Hallo, ich habe mal nach ein paar Modellbauservos gesucht (ich brauche etwas, um ein Modellauto betreiben zu können) und da stand dann immer etwas von ca. 0.2s/60° oder ähnliches. Das würde ja bedeuten, dass der Servo nur eine Umdrehung pro Minute hätte. Verstehe ich das richtig? (wenn es da nix anderes gibt, bräuchte ich halt eine andere Übersetzung) Hier sieht es ja so aus, als ob sich der Servo auf dem Bild anscheinend nur 180° weit drehen kann: http://www.rn-wissen.de/index.php/Servos Das stimmt ja vermutlich nicht (zumindest nicht bei allen Servos). Dreht sich ein Servo immer nur in eine Richtung (außer, wenn man Versorgungsspannung und GND umdreht), oder nimmt er den kürzesten Weg zur neuen Stellung? Und noch eine Frage: Warum findet sich eigentlich kaum/kein C++-Code für AVR-Prozessoren im Internet, obwohl es ja auch avr-g++ gibt?
Ein Servo führt immer nur eine Bewegung innerhalb eines Kreisbogens aus. Die Stellung, also der Winkel von den beiden Endanschlägen, wird durch das Steuersignal bestimmt. Wenn man die Endanschläge entfernt, kann ein Servo auch kontinuierlich drehen, aber dafür ist es nicht vorgesehen. Was Du brauchst, ist ein Getriebemotor.
Die Servos haben nur einen Stellbereich wie angegeben, in deinem Bsp eben 60 Grad die von Endlage zu Endlage in 0,2s erreicht werden. Ansteuerung erfolgt über den Pulseingang, Spg verpolen geht nicht, beschädigt evtl sogar die Elektronik. Zu Servos weiß Google auch eine Menge.
OK, dann werde ich für diesen Anwendungsfall wahrscheinlich auf einen Schrittmotor zurückgreifen.
0xUnbenannt schrieb: > auf einen > Schrittmotor zurückgreifen Ohne Getriebe wird das auch mit einem Schrittmotor nichts.
0xUnbenannt schrieb: > (ich brauche > etwas, um ein Modellauto betreiben zu können) Was willst du bei dem Auto betreiben? Den Antrieb, die Lenkung, den draufgebauten Raketenwerfer? Wie schwer ist das Ganze?
@Floh: Das ist jetzt für den Antrieb. Der Antrieb soll allerdings genau gesteuert werden können. Ich kann noch nicht genau abschätzen, wie viel das mal wiegen wird, aber es kommen Räder, 3 Motoren, ein Mikrocontroller, Achsen und noch diverse andere Teile dran. Ich schätze mal im Bereich von 1-3 kg. @Knut Ballhause: Ich verstehe das Problem nicht ganz (verbessere mich gerne, ich bin noch Anfänger). Ich kann da doch ein Getriebe (eine Übersetzung) dranbauen. Ein Schrittmotor kann sich wenigstens so oft um die Achse drehen, wie man will.
0xUnbenannt schrieb: > Das ist jetzt für den Antrieb. Der Antrieb soll allerdings genau > gesteuert werden können. 3 kg. Teure Variante: Schrittmotoren mit Getriebe. Billiger Variante: DC-Getriebemotoren mit Encoder, entweder direkt am Motor oder am Rad. Dafür wäre meine neue Frage: Was heist "genau"?
"Genau" heißt, dass eine Distanz (wenn der Radumfang bekannt ist) auf vielleicht 1 cm genau bei einer Fahrtstrecke von XX m abgefahren werden kann.
Nachtrag: Die Fläche ist ein normaler Boden, es darf aber auch gerne für leichte Schrägheit des Untergrunds geeignet sein. Die Frage ist: Kann man mit einem DC-Getriebemotor gut bremsen? (Mit einem Schrittmotor könnte man ja einfach die Geschwindigkeit langsam herunterregeln)
0xUnbenannt schrieb: > Mit einem Schrittmotor > könnte man ja einfach die Geschwindigkeit langsam herunterregeln) und warum sollte man das bei einem DC motor nicht können? Man kann dort genauso die Leistung regeln(PWM).
