Hallo Leute, als vor ein paar Jahren der Hype um die Quadrocoper los ging, wollte ich unbedingt auch so ein Teil haben, aber mit soviel Zubehör, dass es mir viel zu teuer war und ich die Idee verwarf. ;) Nun habe ich mir von TI die Chronos Uhr http://processors.wiki.ti.com/index.php/EZ430-Chronos bestellt. Mal sehen wann sie ankommt. Das Lager ist im Moment leer. Nun viel mir ein, man könnte vielleicht, eines dieser recht billigen und kleinen Quadrocopter damit ansteuern. (Später evtl. auch mehrere! feuchtträum) Nun ist es so, dass die meisten im 2,4GHz Band funken. Der billigste Quadrocopter mit einem 433MHz Funkmodul kosten 80€. http://www.conrad.de/ce/de/product/518007/Reely-QuadroCopter-MiniCopter-MC-120-mit-Fernsteuerung Nun wollte ich mal fragen, gibt es: -> einen fertigen Quadrocopter (o. Bausatz) mit einem Funkmodul im 433MHz Band für <=25€? (Gerne auch <<25€ ;)) -> eine Selbstbaulösung die so preiswert ist mit günstigem Funkmodul? (Fertiger Copter + zusätzliches Funkmodul + Anleitung) -> eine recht einfache Entwicklungsanleitung für einen eigenen Copter? So dass man ihn sich from Scratch, aber dafür günstig selber konstruieren und bauen kann? Außerdem wollte ich fragen, ob der Beschleunigungssensor in der EZ430-CHRONOS-433 auch in der Lage ist die Neigung zu erkennen? Wenn nein, kann man sicher etwas passendes dranbauen. Gruß und Danke für entsprechende Tipps Fabian
Fabian Hoemcke schrieb: > Außerdem wollte ich fragen, ob der Beschleunigungssensor in der > EZ430-CHRONOS-433 auch in der Lage ist die Neigung zu erkennen? Wenn man davon ausgeht, dass in den meisten Gegenden die Schwerkraft nach unten zeigt, dann ergibt sich die Neigung aus dem in X- und Y-Richtung gemessenen Anteil. Der Sinus ist Dein Freund.
om pf schrieb: > Fabian Hoemcke schrieb: > >> Außerdem wollte ich fragen, ob der Beschleunigungssensor in der >> EZ430-CHRONOS-433 auch in der Lage ist die Neigung zu erkennen? > > Wenn man davon ausgeht, dass in den meisten Gegenden die Schwerkraft > nach unten zeigt, dann ergibt sich die Neigung aus dem in X- und > Y-Richtung gemessenen Anteil. Der Sinus ist Dein Freund. Bitte was? Ich gebe zu, dass ich noch nie einen Accelerometer ausgelesen habe. Aber das was er mir angibt, ist doch die erste Ableitung der Lage, also die Lageänderung. Ich veruche die Aussage zu verstehen. Kann es sein, dass für den Acc es so scheint, in unserer relativen Ruhe, dass es sich ständig nach oben bewegt mit einer Beschleunigung von etwa 9,81m/s²? Und wenn es sich tatsächlich nach oben bewegt, dann >9,81m/s² und nach unten <9,81m/s²? OK, dann kann ich daraus auch die anderen Positionen in X und Y bestimmen mit einem Offset von 0m/s². Nur, warum verwenden dann die meisten Quadrocopter zur Lage- und Bewegunsbestimmung einen Acc UND einen Lagesensor? (Mindestens) OK, ich will die Uhr jetzt nicht auf einen Copter draufstöpseln, aber das Problem ist doch das Gleiche, oder? Danke Fabian
Fabian Hoemcke schrieb: > Kann es sein, dass für den Acc es so scheint, in unserer relativen Ruhe, > dass es sich ständig nach oben bewegt mit einer Beschleunigung von etwa > 9,81m/s²? Ja > Und wenn es sich tatsächlich nach oben bewegt, dann >9,81m/s² und nach > unten <9,81m/s²? Ja > OK, dann kann ich daraus auch die anderen Positionen in X und Y > bestimmen mit einem Offset von 0m/s². Nur wenn due die Lage im Raum kennst Fabian Hoemcke schrieb: > Nur, warum verwenden dann die meisten Quadrocopter zur Lage- und > Bewegunsbestimmung einen Acc UND einen Lagesensor? (Mindestens) Weil du die Lage nicht kennst. Und weil die "Erdbeschleunigung" repektive Schwerkraft ununterscheidbar von Beschleunigungen ist (Allgemeine Relativitätstheorie).
