil der Preiskampf zwischen den Anbietern sehr stark ist und alles was von der Basisimplementierung abgeht kostet richtig zusaetzlich Geld / Marktanteile. Robert Eine sehr gute Atom Implementierung gibts hier: http://www.msc-ge.com/en/produkte/com/qseven/overview.html
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