0xUnbenannt schrieb: > @Floh: Das ist jetzt für den Antrieb. Der Antrieb soll allerdings genau > gesteuert werden können. Dafür nimmt man im Modellbaubereich einen Gleichstromgetriebemotor mit einem sog. Motorregler. Ein (Modellbau-)Servo ist für die Betätigung der Lenkung gedacht. Beide werden durch unterschiedlich lange Impulsdauer am Eingang gesteuert. Gruss Harald
>"Genau" heißt, dass eine Distanz (wenn der Radumfang bekannt ist) auf >vielleicht 1 cm genau bei einer Fahrtstrecke von XX m abgefahren werden >kann. Das ist als Anfaenger ziemlich sportlich - 1 cm bei 10m (kleinster moeglicher Wert fuer XXm) heisst schon 0,1%. Bei 99m (groesster Wert fuer XXm) sind es dann schon 0,01%. Da spielt Schlupf schon eine erhebliche Rolle. Und dieser ist beim langsamen und schnellen Beschleunigen unterschiedlich. Natuerlich ist der Schlupf beim Bergauf- und Bergabfahren auch unterschiedlich. Ich wuerde vorschlagen, erst einmal kleinere Broetchen zu backen. citb
Danke für den Tipp mit dem Encoder! @citb: OK, beschränken wir uns erstmal auf 0.5% Schlupf. Ich kann sowieso eher langsam beschleunigen, Gummireifen auf einem guten Untergrund nehmen und einen ebenen Untergrund. Von daher denke ich, das ist realistisch (?). Auf dem Mikroprozessor habe ich schon etwas Erfahrung, mit C und C++ auch.
0xUnbenannt schrieb: > Und noch eine Frage: Warum findet sich eigentlich kaum/kein C++-Code für > AVR-Prozessoren im Internet, obwohl es ja auch avr-g++ gibt? Da C unkomplizierter und älter ist als C++, für µC aber zu 99% reicht, gibt es dazu viele Compiler. Da ist es dann so wie vor 5-10 Jahren mit Windows. Die meisten haben Windows, deswegen machen die meisten Firmen die Software auch für Windows, wodurch sich noch mehr Windows zulegen, da es dafür ja mehr Software gibt. Quasi wie eine Endlosschleife. Und Ich geb nochmal ein Link zum guten, falls du die Seite nicht sogar schon kennst: http://roboternetz.de/ Da kann man auch Sachen zu (Schritt-)Motoren und Servos lesen und auch Teile bestellen.
Falls ich mal einen Servo brauche: Ich habe gelesen, dass man GND von Servo und Mikrocontroller unbedingt gleichsetzen, aber für beide nicht die gleiche Spannungsquelle verwenden soll. Wo liegt das Problem, wenn man beide an die gleiche Spannungsquelle anschließt. Die Suche nach einem Getriebemotor mit Encoder verläuft mäßig, aber einen Getriebemotor mit PWM finde ich gar nicht. (Ich bräuchte ja am besten beides, PWM für die Beschleunigung und einen Encoder für die Rückmeldung, wenn ich das richtig verstanden habe) Muss man sich das PWM selber dranbasteln, oder baut man dazu einen Modellbauservo um?
0xUnbenannt schrieb: > aber einen Getriebemotor mit PWM finde ich gar nicht. weist du überhaupt was PWM ist? Die wist auch keine Steichhölzer für rote Kerzen finden.
0xUnbenannt schrieb: > Wo liegt das Problem, wenn man beide an die gleiche > Spannungsquelle anschließt. Beispielszenario: beiden hängen an 5V. Dein Servo soll die Stellung ändern, dafür benötigt es relativ viel Strom. Ein kurzzeitiger Spannungsabfall der 5V kann die Folge sein, der den uC oder andere Komponenten der 5V stören kann. Daher kann man (muss nicht) die Spannungsversorgungen für Steuerung und Last voneinander trennen. > Die Suche nach einem Getriebemotor mit Encoder verläuft mäßig, aber > einen Getriebemotor mit PWM finde ich gar nicht. Du brauchst einen Getriebemotor. Die PWM ist Aufgabe des Motortreibers/ der Steuerung. Für den Encoder kässt sich eine Encoderscheibe an der Radachse befestigen, oder es geht auch über farbige/schwarzweise Scheiben und Reflexlichtschranken, wie z.B. beim Asuro. Stichwort Odometrie.
0xUnbenannt schrieb: > Muss man sich das PWM > selber dranbasteln, oder baut man dazu einen Modellbauservo um? Guck dir mal an, was PWM ist/macht. Man hat eine bestimmte Spannung, z.B. 5V. Ein PWM Signal hat zusätzlich auch eine bestimmte Frequenz/Periodendauer. Nach einer Periode wird das Signal quasi wiederholt. Jetzt gibt man den PWM-Wert in Prozent an, also 100% heißt, dass das Signal die ganze Periodenzeit auf 5V ist. Ist es auf 0% eingestellt ist es die ganze Periodenzeit auf 0V. Ist es aber auf 50% eingestellt, ist die hälfte der Periodenzeit (eben die 50%) das Signal auf 5V und die rest der Zeit auf 0V. Misst man im letzten Fall mit einem Oszilloskop sieht man das Muster auch, aber misst man mit einem Multimeter misst man 2.5V, da der den Mittelwert misst. Also kann man mit PWM quasi die Spannungshöhe einstellen. Benutzt du also PWM für eine Motoransteuerung, musst du das Signal auf den Motor geben. Da dieser aber ein bisschen stärker sein sollte, musst du einen Treiber davor packen, also Transistoren oder FETs (kommt auf den Motor an).