Fabian Hoemcke schrieb: > Nur, warum verwenden dann die meisten Quadrocopter zur Lage- und > Bewegunsbestimmung einen Acc UND einen Lagesensor? (Mindestens) Der Acc kompensiert den Drehwinkelsensor, da dieser driftet.
Danke erstmal. Das bedeutet aber erstmal zweierlei Dinge: 1. Ich kann prinzipiell die Lange (Position) nicht von einer Langeänderung unterscheiden und somit weiß ich nicht, ob die Uhr (in diesem Fall) geneigt ist oder sich tatsächlich in eine bestimmte Richtung bewegt. Als Ausschluskriterium könnte man noch sagen, dass eine Lageänderung weniger konstant ist als eine Lage ansich. Das ist aber schlecht, schwer zu detektieren und rechenaufwändig. 2. Wenn ich also der Bewegung meiner Hand/Arm zur steuerung detektieren will, brauche ich zusätzlich noch einen Lagesensor. Habt Ihr damit schon Erfahrung? Welchen könnte man nehmen? Es muss wie immer, klein, leicht, stromsparend und billig sein. Auflösung und schnelligkeit ist nicht ganz so wichtig. Danke Fabian
Fabian Hoemcke schrieb: > Das bedeutet aber erstmal zweierlei Dinge: > 1. Ich kann prinzipiell die Lange (Position) nicht von einer > Langeänderung unterscheiden und somit weiß ich nicht, ob die Uhr (in > diesem Fall) geneigt ist oder sich tatsächlich in eine bestimmte > Richtung bewegt. Exakt. Hänge ein Pendel in deinem Auto auf. Wenn das Pendel 'schräg' hängt, weißt du nicht, ob gerade der Fahrer auf ebener Strecke Gas gibt oder ob ihr eigentlich nur bergauf geparkt seid. In beiden Fällen schlägt das Pendel gleichartig nach hinten aus. Ein Beschleunigungssensor ist zwar technisch anders realisiert aber im Prinzip ist er auch nichts anderes als ein Pendel. > 2. Wenn ich also der Bewegung meiner Hand/Arm zur steuerung detektieren > will, brauche ich zusätzlich noch einen Lagesensor. Den es nicht gibt. Definiere 'Lage'. > Habt Ihr damit schon > Erfahrung? Welchen könnte man nehmen? Es muss wie immer, klein, leicht, > stromsparend und billig sein. Auflösung und schnelligkeit ist nicht ganz > so wichtig. Dir scheint nicht klar zu sein, dass alle derartige Systeme ihre Lageinformation aus einer Kombination von Messungen ermitteln. Du kannst deine Lage im Raum nicht zu jedem beliebigen Zeitpunkt unter allen beliebigen Bewegungs und Beschleunigungszuständen durch eine einzelne Messung eigenständig ermitteln. Der Weg, mit dem das technisch gemacht wird besteht darin, dass man sich quasi seine Ausgangslage im definierten Stillstand merkt und dann Rotationen aufsummiert. Dazu muss man Rotationen feststellen können und zwar ohne externen Bezug. Der Weg wie das geht läuft über Kreisel (auch wenn die heute elektronisch sind und sich da nichts mehr im eigentlichen Sinne dreht). Ein Kreisel behält die Ausrichtung seiner Achse im Raum bei, so dass er als Referenz dienen kann, gegen die man seine Eigenrotation misst. Theoretisch. Denn praktisch ist dieses 'behält seine Drehachse stabil bei' ein frommer Wunschtraum. Irgendwann beginnt auch der beste Kreisel zu präzedieren, was sich für dich wieder so auswirkt, dass der Kreisel eine Drehung anzeigt, wo keine ist. Und da kommt jetzt die 'Kombination' ins Spiel. Man kann Beschleunigungsmesser und Kreiselwerte miteinander so verrechnen, dass sich die Fehler gegenseitig weitgehend korrigieren. Mit dem Kreisel werden die Ergebnisse der Beschleunigungsmesser korrigiert und mit den Beschleunigungswerten werden die Kreiselwerte korrigiert. Als Ergebnis erhält man eine Inertial Unit (IMU), die stabil ihre rechnerische Lage im Raum beibehält und gegen die man rechnerisch die akkumulierte Eigenrotation ermitteln kann.
