Ich sehe bei dieser einen Sache noch ein Problem:
1 | //PID-Algorithmus Berechnung:-------------------------------
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2 | esum = esum + differenz; //Integration I-Anteil
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3 | y = Kp*differenz + Ki*Ta*esum + (Kd*((differenz-ealt)/Ta)); //PID-Regelalgorithmus
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4 | ealt = differenz; //Differzenteil D-Anteil
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5 | //----------------------------------------------------------
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ich habe einen Wertebereich von -1020 ... 1020. Diesen Wertebereich habe
ich linearisiert mithilfe weiterer Hardware und dann per Software die
Sensorwerte modifiziert damit ich etwas lineares habe. Dh der Übergang
erfolgt fließend von -1020...+1020 fließend.
Die PWM arbeitet mit 10bit also ist eine Skalierung nicht unbedingt
notwendig.
Bei dem P-Anteil wird das y negativ oder positiv. Das ist ok. Aber bei I
und D schaut es so aus, also wenn das nicht so funktionieren würde wie
wenn ich einen Wertebereich von zB 0...2040 hätte.
Es sind einfach gewisse unsicherheiten, da wir in Regelungstechnik noch
nicht so weit sind, deshalb die Frage ob da was schief gehen kann.