@Peter: Ja, ich weiß, was PWM ist: Pulsweitenmodulation. Damit will ich ja dann den Getriebemotor ansteuern. Allerdings braucht es ja irgendwas, was die Pulsweitenmodulation in Motorgeschwindigkeit umsetzt. Das wird wahrscheinlich mit einem Poti gemacht. Die Frage ist jetzt, wo kriege ich das her? Soll ich jetzt einen Getriebemotor mit Motortreiber suchen oder einen Motortreiber für einen Getriebemotor? Vielleicht noch einen Drehsensor, Umdrehungsencoder, Getriebemotor mit Encoder? Ich schaue mich dann bei Gelegenheit mal im Roboternetz um.
OK, so wie ich "ich" verstanden habe, braucht es dazu gar nichts. Lässt sich die Geschwindigkeit eines Getriebemotors also linear über die Durchschnittsspannung regeln?
0xUnbenannt schrieb: > Allerdings braucht es ja irgendwas, > was die Pulsweitenmodulation in Motorgeschwindigkeit umsetzt. hä? Bist du sicher das du es verstanden hast? Das macht der Motor von ganz alleine.
>Allerdings braucht es ja irgendwas, was die Pulsweitenmodulation >in Motorgeschwindigkeit umsetzt. Ja, das Teil heißt Physik. Dass du das Wort kennst, heißt noch nicht, dass du die Funktion der PWM verstanden hast. Die PWM ist kein Steuersignal, sondern eine Leistungsregelung. Da braucht man kein besonderes Bauteil zwischen PWM-Erzeugung und Motor.
Es gibt fertige Platinen, da sind die Treiber-FETs, der die Richtige Spannung und genug Strom liefert. Kühlkörper für die Treiber und diverse Kondensatoren und Dioden zum Schutz der Schaltung. Ansich kannst du dir auch so eine Platine kaufen, da ist das dann alles fertig drauf und ausgiebig getestet. Der Motor ist träge, also machst du die PWM-Frequenz einfach so schnell, dass der Motor nicht mitbekommt, dass immer zwischen Spannung da und Spannung weg wechselt. Die PWM erzeugst du am besten mit einem µC, der ein PWM-Modul integriert hat. Also schreibst du in ein Register den Wert, den du haben willst (bei 8bit ist also 0=0% und 255=100%) und das Modul macht den Rest.
Interessant kann auch sein: http://www.rn-wissen.de/index.php/Getriebemotoren_Ansteuerung#Ansteuerung_mit_MOS-FET http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/index.php?cPath=65
Peter schrieb: > Die wist auch keine Steichhölzer für rote Kerzen finden. Doch, das sind die mit den roten Köpfen. SCNR Harald
Danke für euren Einsatz ;) Ich habe bereits ein AVR-NET-IO, ich weiß zwar nicht, ob das ein PWM-Modul hat, wenn nicht, ist das aber auch nicht schlimm. Von daher nehme ich nicht an, dass ich einen Motortreiber oder einen Chipsatz wie in "ich"s Link brauche, denn das geht ja auch einfach "mit Physik". Ich habe mich auch mal nach Inkrementalgebern umgeschaut und finde da im Datenblatt manchmal Leitungen A, B und 0 vor, deren An- und Aus-Kombination anscheinend in 90°-Abständen wechseln sollen. Gleichzeitig steht aber dabei, dass bis zu 1000 Impulse pro Umdrehung ausgesendet werden können. Wie muss man sich das vorstellen?