Karl Heinz Buchegger schrieb: >> 2. Wenn ich also der Bewegung meiner Hand/Arm zur steuerung detektieren >> will, brauche ich zusätzlich noch einen Lagesensor. > > Den es nicht gibt. > Definiere 'Lage'. Na Du haßt schon begriffen was ich meinte. Dit Deil da was die anderen uff ihren Quadrocoptern draufstöpseln um die Neigung usw. zu bestimm'. Du hast es Kreisel genannt. Auch wenn ich von den Jungs nie den Begriff Kreisel in diesem Zusammenhang gehört habe. Aber genau davon spach ich. Um die Bewegung gut nachvollziehen zu können brauche ich halt beides. Aktuelle Lage (die relativ zu einer bestimmten Ausgangslage zu verstehen ist) und die Beschleunigung. Was wie mir gerade auffällt, die 2. Ableitung ist: Position->Geschwindigkeit->Beschleunigung. Und welchen "Kreisel" könnt Ihr mir empfehlen? Ich hoffe doch, dass an dem MSP430 im Chronos noch ein SPI o.ä. frei ist. Gruß und Danke Fabian
Karl Heinz Buchegger schrieb: > Hänge ein Pendel in deinem Auto auf. > Wenn das Pendel 'schräg' hängt, weißt du nicht, ob gerade der Fahrer auf > ebener Strecke Gas gibt oder ob ihr eigentlich nur bergauf geparkt seid. > In beiden Fällen schlägt das Pendel gleichartig nach hinten aus. > Ein Beschleunigungssensor ist zwar technisch anders realisiert aber im > Prinzip ist er auch nichts anderes als ein Pendel. Ich bin immer wieder fasziniert, wie du mit ganz einfachen Bildern teilweise recht komplizierte Dinge erklären kannst. Vielen Dank für dieses Beispiel, jetzt habe ich wieder ein Stück mehr von dem ganzen verstanden. MfG Dennis
Fabian Hoemcke schrieb: > 1. Ich kann prinzipiell die Lange (Position) nicht von einer > Langeänderung unterscheiden und somit weiß ich nicht, ob die Uhr (in > diesem Fall) geneigt ist oder sich tatsächlich in eine bestimmte > Richtung bewegt. Korrekt. Wenn Du jedoch eine ruhig und waagerecht gehaltene Uhr als Ausgangspunkt voraussetzt, dann kannst Du die Änderung der Schwerkraftrichtung (= das Verkippen nach links/rechts/vorne/hinten) sehr einfach detektieren und als Steuergrößen verwenden. Der nächste Schritt wäre dann, eine beliebige Lage im Raum als Ruhe zu definieren und die Verkippung darauf zu beziehen. Das machen tausend Spiele für's iPad so, und wenn Du mit deiner Uhr nicht gerade in einer Rakete oder einem anderen beschleunigten System sitzt, dann funktioniert das auch sehr schön. > 2. Wenn ich also der Bewegung meiner Hand/Arm zur steuerung detektieren > will, brauche ich zusätzlich noch einen Lagesensor. Was soll ein "Lagesensor" sein? Sowas gibt es nicht. Wenn Du den Drehratensensor ("Gyro") meinst, der zeigt Dir die Lage-änderungs-geschwindigkeit (in Grad pro Sekunde) an. Damit unterscheidet man Schräghalten von Bewegen (vgl. das Beispiel mit dem Pendel).
