Hallo zusammen Ich frage mal aus reiner Neugier ob schon jemand probiert hat einen Segway zu bauen? Nicht dass ich vor hätte so einen zu bauen aber zu probieren wie schwierig es wäre würde mich schon reizen. http://www.thomasknauf.de/ginger/ginger.htm http://www.citysegwaytours.com/ http://www.extraenergy.org/main.php?language=de&category=products&id=84 Ich habe mal gehört dass ein Professor schon 15 Jahre vorher so ein Gefährt gebaut hat und das ohne Computerreglung sondern nur mit reiner analoger Reglung. Da müsste doch ein grosser AVRlängst ausreichen ? Gruss Bald kommt der Weihnachtsmann.
Schau mal da: http://tlb.org/scooter.html da hat jemand sowas mit erfolg selbstgebaut! Ich wollt auch schonmal meinen Elektro-Caddy auf Zweirad-Betrieb umrüsten! putty www.golfschwung.net
Hallo, dran gedacht habe ich auch schon mal. Das reizt einen als Regelungstechniker schon mal. Als ich aber mal nach geeigneten Antrieben gesucht habe, habe ich gemerkt, dass es einfach so zum probieren ganz schön teuer wird. Da es mit aber mehr um den Aufbau als um den Einsatz geht, habe ich mir schon mal überlegt sowas in klein nachzubauen, wofür man noch Antriebe günstig bekommt. Soweit ich mich erinnere, basiert das ganze auf einem Fuzzy-Regler. Jetzt hast du mein Intresse wieder geweckt :-) Gruß Thomas
In Jugend forscht hat auch en Schüler so ein kleines Modell gebaut mit einem Fuzzy Microcontrollerboard(Conrad ?) Wie es ausschaut sind die Kreisel relativ teuer aber nicht alle verwenden solche Kreisel.
Hallo Thomas Falls du so ein Ding baust da sind wir sicher alle ganz scharf darauf dass du uns auf dem laufenden hälst Gruss Weihnachtsmann
Hallo! So ein Projekt würd mich auch sehr interessiern.. Nur ich versteh nicht ganz wie das mit der Gleichgewichtsregelung gehn soll? gibts da spezielle Bauteile? mfg
Wurde an der ZHW in Projektarbeiten und Diplomarbeit entwickelt.
Regelungstechnisch würd ich das mit einem einfachen Beobachter machen. Das spart eine Menge an Sensoren und Kosten! Ein Beobachter würde allerdings eine DSP erforden. Grüße
bin erst in elektronik ausbildung.. aber dsp programmieren kann ich schon.. was is ein beobachter?
Ein Beobachter wird z.B. bei ESP (ich glaube elektronisches Stabilitätprogramm) eingesetzt. Einfach gesagt wird ein mathematisches Modell von der Wirklichkeit erstellt und mit realen Messgrößen verglichen, der auftretende Fehler wird rückgekoppelt und bei der nächsten Berechnung berücksichtig. Grüße
nein nein ganz und gar ned.. als htl'er im maturajahr versteh ich das schon - keine angst ;)
Die Basis für die Regelung ist das Messen des Auslenkungswinkel-Winkels zur Erdbeschleunigung (90 Grad ist Aufrechtstehen). Die Regelung selbst kann dann trivial ausfallen. Meist geht in den Drehmoment des Motors folgende Komponente nein: - Winkelgeschwindigkeit - Auslenkung - Fahrtgeschwindigkeit Wie gesagt ist eher einfach. Der Auslenkungswinkel kann wie folgt gemessen werden: - Optische Distanzmesser (Vorteil: einfach; Nachteil: funktioniert nur auf Ebenen) - Potentiometer - Gyroskope plus Accelerator - Zukauf als Box(Gyroskope für Hubschrauber ca. 300$) Aus meiner Erfahrung ist die letzte Variante die einzig funktionierende. Vorteil: hoch stabil Nachteil: komplexe Auswertung. Bauteile nicht ganz billig. Dazu sind folgende Filter möglich: - compimentary fiter - Kalmanfilter (google danach) - simple Kalmanfilter Ein 8Mhz-AVR reicht dafür bei Weiten aus. LG RT
Es ist sicher nett, wenn man auf dem Ding stehen kann, aber in klein wird das deutlich billiger: http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/ Da gibts auch den Sourcecode dazu. Markus
Ich glaube aus Jugend Forscht hat einer den Winkel mit einem Poti gemessen. Einfach auf das Poti ein Draht der den Boden abtastet und daraus den Winkel erreichnet. Gruss Weihnachtsmann
das wär auch meine idee gwesen.. aber ned mit draht sondern irgendwie optisch..