0xUnbenannt schrieb: > Von daher > nehme ich nicht an, dass ich einen Motortreiber oder einen Chipsatz wie > in "ich"s Link brauche, denn das geht ja auch einfach "mit Physik". Das PWM-Modul macht nur das Signal. Du kannst das natürlich auch Softwaretechnisch machen, nur mit einem Modul ist es wesentlich einfacher. Wenn du dahinten (am Pin vom µC) nen dicken Motor hängst passiert entweder nichts oder dein µC fängt an zu rauchen -> schlecht. Weil dein Teil 1-3kg schwer werden soll/kann, sollte da ein etwas größerer Motor rein -> mehr Leistung -> Treiber benötigt. 0xUnbenannt schrieb: > Wie muss man sich das vorstellen? Du hast eine Zuleitung (müsste in deinem Fall 0 sein). Wenn du da 5V hast und in eine Richtung drehst, sind zuerst A UND B open, dann A high B open, dann A high B high, dann A open, B open und letztendlich A UND B wieder open. Drehst du in die andere Richtung, ist zuerst wieder A UND B open, dann A open B high, A UND B high, A high B open und schließlich wieder A UND B open. Wenn du an A und B ein Pull-Down-Widerstand machst, sieht das so aus: A --__--__--__--__--__-- B __--__--__--__--__--__-- in die eine Richtung, und in die andere so: A __--__--__--__--__--__-- B --__--__--__--__--__-- Das musst du dann (evtl. Softwaretechnisch) entprellen und auswerten. Und du musst aufpassen. Manche machen pro Rastung das: A -- B __-- und andere das: A _- B __ beim nächsten Rasten gehts dann weiter: A -_ B -- Google kann nebenbei auch sehr hilfreich sein ;)
Wie ich es auch immer hinbekommen habe, einen Unterstrich und einen Bindestrich in ein Zeichen zu kriegen, hier nochmal ein Versuch mit Code-Box: Wenn du an A und B ein Pull-Down-Widerstand machst, sieht das so aus:
1 | A _--__--__--__--__--__--_ |
2 | B __--__--__--__--__--__-- |
in die eine Richtung, und in die andere so:
1 | A __--__--__--__--__--__-- |
2 | B _--__--__--__--__--__--_ |
Das musst du dann (evtl. Softwaretechnisch) entprellen und auswerten. Und du musst aufpassen. Manche machen pro Rastung das:
1 | A _--_ |
2 | B __-- |
und andere das:
1 | A _- |
2 | B __ |
beim nächsten Rasten gehts dann weiter:
1 | A -_ |
2 | B -- |
Danke für die Erklärung, wenn da in dem Katalog 100 Impulse pro Sekunde steht und gleichzeitig 90° bei der Umdrehung, widerspricht sich das dann nicht? Oder kommen die Impulse auf der 0-Leitung? Zum Treiber: Was hat der für eine Aufgabe? Kann ich nicht einfach einen Transistor oder einen Operationsverstärker nehmen?
0xUnbenannt schrieb: > Danke für die Erklärung, wenn da in dem Katalog 100 Impulse pro Sekunde > steht und gleichzeitig 90° bei der Umdrehung, widerspricht sich das dann > nicht? Oder kommen die Impulse auf der 0-Leitung? > > Zum Treiber: Was hat der für eine Aufgabe? Kann ich nicht einfach einen > Transistor oder einen Operationsverstärker nehmen? Inkrementalgeber sind gut geeignet für eine präzise Wegmessung. Man braucht allerdings eine spezielle Auswerteschaltung zur Umsetzung der Impulse in eine Weganzeige. Näheres dazu findet man hier: http://www.dse-faq.elektronik-kompendium.de/dse-faq.htm#F.29 Gruss Harald
Ich habe jetzt diesen Inkrementalgeber gefunden: http://www.siko.de/produkte/rotoline/optische-drehgeber/details/ig16/ Leider steht kein Preis dabei. Ich werde da also wahrscheinlich mal anfragen müssen.
0xUnbenannt schrieb: > widerspricht sich das dann > nicht? Oder kommen die Impulse auf der 0-Leitung? Zeig mal ein Link. Vlt das er pro Sekunde nur 90° drehen kann und sonst irgendwie springt. Aber das wäre ein bisschen komisch. Du brauchst 2 geschaltete Pins. Sonst kannst du die Drehrichtung ja nicht bestimmen. 0xUnbenannt schrieb: > Was hat der für eine Aufgabe? Dein µC kann den Ausgang zwischen 0V und 5V hin und her schalten (High/Low). Dabei (zumindest beim PIC) kannst du aber höchstens 20-30mA ziehen. Danach geht der µC durch Überhitzung kaputt. Da ein Motor schonmal 3A ziehen kann und dass bei z.B. 24V, kommst du weder mit der Spannung hin, noch mit dem Lieferbarem Strom. Das ist so, als wenn du hinter einem Schiff stehst und es mit einer Wasserpistole antreiben willst ;) Nur dass die Wasserpistole nicht kaputt geht. Also musst du den Strom verstärken und gleichzeitig eine andere Spannung benutzen. Du schaltest dann mit dem schwachen Signal vom µC einen bzw mehrere FETs und die können die hohe Spannung und hohen Strom ab. Dazu musst du natürlich einen nehmen, der das Leisten kann, was du brauchst, was bedeutet, du musst wissen, was du brauchst. Und da bin ich mir nicht soo 100% sicher. Ich will dir das nicht ausreden oder dich anmachen, aber wenn du das Board hast, kannst du ja mal mit kleineren Sachen anfangen. Z.b. ne LED dimmen (per PWM), danach mehrere LEDs dimmen, die per FET/Transistor getrieben werden. Und dann immer weiter.