Danke erstmal an alle. om pf schrieb: > Was soll ein "Lagesensor" sein? Sowas gibt es nicht. Achso! Entschuldigt bitte. Ich bin immer davon ausgegagen, dass es das gäbe. Ähnlich dem Kreisel. Jetzt aber wo ich nochmal mit der Nase darauf gestoßen wurde und darüber nachgedacht habe, ein "Lagesensor", wäre im Grunde ja nichts anderes als ein Pendel, um bei dem oberen Bild zu bleiben. Es gibt gar kein Gerät (Wasserwage, Pendel, was auch immer), dass den Unterschied "Lage" oder Neigung, zu Beschleunigung kennt. (Hat das lange gedauert.) Der (Lage-änderungs-)Geschwindigkeitssensor ist das der Kreisel? Ab hier verlässt mich mein Verständnis. Qwerty schrieb: > http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1335765 Ja, sowas habe ich gesucht. Fand bisher nichts sooo gutes. Nur sowas hier: Allgemein:http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MikroKopterEinstieg Und diesen Bausatz hier: http://www.qc-copter.de/wiki/index.php?title=Bauanleitung_qc-copter Und dann noch Foreneinträge, die treffen aber alle meinen Geschmack nicht so. Hast Du auf der Seite gesehen, wie teuer solch ein kleiner Copter kommt? Und was ESC ist habe ich leider auch noch nicht herausgefunden. Muss wohl die Motorsteuerung sein, aber wie soll dann ein Copter mit No ESC fliegen? Klar dass ich nicht mit 25€ davon komme, auch wenn ich es als Fertiglösung gehofft hatte. Was sind denn die billigsten DC-Rotoren die man kaufen kann? Und was sind die billigsten Treiber die dazu passen? Gruß und Danke Fabian
Sowas hatte ich mir eigentlich vorgestellt: http://www.youtube.com/watch?v=XRuWf2h7_5Q Aber wie jeder weiß, der den Elektor-Newsletter bekommt (daher kenne ich das ;)) kostet das niedliche Teilchen beachtliche 150$. http://www.bitcraze.se/ Was leider nicht meinen Erwartungen entspricht. Gruß Fabian
Fabian Hoemcke schrieb: > Klar dass ich nicht mit 25€ davon komme, auch wenn ich es als > Fertiglösung gehofft hatte. Mit 30€(evtl. +Zoll) bist du aber dabei. http://www.banggood.com/Wholesale-Wltoys-V939-Beetle-2_4g-4-Channel-4-axis-Quadcopter-Dexterous-Mini-Ufo-p-47674.html?currency=EUR
Chr. Messener schrieb: > Fabian Hoemcke schrieb: >> Klar dass ich nicht mit 25€ davon komme, auch wenn ich es als >> Fertiglösung gehofft hatte. > > Mit 30€(evtl. +Zoll) bist du aber dabei. > http://www.banggood.com/Wholesale-Wltoys-V939-Beet... Coole Sache! Weltweit freier Versand! Und im Zweifel (so wird es wohl kommen), nehme ich die Controllerplatine, samt HF-Modul raus und ersetze es durch mein MSP430-Launchpad oder Stellaris-Launchpad und eigenes HF-Modul und dann müsste es gehen. Ist die Kiste dann zu schwer muss eine eigene Platine ran. Ich freue mich jetzt schon drauf. Ich hoffe nur, dass der Rabat bis nächsten Monat hält. Mein Geld ist für diesen Monat schon raus. ;) Gruß und Danke Fabian
> Der (Lage-änderungs-)Geschwindigkeitssensor ist das der Kreisel? Ab hier > verlässt mich mein Verständnis. Jeder Quadrokopter braucht einen Gyro. Damit kann man unabhängig von der Beschleunigung die Lage im Raum bestimmen. Die Drehrate (Grad/Sekunde) wird einfach aufintegriert wodurch sich ein Winkel ergibt. Man muss vor dem Start nur einmal auf eine definierte Lage kalibrieren. Dieses Integral beinhaltet natürlich auch Fehler, wodurch sich mit der Zeit eine Drift ergibt. Diese Drift kann nun (muss aber nicht) mit einem ACC kompensiert werden. Das macht das Fliegen dann einfacher, weil der Quadro stets in seine horizontale Lage zurückschwenkt. Im Grunde ganz einfach. Die Prozedur in der Regelschleife (schematisch) sieht so aus: while(1) { - Gyrowerte aufintegrieren - Gyrodrift mit ACC kompensieren (optional) - Sollwinkel von der Fernsteuerung entgegennehmen - Regelabweichung berechnen - PID Regler mit Abweichungen füttern - Motoren entsprechend einstellen Delay(x) --> Regelschleifenfrequenz einstellen }
Die Dinger fliegen einwandfrei Out-of-the-Box Wenn Du unbedingt selbst bastel willst ist der vielleicht was für dich: http://www.goodluckbuy.com/mini-micro-arf-quadcopter-mwc-flight-control-multicoptermotor-prop-kit.html Um den Rabat mach dir mal keine sorgen, wenn der ausläuft gibts den nächsten oder es wird eh billiger. Eurokurs macht wohl mehr aus.
