Simatic 7 -3D Robo Programmierung

[SPS Fan (Gast)]

Hey Leute...

ich habe mir folgenden 
[[http://www.kelvin.com/Merchant2/merchant.mv?Screen=PROD&Product_Code=281734]] 
Roboter zugelegt. Jetzt möchte ich diesen auch zum laufen bringen. Ich 
habe mich dazu entschlossen, diesen mit Simatic 7 (SPS) zu 
programmieren. Ich hab mir schon paar Gedanken darüber gemacht und hab 
auch schon versucht dieses Programm zu schreiben, aber es ist mir nicht 
gelungen.

Der Roboter hat 4 Motoren einen für den Greifer, einen für die 
Vertikalachse, einen für den Drehkranz und einen für den Greifarm.

Ich habe auch schon die Symboltabelle entworfen:

Antrieb Drehkranz 1  A       8.0  BOOL  
Antrieb Drehkranz 2  A       8.1  BOOL  
Antrieb Greifarm 1  A       8.2  BOOL  
Antrieb Greifarm 2  A       8.3  BOOL  
Antrieb Greifer 1        A       8.6  BOOL  
Antrieb Greifer 2        A       8.7  BOOL  
Antrieb Vertikalachse 1  A       8.4  BOOL  
Antrieb Vertikalachse 2  A       8.5  BOOL  
Cycle Execution          OB      1    OB      1  
Endschalter Drehkranz    E       4.0  BOOL  
Endschalter Greifarm     E       4.3  BOOL  
Endschalter Greifer      E       4.7  BOOL  
Endschalter Vertikal     E       4.5  BOOL  
Impulsgeber Drehkranz    E       4.1  BOOL  
Impulsgeber Greifarm     E       4.2  BOOL  
Impulsgeber Greifer      E       4.6  BOOL  
Impulsgeber Vertikal     E       4.4  BOOL  
INIT                     M       50.1 BOOL  
Schritt 0                M       0.1  BOOL  
Schritt 1                M       0.2  BOOL  
Schritt 2                M       0.3  BOOL  
Schritt 3                M       0,4  BOOL
Schritt 4                M       0,5  BOOL

->Ich weiß, dass ich die Impulsgeber mit Vor-Rückwärtszähler 
programmieren muss. Mein Problem liegt jetzt darin, dass ich nicht so 
genau weiß, was ich mit den Endschaltern tun muss.

Ich wäre sehr dankbar, wenn mir jemand helfen könnte oder mit Tipps 
geben kann.

Mit freundlichen Grüßen
Johannes

[david (Gast)]

SPS Fan schrieb:
> Mein Problem liegt jetzt darin, dass ich nicht so
> genau weiß, was ich mit den Endschaltern tun muss

Mehr als vermuten kann man mit den Angaben auch nicht...
aber "Endschalter" wird deiner SPS das mechanische Ende des jeweiligen 
Verfahrebereichs signalisieren. Da pro "Achse" nur ein Endsignal 
vorhanden ist -> sind evt. zwei Endschalter jeweils seriell/parallel 
geschaltet.

[SPS Fan (Gast)]

david schrieb:
> Mehr als vermuten kann man mit den Angaben auch nicht...
> aber "Endschalter" wird deiner SPS das mechanische Ende des jeweiligen
> Verfahrebereichs signalisieren. Da pro "Achse" nur ein Endsignal
> vorhanden ist -> sind evt. zwei Endschalter jeweils seriell/parallel
> geschaltet.

Das ist mir klar, was die Aufgabe der Endschalter ist. Meine Frge ist 
viel mehe, wie man die ganze Sache programmiert. Soll ich SR Flip Flop 
verwenden und dann im Setzbefehl die zwei Eingänge Endschalter und 
Impulsgeber programmieren oder funktioniert das Ganze anderst?

[Andreas G. (andreasgf)]

Hi,

Endlagenschalter sind sicherheitstechnisch Öffner, evtl. solltest du 
deine Zähler ja irgendwie initialisieren, bei Achsen auch referenzieren 
genannt. Damit diese immer einen festen "Ursprung >>> Referenzpunkt" 
haben.
Mach's klick ?
Prüfe welchen Motor / Achse du wie bewegen kannst ohne ein Crash zu 
fahren.

z.B. :
- Vertikalachse Motor nach oben steuern
- bis Endlage Vertikal öffnet
- Motor abschalten
- Zähler für Vertikalachse setzen (auf 0 oder festen Wert)
- Merken das die Achse "referenziert" wurde
- beim nächsten Anfahren der Endlagen muß der Motor gestoppt werden
- ....