0xUnbenannt schrieb: > http://www.siko.de/produkte/rotoline/optische-dreh... > Leider steht kein Preis dabei. Ich werde da also wahrscheinlich mal > anfragen müssen. Da gibt es 2 Ausführungen. PP und OC. PP ist wohl mit 4 Kabeln. Ub, Masse, A und B. Da hast du dann definierte zustände. OC heißt Open Collector (bei einem NPN-Transistor), also wird der Kanal A bzw. B zu Masse geschaltet. Deswegen steht im Datenblatt auch V_Low = 0,2V und V_High = ** = Schaltungsabhängig. Also müsstest du da ein Pull-Up-Widerstand haben, der das auf High zieht, wenn der Transistor die Leitung nicht auf Masse zieht. Aber ich würde ernsthaft langsamer ran gehen. Mit PWM eine LED dimmen, mit PWM über Transistor mehrere LEDs dimmen und danach über einen Drehimpulsgeber (wie die endlos-Lautstärkeregler an ner Stereoanlage) für 1,50€ bei Reichelt die Helligkeit der LEDs einstellen. Dann hast du schon die halbe Miete von deinem Projekt. Dann ein bisschen was über Motoren etc. lesen und du kannst besser, erfolgreicher und glücklicher dein Projekt starten.
Ich habe gerade bemerkt, dass das 2 unterschiedliche Links waren, wobei ich beim ersten mit den 90° schon verwundert war, weil ich so etwas ungenaues nicht vermutet hatte. (das war hier: http://www.globalencoder.com/xist4c/web/Inkrementalgeber-Hohlwelle_id_1634_.htm ) Zum Treiber: Du schreibst FET, also doch ein Transistor. Willst du jetzt, dass ich einen Transistor benutze, oder einen Treiber, oder sind auf einem Treiber Transistoren drauf oder ist das das gleiche? (mal dumm gefragt) Zum Ausreden: 1. ist das jetzt schon zu spät und 2. habe ich auch schon mal ein Programm mit UART-Verarbeitung geschrieben. Meine Probleme liegen vermutlich eher in der Elektrotechnik. (also der Praxis ;))
0xUnbenannt schrieb: > Du schreibst FET, also doch ein Transistor. Willst du > jetzt, dass ich einen Transistor benutze, oder einen Treiber, oder sind > auf einem Treiber Transistoren drauf oder ist das das gleiche? Ein Treiber treibt etwas. Das ist eine Bezeichnung einer Funktion. In diesem Fall ist es ein Transistor oder FET (Feld-Effekt-Transistor). Der FET ist dem Transistor in (meineswissens) Schaltgeschwindigkeit/Steilheit überlegen, sowie braucht er einen kleineren Steuerstrom und er hat einen kleineren Leitwiderstand. Wenn bei einem normalen Transistor im Leitenden Zustand 0,2V abfallen, fallen beim FET vielleicht nur 0,02V ab. Kleinere Spannung heißt weniger Verlustleistung, also auch weniger Wärme und mehr Leistung am "Ausgang". 0xUnbenannt schrieb: > habe ich auch schon > mal ein Programm mit UART-Verarbeitung geschrieben. Meine Probleme > liegen vermutlich eher in der Elektrotechnik. Ich unterstelle dir auch nicht, dass du nicht programmieren kannst. Nur wenn du nicht weißt, wie man einen Motor ansteuert oder einen Inkemental-Geber auswertet, solltest du damit erstmal ein bisschen rumspielen. Die Software ist dabei meiner Meinung nach auch nicht das größere Problem. Wenn du bei dem Projekt lernen willst, wie man so ein Drehgeber auswertet musst du ihn drehen und den Wert/Richtung/Geschwindigkeit visualisieren. Das willst du mit dem Motor machen, wo du auch noch nicht weißt, wie man den ansteuert. Um das aber zutun, musst du erstmal wissen, wie man eine Full-Bridge aufbaut und wie das funktioniert und wie du das PWM Signal aus dem µC bekommst. Und sowas alles kannst du besser einzeln rausbekommen, als wenn schon alles aufeinander aufbaut.