Chr. Messener schrieb: > Eurokurs macht wohl mehr aus. Mehr als 20%? Meinst Du dass der Euro gegenüber den Dollar (woran der Yuan gekoppelt ist) so sehr steigen wird? Danke für die Tipps! Gruß Fabian
ne, ich meine dass das mit den 20% Rabat eher so zu sehen ist wie beim Teppichhändler Aladin. Dort gibt es auch immer den *nur noch heute 700% Rabat* ;) EDIT: AchJa noch was. Auf den ATMegas sollte auch MultiWii laufen http://code.google.com/p/multiwii/
Chr. Messener schrieb: > AchJa noch was. Auf den ATMegas sollte auch MultiWii laufen > http://code.google.com/p/multiwii/ Das klingt schon ganz interessant. Gibt es auch mit MSP430 als Lösung. Nur scheint das mit Wii Motion Plus zu funktionieren. Mal sehen ob es sich auch mit der normalen Wii Remote verheiraten lässt. Danke
Hallo Leute, ich arbeite mich gerade durch die eine Lösung, die oben schon genannt wurde. http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1335765 Das größte Problem scheint ja wohl ein RF-Empfänger im 433MHz band zu sein. Der Tüftler auf der Webseite nutzt ja den Empfänger des RF-DevelopBoards ez430-2500T board das man für 20$ kaufen kann. Was laut Google gerade mal 15€ sind. ("T" für Target, nicht für Tx wie ich zuerst dachte.) http://www.ti.com/tool/ez430-rf2500t Das Problem dabei ist nur, dass es, wie der Name schon im 2,5GHz Band statt im 433MHz Band funkt. Auch alle Billo-Copter die bisher genannt wurden funken im 2,5GHz Band. Was nicht gerade verwundert. Der einzige den ich gefunden habe ist der hier von Conrad: http://www.conrad.de/ce/de/product/518007/Reely-QuadroCopter-MiniCopter-MC-120-mit-Fernsteuerung OK, 80€ wären jetzt nicht so viel, wenn ich nicht studieren würde. Auch ist nicht klar, ob ich das Ding nicht programmieren kann. (Ich vermute mal eher nein.) - Gibt es denn ein 433MHz-Empfängermodul im 20€ Bereich wie oben? - Die Billo-Motoren samt Rotoren gibt es für 20€, aber gibt es auch einen günstigen Rahmen? Ich finde da nur teure. Danke Fabian
Warum bist Du denn auf die 433MHz festgelegt?
weil du den Kopter mit deiner Uhr steuern willst?
(Ich behaupte mal das Teil ist zu träge und man kann damit nur ungenau
steuern)
Da ist doch ein Emfänger dabei, oder?
>gibt es auch einen günstigen Rahmen?
In der mini Grösse? einfach ein Stück Carbonprofil, in der Mitte
durchdremeln und als X zusammenkleben.
Oder so wie im verlinkten Thread, da sind doch schon 3 Beispiele.
Nur mal so am Rande, mein Ipad kann sehr wohl unterscheiden zwischen Lage und Beschleunigung. Wenn ichdas Teilbeschleunige ändert sich die angezeite Lage nicht wirklich.
