Hallo, ich hätte eine Frage und wäre sehr dankbar wenn ihr mir helfen würdet :) Ich bin noch ganz am Anfang aber irgendwann muss man ja beginnen und kenne mich noch nicht so gut aus. Meine Frage: Wenn ich so einen Roboter bauen möchte (http://www.youtube.com/watch?v=ISznqY3kESI)... Sollte ich da eher Schrittmotoren verwenden oder doch Servos? Ich habe mir einen Arduino gekauft, jedoch kann ich ja mit dem nicht 6 Motoren betreiben und ich möchte jetzt nicht unbedingt ur viele Shields dazukaufen und wollte fragen wie ich 6 Motoren noch ansteuern kann. Könnt ihr mir ein paar Tipps geben? Danke
Ganz klar Servos. Kannst du direkt an den Ausgangspins anschliessen. Sind billig zu haben und sehr einfach an zu steuern. Mit einem Arduino sowieso. Ulli
Ulli B. schrieb: > Ganz klar Servos. > Kannst du direkt an den Ausgangspins anschliessen. Sind billig zu haben > und sehr einfach an zu steuern. Mit einem Arduino sowieso. > > Ulli Danke dir für deine Antwort. Der Arduino liefert ja 40 mA pro Pin (außer 5V-Pin der 500mA liefern kann)deswegen weiß ich nicht, ob ich mit dem Arduino 6 Servos ansteuern kann...
Sollte ich vielleicht so etwas wie eine H-Brücke oder so verwenden und extern irgendwie versorgen? Wie könnte ich das am besten machen? Danke
Muco schrieb: > Sollte ich vielleicht so etwas wie eine H-Brücke oder so verwenden > und > extern irgendwie versorgen? > Wie könnte ich das am besten machen? > Danke Hmm, also bei Servos stellen die sich je nachdem was da anliegt: http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo Sinnvoll dürfte es sein ein Transistorarray zum Treiben zu nehmen, H-Brücke braucht es nicht die Regelung ist ja schon im Servo vorhanden. Und wie im Tutorial beschrieben die Servos extra versorgen.
Muco schrieb: > Der Arduino liefert ja 40 mA pro Pin (außer 5V-Pin der 500mA liefern > kann)deswegen weiß ich nicht, ob ich mit dem Arduino 6 Servos ansteuern > kann... Der Arduino muss nicht (und kann auch nicht) die Versorgungsspannung für die Servos liefern. Der Arduino liefert nur die Positionssignale. Dabei fliessen nur 1 oder 2 mA (oder noch weniger, ich habe es noch nie gemessen). Such mal im INet nach Arduino und Servo. Das haben schon tausende vor dir gemacht. Und für den Arduino gibt es doch fertige Funktionen (sketche ?). Ich kenne Arduino nicht, doch hier im Forum haben schon viele das Selbe gefragt und fanden dann auf irgend einer Arduino-Seite die Antwort.
Wie ist es dann mit Schrittmotoren? Ich habe da mal irgendwas mit L297 und L298 oder so gelesen... Wofür braucht man die? Wenn ich jetzt 6 Servos ansteuern möchte sollte ich jetzt nur die PWM-Verbindung mit dem Arduino verbinden und den Rest mit der externen Versorgung? Muss ich noch auf etwas achten? Danke
Bei Servos hast du das Problem das die meistensich nicht um 360° drehen können. Nimm normale Gleichstrommotoren und treibe sie mit Fahrreglern aus dem Modellbaubereich, die kannst du wie Servos ansteuern. Bei "Rough Terrain" wäre etwas mehr Kraft wohl angebracht, da sind Servos auch eher ungeeignet.
Analog schrieb: > Bei Servos hast du das Problem das die meistensich nicht um 360° > drehen > können. > Nimm normale Gleichstrommotoren und treibe sie mit Fahrreglern aus dem > Modellbaubereich, die kannst du wie Servos ansteuern. > Bei "Rough Terrain" wäre etwas mehr Kraft wohl angebracht, da sind > Servos auch eher ungeeignet. Es gibt doch eh auch 360Grad Servos. Wieso meinst du sollte ich Gleichstrommotoren verwenden und keine Stepper? Danke
Habe mir gerade erst das Filmchen angesehen. Okay, für diese Anwendung sind natürlich nur Gleichstrom-Getriebemotoren geeignet. Diese kannst Du mit Modellbaufahrtenregler oder mit H-Brücken ansteuern. Modellbaufahrtenregler sind teurer, aber kinderleicht an zu steuern. H-Brücken sind günstiger im Preis, verlangen jedoch etwas mehr Gehirnschmalz. Oder aber starke Servos auf endlosdrehen umbauen. Im Film sieht es so aus, dass die "Beine" nicht einfach nur drehen, sondern bei jeder Umdrehung kurz stehen bleiben. So dass immer mindestens drei "Beine" auf dem Boden stehen. Also brauchst Du auch noch Positionssensoren an jedem "Bein". Wie auch immer, ein schönes Projekt hast du dir da ausgesucht. Ulli
Na ja sieh dir mal das Video an. Diese gebogenen "Räder" Drehen Sich einfach nur nonstop. Wofür willst du da einen Stepper? DC-Motoren sind billig und erfüllen den Zweck. Die Fahhregler sind nicht unbedingt billig (~20€/Stück), dafür sind sie einfach anzusteuern und unkaputtbar (fast). Und du wirst kaum/keine Probleme mit ihnen haben.