Mit dem Rumspielen hast du sicherlich Recht, ich will nur sichergehen, dass ich nichts Falsches kaufe, bevor ich damit herumspiele. Das Henne-Ei-Problem versuche ich nun hier im Forum zu lösen. Was mir die Suche nach Bauteilen zusätzlich noch erschwert, ist, dass viele Firmen keine Preise dazuschreiben. Oft finde ich dann entweder Drehgeber ohne Preis oder Drehgeber für >100€. Da könnte ich mir dann auch gleich einen Schrittmotor für 20-30€ kaufen.
hallo 0x, du wirst definitiv falsches kaufen, aber das macht erst mal nichts. Und die Entscheidung Schrittmotor <> (Getriebe-) Motor mit Encoder ist eine Technologische, keine Finanzielle. Beim Schrittmotor hast du die (augenscheinlich) leichte Kontrolle über die Gefahrene Strecke, dafür ist die Ansteurung erstmal komplexer. Ausserdem wird das verfügbare Drehmoment mit steigender Drehzahl rasant weniger (bei halbwegs seriösen Angeboten mit Datenblatt gibts im Datenblatt dazu ein Diagramm). Und jetzt kommen wir langsam zum Problem mit Schrittmotoren: Wenn das Drehmoment nicht ausreicht um einen Schritt zu vollziehen, dann macht der Schrittmotor eben keinen Schritt. Mitbekommen kann das deine Steuerung aber nicht. Um das Problem zu Umgehen kannst du entweder den Schrittmotor (und dessen Treiber) sehr grosszügig Dimensionieren was sehr leicht, sehr teuer werden kann, oder einen Encoder drantackern. Beim (nicht Schritt-) Motor benötigst du so oder so eine Drehzahl- (oder Weg-) Messung um eine bestimmte Strecke fahren zu können. Wenn du einen normalen DC motor (also einen mit Bürsten) nimmst ist die Ansteurung mit PWM Kinderleicht, theoretisch. Bis allerdings der Regelkreis anständig funktioniert, also nicht nur schneller/langsamer Fahren, sondern eine vorher festgelegte Strecke abgefahren werden kann wird es jedoch eine Weile dauern (wenn du es selbst machst). Dabei wirst du wahrscheinlich auch die Dimensionierung des Motors ändern müssen um deine geforderten Ziele an Präzision zu erreichen. Und wenn es dann mit der Präzision klappt wirst du wahrscheinlich noch mal umbauen müssen damit es auch mit der Dynamik klappt, denn im Schnecken tempo zum Ziel fahren wird wahrscheinlich keinen Spass machen. Daher würde ich dir raten, kauf dir irgendetwas, möglichst günstig, lerne die Technologie kennen, spiele damit solange herum bis du in der Lage bist die Anforderungen an Motor, Treiber und Steuer/Regel Technik festzulegen und kaufe dann das Richtige Zeug (am besten nicht mehr das billigste). Und dann geh noch mal Einkaufen um das wirklich richtige Zeug zu kaufen. So und jezt zum Thema Encoder: Wenn keine Preise angegeben werden ist das Zeug meist zu teuer für dich. Bei Encodern gibt es viele, sehr viele Varianten und Möglichkeiten, vom simplen Drehgeber für'n Euro wie er in Stereoanlagen verwendet wird zum Haidenhain Encoder für Werkzeugmaschinen, bei dessen Preis du dich besser setzen solltest. Die Ganz einfache Variante mit 4/16 Pulsen pro Umdrehung und mist Rastung ist gut geeignet um die Dinger kennen und verstehen zu Lernen, und für einfache Steuerungsaufgaben (wie an der Stereoanlage). Für deinen finalen Verwendungszweck solltest du allerdings die Finger davon lassen. Denn nicht nur aufgrund der Rastung sind die Dinger nicht für alzu viele Zyklen geeignet und auch nur für sehr geringe Drehzahlen. Der mechanische Aufbau ist für Handbetrieb ausgelegt, und wird bei motorischer Betätigung extrem Schnell Verschleissen. Trotzdem solltest du dir ein paar von den Dingern kaufen, und damit rumspielen. Dann wirst du auch selbst sehen warum es damit nicht geht. Was du brauchst ist ein Encoder ohne Rastung der für Motorischen antrieb und deine Gewünschte Drehzahl geeignet ist. Die Auflösung (also Impulszahl/Umdrehung) dürfte für dich nicht kritisch sein, denn mehr als 1/8 Umdrehung wirst du wohl nicht benötigen, wobei auch hier gilt das du das wohl erst weisst wenn es schon zu Spät ist. Wobei du für den Anfang mit weniger