sosaso schrieb: > Nur mal so am Rande, mein Ipad kann sehr wohl unterscheiden zwischen > Lage und Beschleunigung. Wenn ichdas Teilbeschleunige ändert sich die > angezeite Lage nicht wirklich. Echt? Mein Motorola Milestone kannte den unterschied nicht. Wenn man ordenlich beschleunigt (entsprechend langanhaltend), dann hatte es seine Lage geändert. Passierte besonders häufig im Auto. Gruß Fabian
Chr. Messener schrieb: > Da ist doch ein Emfänger dabei, oder? Stimmt! Gar nicht dran gedacht. Den kann man ja auch nehmen. Vielleicht ist die Uhr zu träge, aber es gibt Videos auf yT die die Signale am PC darstrellen und das sieht schon sponsiv aus. Gruß Fabian
sosaso schrieb: > Nur mal so am Rande, mein Ipad kann sehr wohl unterscheiden zwischen > Lage und Beschleunigung. Wennich das Teilbeschleunige ändert sich die > angezeite Lage nicht wirklich. Richtig. Selbst das iPad Mini hat Beschleunigungssensor + Gyro an Bord. http://www.apple.com/de/ipad-mini/specs/ Diese Kombination ist ja sehr bekannt (-> alle Quadrocopter, etc) und wird meist mit einem Kalmanfilter zu einer IMU fusioniert. In der Ruhelage ist es kein Problem nur mit einem Beschleunigungssensor zu arbeiten. Dort wirken auf den Beschleunigungssensor nur die Erdbeschleunigung ein. Die Beschleunigung auf den 3 Achsen kann man recht einfach mittels Trigonometrie in die Kippwinkel umrechnen. Hier braucht man kein Gyroskop. (Messung in der Ruhelage). Beispiel elektronische Wasserwaage. Messergebnis interessiert nur in Ruhelage. Problematisch wird es erst wenn Bewegung ins Spiel kommt und wir uns auch für live-Messwerte "in Bewegung" interessieren. Auf unseren Beschleunigungssensor wirken nun zusätzlich zur Erdbeschleunigung auch noch Beschleunigungskräfte aus der Bewegung heraus (Quadrocopter/Auto bremst ab / beschleunigt). Wir haben dann einen Megamix aus Erdbeschleunigung (eigentlich ja repräsentativ für den Winkel) und der Bewegungsbeschleunigung. Kann man nicht unterscheiden. Das heißt, wir können den Beschleunigungssensor nahezu völlig vergessen. Er wird im folgenden nur als Korrekturhilfe benötigt. Nun kommen die Gyroskope ins Spiel. Sie geben ja eine Winkeländerung pro Zeiteinheit aus (z.B. 30°/s). Bekanntlicher Weise ist die Integration der Winkeländerung über die Zeit dann der Winkel. Darum nimmt man ein festes dt (feste Zeitabstände deren Länge bekannt ist) und integriert die Winkeländerung. Das ergibt dann einen Winkel (also genau das was wir suchen). Mal anschaulich gesprochen: 1) Quadrocopter weiß am Anfang: jetzt steh ich gerade 2) t=0 im Flug: Gyromesswert: -30°/s 3) t=1s (eine Sekunde vergangen): aktuelle Lage = Ruhelage -30° exemplarisch dürfte das klar sein. In Wirklichkeit nutzt man natürlich wesentlich kleinere dt. So das klingt alles eigentlich wunderbar, leider funktioniert das in der Praxis nicht sonderlich gut. Problem ist, dass bezahlbare Gyros (MEMS Gyros) driften. Das heißt sie geben fälschlicherweise Winkeländerungen an, obwohl garkeine stattfinden. Das geht nach einiger Zeit los, sobald die Gyros ein bisschen in Betrieb sind. Hier sieht man beispielsweise wie die grüne Linie (Gyro) weläuft http://www.ottawarobotics.org/wp-content/uploads/2012/04/fig3.jpg Um dem ganzen aus dem Weg zu gehen gibt div. Möglichkeiten 2 davon sind bekannter: 1) Komplementärfilter (Hochpass + Tiefpass; Hochpass gegen das Rauschen des Beschleunigungssensors, Tiefpass gegen die Gyrodrift) 2) Kalmanfilter. Für Nichtmathematiker eine Blackbox die erstaunliches zu leisten vermag. In div. Foren wird er daher als Magic-Box bezeichnet die man mit Gyro + Accelerometer (Beschleunigungssensorwerten) füttert und hinten kommen die drei Lagewinkel raus. Geniales Teil, es gibt Realisierungen selbst für Arduino. Muss man nicht verstehen um ihn zu verwenden ist aber mathematisch höchst interessant. Ist es wert, dass man sich einliest. Die meisten IMUs arbeiten mit Kalmanfiltern. Fabian Hoemcke schrieb: > sosaso schrieb: >> Nur mal so am Rande, mein Ipad kann sehr wohl unterscheiden zwischen >> Lage und Beschleunigung. Wenn ichdas Teilbeschleunige ändert sich die >> angezeite Lage nicht wirklich. > > Echt? Mein Motorola Milestone kannte den unterschied nicht. Wenn man > ordenlich beschleunigt (entsprechend langanhaltend), dann hatte es seine > Lage geändert. > Passierte besonders häufig im Auto. > > Gruß > Fabian Jups auch das ist richtig. Das Milestone hat nur einen Beschleunigungssensor an Bord und kein Gyroskop.