Ulli B. schrieb: > Im Film sieht es so aus, dass die "Beine" nicht einfach nur drehen, > sondern bei jeder Umdrehung kurz stehen bleiben. So dass immer > mindestens drei "Beine" auf dem Boden stehen. Ups, könnte stimmen.
Muco schrieb: > Es gibt doch eh auch 360Grad Servos. > Wieso meinst du sollte ich Gleichstrommotoren verwenden und keine > Stepper? > Danke 360-Grad-Servos drehen nicht endlos sondern innerhalb von 360 Grad hin und her. Das nutzt dir nichts. Was hast du denn immer mit den Schrittmotoren? Diese sind für diese Anwendung absolut ungeeignet. Schrittmotoren werden für Positionieraufgaben angewendet. An diesem Roboter gibt es nichts zum positionieren. Hier muss nur mit relativ viel Kraft gedreht werden. Ausserdem lassen sich Gleichstrommotoren einfacher ansteuern. Ulli
Ganz sicher wäre ich mir nicht, sieht vllt. nur so aus oder die Motoren werden durch die größere Belastung einfach langsamer? Ich behaupte mal dass das auch ohne Stehenbleiben geht.
Sind Servos in diesem Fall nicht viel einfacher? Ihr macht mir alles noch komplizierter :) Die drehen sich ja nicht nonstop außerdem soll der ja evtl. mehr können als sich nur nonstop vorwärts bewegen... Zunächst muss ich es mal schaffen irgendwie 6 Servos zu steuern aber ich bin mir mit der Versorgung nicht sicher wie ich das am besten angehen soll. Externe Versorgung also an Plus der Servos und Pwm von Arduino Pins und GND der Servos wieder mit GND von der ext Versorgung und aber auch mit Arduino... Stimmt das? Sonst brauche ich also nichts für Servos? Ich habe irgendwie nicht wirklich was im Internet gefunden wie man mehrere Servos mit Arduino ansteuern kann. Danke nochmal
> 360-Grad-Servos drehen nicht endlos sondern innerhalb von 360 Grad hin > und her. Das nutzt dir nichts. > > Was hast du denn immer mit den Schrittmotoren? > Diese sind für diese Anwendung absolut ungeeignet. Schrittmotoren werden > für Positionieraufgaben angewendet. An diesem Roboter gibt es nichts zum > positionieren. Hier muss nur mit relativ viel Kraft gedreht werden. > Ausserdem lassen sich Gleichstrommotoren einfacher ansteuern. > > Ulli Er soll sich aber nicht nur drehen permanent drehen deswegen habe ich mir gedacht, dass es mit DC Motoren vielleicht nicht gut funktionieren würde...
Zur Servo Ansteuerung:
Servo Arduino
GND (schwarz)-----------------GND
SIG---------------------------PWM
VCC (rot)----+
|
Was auch immer
Muco schrieb: > Die drehen sich ja nicht nonstop außerdem soll der ja evtl. mehr können > als sich nur nonstop vorwärts bewegen... DC Moror + Fahrregler könnte: -Stufenlos vorwärts + rückwärts -Stop -ein paar können glaub ich auch den Motor kurzschließen
Sorry das ich das hier so vollspamme:
Zur Servo Ansteuerung gilt natürlich dasselbe wie für den Regler:
Regler Arduino
GND (schwarz)-----------------GND
SIG---------------------------PWM
VCC (rot)----+
|
Was auch immer
/Nix mit machen, da einige Regler
6V auf dieser Leitung ausgeben,
gedacht für Empfänger,
Käme also auf den jeweiligen Regler an
Analog schrieb: > Zur Servo Ansteuerung: > > Servo Arduino > GND (schwarz)-----------------GND > SIG---------------------------PWM > VCC (rot)----+ > | > Was auch immer Ja und das Minus von der ext.Versorgung? An GND von Arduino und Servo also? Stimmt das: Ext.Vers.---------------------------------- | | Servo | Arduino | GND (schwarz)------^----------GND | SIG---------------------------PWM | VCC (rot)---------------------------------^
Ja
Ext.Versorgung Minus Plus
| |
Servo | Arduino |
GND (schwarz)------^----------GND |
SIG---------------------------PWM |
VCC (rot)---------------------------------^
Bei manchen Videosequenzen sieht man z.B. dass die hinteren "Beine" blockieren um ein nach hinten rutschen zu verhindern, während die vorderen noch durchdrehen und Grip suchen. Klasse das Teil, die Bewegungssteuerung scheint schon eine Herausforderung zu sein. Mit Servos wird das aber bestimmt problematisch, die sind für solche Extremdauerläufe nicht geeignet. Das sind Stellglieder.
Danke euch für die Infos und ich hätte noch eine Frage: Wie wäre es am kostengünstigsten eine drahtlose Verbindung herzustellen? Könnt ihr mir da auch ein paar Tipps geben? Danke vielmals
Für so einen "Schlammspringer" brauchts bestimmt ein robustes mechanisches Design. Ich würds mit bürstenlosen Antriebsmotoren(möglichst sensorgesteuert aus dem Fahrzeug-Modellbereich) versuchen. Die lassen sich wesentlich besser im unteren Drehzahlbereich bis Stillstand regeln. Dazu höchstens einstufige Getriebe. Für Insidertips kann man im "roboternetz.de"-Forum reinschauen, da gibts Leute die bis zum Zipfel in der Materie stecken.
Und wenn man nen bischen mehr Geld in die Hand nimmt : http://nodna.de/Dynamixel-MX-28T-MX28T-Robot-Servo
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