impulsen/umdrehung besser dran bist, denn die Auswertung wird bei schnellen Impulsen deutlich komplizierter. Bei sehr schnellen Impulsfolgen wird sogar die Übertragung vom Encoder zum Controller kritisch. Einen Überblcik kannst du dir beispielswei bei Farnell verschaffen: http://de.farnell.com/inkremental ob du dann bei denen Einkaufst ist was anderes, aber sie haben eine grosse Auswahl, halbwegs alle relevanten Daten und vorallem: Preise. Wenn du das Prinzip von den Dingern mal verstanden hast kannst du darüber nachdenken dir selbst einen Encoder zu bauen, denn wenn die Anforderungen an Auflösung und Genauigkeit nicht allzuhoch sind und die Mechanische eignung im Vordergrund steht ist das gar nicht mal so schwer. Alternativ kannst du auch eine alte Maus (mit Kugel) ausschlachten. Oder du baust eine Ganze maus ein, die Unabhängig vom Antrieb die zurückgelegte Strecke in 2 Dimensionen misst. Die Auswertung einer Maus und das verwurschteln ihrer Ausgabe in eine funktionierende Regelung ist zwar alles andere als Einfach wurde aber schon gemacht, und es findet sich bei den Roboterbastlern garantiert jede Menge Material dazu. OMG* Das war jetzt aber ein Roman. Ich hoffe ich habe zumindest nicht total am Ziel vorbei geschrieben und nicht zuviel Mist verzapft. -blade
Nein, das war doch super! Das billigste, was eine einigermaßen hohe Lebenszahl und mehr als 120 rpm hatte, war jedoch ein optischer Sensor (das Rad mit den schwarzen Streifen braucht man soweit ich das sehe noch extra) für 26€: http://de.farnell.com/avago-technologies/heds-9730-a50/encoder-rotary-500ppr-2ch/dp/1654865 Wie gesagt, ein Schrittmotor müsste sich ja nicht so schnell drehen und kostet auch nicht so viel (wobei da die Auswahl auch gering ist). Notfalls ginge natürlich auch ein relativ stabil laufender Getriebemotor, bei dem man die Wegstrecke einfach nach der Zeit ausrechnet, aber wie gesagt, ist das IMHO nicht die beste Lösung.
0xUnbenannt schrieb: > Das billigste, was eine einigermaßen hohe Lebenszahl und mehr als 120 > rpm hatte, war jedoch ein optischer Sensor (das Rad mit den schwarzen > Streifen braucht man soweit ich das sehe noch extra) für 26€: Nimm doch ne alte Computermaus. Da sind zwei komplette Inkremental- Geber drin. Die must Du nur noch mechanisch ankoppeln. Gruss Harald
0xUnbenannt schrieb: > Notfalls ginge natürlich auch ein relativ stabil laufender > Getriebemotor, bei dem man die Wegstrecke einfach nach der Zeit > ausrechnet, aber wie gesagt, ist das IMHO nicht die beste Lösung. Das ist noch schlechter als selbst der grindigste Encoder. Mit einem Encoder kannst du wenigstens überwachen, ob sich die Räder drehen und prinzipiell identische Umdrehungszahlen für rechts und links erreichen. Da macht dir dann nur noch der Schlupf einen Strich durch die Rechnung. Ohne irgendeine Rückmeldung wird dein Robot nie auch nur einigermassen geradeaus fahren. Ich würde benfalls dazu tendieren, was blade vorschlägt. Nur schlage ich in eine andere Kerbe: Ich würde dir einen Asuro oder einen NiboBee ans Herz legen. Das sind fertige Roboter (zum Selbstbau). Bei denen kannst du dir schon mal ansehen, wie da gewisse Dinge gelöst werden (zb die Encoder) und mit denen kannst du auch schon mal experimentieren was deine Wegstreckenmessung anbelangt und du kriegst einen Eindruck, wo hier die Probleme liegen. Dieses Wissen wird dir dann enorm weiter helfen, wenn es darum geht, deine richtige Plattform aufzubauen. Und das alles für relativ wenig Geld
Wenn das Auto 4 Räder hat, die nicht seitlich verstellt sind, und nur einen Motor mit Getriebe sollte das Geradeausfahren doch kein Problem darstellen, oder? Ob ich extra deswegen einen Roboter anschaffe, wage ich zu bezweifeln. Leider habe ich jetzt auf die Schnelle keine genauen Bauteile bei den Robotern gefunden, aber es stand dabei, dass Lichtschranken und Löcher in den Zahnrädern genutzt werden. Vielleicht kann ich damit ja etwas anfangen.