Addon: Die meisten IMUs werden mit 6 DOF (Degrees Of Freedom) oder 9 DOF benannt. Hierbei wird DOF eigentlich fälschlich verwendet. 6 DOF bedeutet 6 Achsen-Messung (3 Achsen Gyro + 3 Achsen Beschleunigungssensor). 9 DOF = 3 Achsen Gyro + 3 Achsen Beschleunigungssensor + 3 Achsen Erdmagnetfeld. Letzteres lässt sich auch recht günstig vermessen. Nachteil dieses Messerverfahrens ist, dass sämtliche metallische Gegenstände, Stromleitungen und elektromagnetische Störungen die Messung ziemlich "zerstören". Von diesen Störungsquellen gibt es auf einem Quadrocopter mit hochstromigen PWM gepulsten Motoren mehr als genug gibt. Die Messung des Erdmagnetfeldes ist sozusagen ein Addon und verbessert die Messleistung von Gyro+Accelerometer nochmals und wird daher sehr gerne verwendet. Hier noch einige Beispiele für IMUs http://paparazzi.enac.fr/wiki/IMU hochinteressant diese Art der (zusätzlichen) Lagemessung mit Infrarotsensoren: http://paparazzi.enac.fr/wiki/IR
@Michael Danke erstmal für deine Ausführlichen Informationen. Ich finde das klasse und auch wenn ich noch nicht alles durchgelesen und nachgelesen habe, wird mir das sicher weiter helfen. Vielen Dank. Ja, das Paparazzi-Projekt kenne ich vom CRE, hatte ich aber leider wieder vergessen. Danke auch noch dafür: http://cre.fm/cre187 Gruß Fabian
Michael schrieb: > Kalmanfilter. Für Nichtmathematiker eine Blackbox die erstaunliches > zu leisten vermag. In div. Foren wird er daher als Magic-Box bezeichnet > die man mit Gyro + Accelerometer (Beschleunigungssensorwerten) füttert > und hinten kommen die drei Lagewinkel raus. Geniales Teil, es gibt > Realisierungen selbst für Arduino. Muss man nicht verstehen um ihn zu > verwenden ist aber mathematisch höchst interessant. Ist es wert, dass > man sich einliest. Die meisten IMUs arbeiten mit Kalmanfiltern. Also ich würde mich als Nicht-Mathematiker bezeichnen, aber ich habe leider noch nirgends so richtig einen Ansatz gefunden, wo ich den Kalmanfilter verwenden könnte ohne ihn verstanden zu haben. Gibts da irgendwo einen Link dazu? Ich such schon ne ganze Weile, aber ich finde immer nur Herleitungen, die mir ehrlich gesagt zu hoch sind. Eigentlich sage ich mir dann immer, dass ich es dann eben nicht verwenden kann, wenn ich was nicht verstehe, aber beim Kalman wird öfter gesagt, das man ihn nicht komplett verstanden haben muss um ihn zu verwenden. MfG Dennis
Hallo, das hängt ein bischen davon ab, was Du unter "verwenden" verstehst. Wenn Du selber einen für ein neues System implementieren möchtest oder wenn die Zustandsgleichung direkt abgebildet ist, dann sollte man die Mathematik dahinter schon verstehen. Ich habe aber auch schon fertige Implementationen gesehen, wo z.B. die Fahrzeuggeschwindigkeit aus verrauschten Messwerten gerechnet wurde und wo man direkt Übersetzungen und Massenträgheiten vorgeben konnte. Das würde ich dann als einen Fall ansehen, wo man den (schon implementierten) Filter ohne besondere mathematische Kenntnisse anwenden kann. Das könnte bei den Quadkopter-Filtern ähnlich sein. Schöne Grüße, Martin
maveric00 schrieb: > Wenn > Du selber einen für ein neues System implementieren möchtest Da bin ich mir sicher, das dieses meine Fähigkeiten beiweiten übersteigt. Soweit bin ich schon ehrlich zu mir. maveric00 schrieb: > Das > würde ich dann als einen Fall ansehen, wo man den (schon > implementierten) Filter ohne besondere mathematische Kenntnisse anwenden > kann. Das könnte bei den Quadkopter-Filtern ähnlich sein. Mh, das stimmt schon, nur leider gibt kaum einer seine Quellen frei. Ist ja auch bisschen verständlich, macht sicher viel Arbeit so einen Filter zum funktionieren zu bringen. Nur verstehe ich nicht, wieso öfters (nicht nur hier) eben erwähnt wird, dass man das Filter durchaus verwenden kann, wenn man doch kaum Quellen findet. MfG Dennis
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