0xUnbenannt schrieb: > Wenn das Auto 4 Räder hat, die nicht seitlich verstellt sind, und nur > einen Motor mit Getriebe sollte das Geradeausfahren doch kein Problem > darstellen, oder? OK. Von 4 Rädern war ja bisher noch nicht die Rede. Aber selbst dann wird exaktes geradeausfahren eher selten vorkommen. Oder hast du einen exakt eben ausgerichteten, absolut gleichmässigen Untergrund? > Robotern gefunden, aber es stand dabei, dass Lichtschranken und Löcher > in den Zahnrädern genutzt werden. Genau. Im übrigen: Wenn du mit Elekronik nicht so fit bist, dann solltest du fertige Komponenten nehmen. Jeder Modellbauladen verkauft dir einen Auto-tauglichen Motor und dazu einen Motorregler, der sich um die Ansteuerung des Motors kümmert. Sowohl Motorregler als auch Servo werden vom µC aus komplett gleich angesteuert. Ist auch kein Wunder, denn in normalen ferngesteuerten Autos werden beide Komponenten auch einfach an den Fernsteuerungsempfänger angesteckt, also gleich behandelt. Diese Teile sind dann auch noch aufeinander abgestimmt.
0xUnbenannt schrieb: > Wenn das Auto 4 Räder hat, die nicht seitlich verstellt sind, und nur > einen Motor mit Getriebe sollte das Geradeausfahren doch kein Problem > darstellen, oder? Dann versuch mal, mit einem normalen Auto genau geradeaus zu fahren, ohne das Lenkrad zu bewegen. Gruss Harald
Karl Heinz Buchegger schrieb: > 0xUnbenannt schrieb: >> Wenn das Auto 4 Räder hat, die nicht seitlich verstellt sind, und nur >> einen Motor mit Getriebe sollte das Geradeausfahren doch kein Problem >> darstellen, oder? > > OK. > Von 4 Rädern war ja bisher noch nicht die Rede. > Aber selbst dann wird exaktes geradeausfahren eher selten vorkommen. > Oder hast du einen exakt eben ausgerichteten, absolut gleichmässigen > Untergrund? > Naja, ganz exakt wirds wohl nicht sein, aber ich gehe jetzt von einem Hausboden aus. > >> Robotern gefunden, aber es stand dabei, dass Lichtschranken und Löcher >> in den Zahnrädern genutzt werden. > > Genau. > Im übrigen: Wenn du mit Elekronik nicht so fit bist, dann solltest du > fertige Komponenten nehmen. Jeder Modellbauladen verkauft dir einen > Auto-tauglichen Motor und dazu einen Motorregler, der sich um die > Ansteuerung des Motors kümmert. > Sowohl Motorregler als auch Servo werden vom µC aus komplett gleich > angesteuert. Ist auch kein Wunder, denn in normalen ferngesteuerten > Autos werden beide Komponenten auch einfach an den > Fernsteuerungsempfänger angesteckt, also gleich behandelt. Diese Teile > sind dann auch noch aufeinander abgestimmt. Was meinst du jetzt mit dem Regler? Ich dachte, den Motor kann man einfach über PWM regeln? Ich bräuchte eher einen Encoder. Harald Wilhelms schrieb: > 0xUnbenannt schrieb: > >> Wenn das Auto 4 Räder hat, die nicht seitlich verstellt sind, und nur >> einen Motor mit Getriebe sollte das Geradeausfahren doch kein Problem >> darstellen, oder? > > Dann versuch mal, mit einem normalen Auto genau geradeaus zu fahren, > ohne das Lenkrad zu bewegen. > Gruss > Harald Das Modellauto soll gar keine Lenkung haben. Geht es dann?
Vielleicht könnte man den Umdrehungszähler auch selbst bauen: Man bräuchte ja im Prinzip nur ein Rad, eine Mini-Lichtschranke wie hier: http://www.christian-luetgens.de/eisenbahn/elektronik/ls1/Lichtschranke_1.htm (nur ohne Relais) und eine Befestigung.
0xUnbenannt schrieb: > > Was meinst du jetzt mit dem Regler? Ich dachte, den Motor kann man > einfach über PWM regeln? Ich bräuchte eher einen Encoder. Mit 'ner PWM kannst du deinen Motor nur steuern. Eine Regelung wird erst daraus, wenn du mit deinem Drehgeber z.B. die tatsächliche Geschwindigkeit bestimmts, mit der Sollgeschwindigkeit vergleichst und mit der Abweichung deine PWM kontrollierst. Deine Encoder kannst du mit zwei Photodioden, einer Leuchtdiode und einem ausgedruckten kreisförmigen Hell-Dunkel Muster aufbauen, kostet ein paar Cent. Da lernt man am meisten dran.
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