Wir hatten anfang des Jahres mal für ne Woche drei Stück in der Firma (Irgendeine Werbeaktion). Is schon lustig wie schnell man sich daran gewöhnen kann nur noch damit im Hause und Umgebung rumzukurven (Solange der Akku hält). Umkippen kann man nur wenn man volles Pfund gegen eine Schwelle fährt oder wenn der Fahrer zu schwer ist und dabei noch rumhampelt was aber bei übergewichtigen eher die ausnahme ist. Irgendwann letzte Woche war doch mal ne Sendung darüber. Wenn ich mich recht erinnere sollen die Teile so um die 4000 kosten. Wer das Interessant findet der sollte mal bei ...äh,wars Sony oder mitsubishi ? Egal irgendwas aus Japan....reinschauen da gabs zur Letzten Messe anfang des Jahres einige Interesante Modelle. Auich ein "Gehstuhl" war dabei.
Ja diese Dinger sind echt teuer. Aber ich glaube das interessante wäre einfach selber so was zu bauen alleine aus technischem Interesse. Ein Modell würde ja reichen. muss ja nicht gleich in richtiges sein. Wieviele habe sich beim Nachbau eines solchen Segway schon ihre Knochen verstaucht/gebrochen weil das Ding nach einen Softwarefehler den Wirbel gemacht hat?
Wahrscheinlich wurde da viel Vorarbeit im Simulator geleistet ;-) Grüße
@Ratber: "...übergewichtig..." und "... rumhampeln..." steht das nicht im völligen Widerspruch? Naja, wenn der Donut aus der Hand gleitet, kann auch ein Übergewichtiger Akrobatik zeigen...
Zum Thema balancierende Roboter habe ich gerade diesen umfangreichen Thread gefunden: http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=6791
Wie es auschaut würde auch ein analoger PID-Regler ausreichen für so ein Fahrzeug.
Ist da ein Unterschied zum inversen Pendel? Wenn dan ein sehr kleiner... und der hätte mit Donuts zutun...
Interessant wird doch die Sache erst wenn man damit so 30-50 km/h fahren könnte.
Die gibts schon: Da soll man dann einen Helm tragen. Allerdings sind die etwas anders konstruiert: Man sitzt auf einer Art Klo, und die Räder sind hintereinander angeordnet. Früher hiessen die Popperklo /-toilette, heute eher Zwibacksäge...
Und worin besteht die Kunst wenn 2-Räder hinteeinander angeortdnet sind? Dass man keine Reglung für die Balance braucht ?
Ab einer bestimmten Drehzahl sind die Räder durch die Massenträgheit eigenstabil. @Ratber: So sollen sie auch manchmal heissen. Ich nennen sie lieber Drecksradauschleuder mit dem Drang, im Weg zu sein.
Hier wurde "aus reiner Neugier" nach einem segway-Nachbau gefragt. Ich bin jetzt per Zufall drauf gestoßen. Allerdings ist das Thema sehr komplex und wer einen segway bauen möchte, muß Kenntnisse aus Antriebstechnik, Elektronik, Sensorik, Mechanik und Kinetik mitbrigen, dazu schweißen, bohren, löten und effektiv programmieren können und am besten die Simulations-SW gleich mitentwickeln. Dies geht leider nicht von jetzt auf gleich und die hier aufgelisteten Verweise (link) zu Seiten mit ähnlichen (Nach-)Bauten führen (bis auf den link zur TU aus BRD) zu Entwicklern welche hauptberuflich Roboter u.ä. entwickeln. Dort werden z.T. Baupläne offeriert, welche den Nachbau eines segway leicht erscheinen lassen. Die Realität sieht etwas anders aus, sofern man ersthaft ein solches Gerät bauen UND damit fahren möchte OHNE im Krankenhaus zu landen. Wir, eine Gruppe Berliner Ingenieure, haben uns vor einiger Zeit von dem Gedanken anstecken lassen und soetwas konstruiert. Wir verfügen heute über ein eigenstabiles Funktionsmuster mit 20"-Harley-Davidson-Reifen, welches bei einem Gewicht von 50Kg aufrecht auf der Stelle steht und externe Störgrößen (Lageänderungen) kompensiert. Bislang ist ein großes Problem die Tendenz zum Oszillieren, besonders bei Fahrversuchen. Ich wäre an einer Parallelentwicklung von hier Beteiligten und Erfahrungsaustausch sehr interessiert. Zu einigen hier gestellten Fragen: Fuzzy-Controller kommt nicht zum Einsatz, wird auch nicht benötigt. Kernproblem ist die permanente Überwachung von Lage (Niveau ggü. der Waagerechten) und Grad/Geschwindigkeit der Lage-ÄNDERUNG (gemessen zur Hochachse = vertikale Lenksäule). Dies kann mit 2 Kreiseln aus dem Flug-Modellbau realisiert werden. Weiterhin werden 2 leistungsstarke DC-Motore benötigt (24V/350W), welche MIT DOPPELTER BETRIEBSSPANNUNG getaktet werden (Drehmoment!). Die Stromaufnahme beider Motore kann kurzfristig 200A und dauerhaft 40A betragen, was erhebliche Anforderungen (=Gewicht, Größe) an die Akkus stellt. Die Kraftübertragung muß über eine 20er Zahnriemen-Untersetzung realisert werden um das Drehmoment zeitnah auf die Räder zu koppeln (das radseitige Zahnriemenrad hat einen Durchmesser von 30cm!). Dabei werden im Stillstand die Motoren permanent GEGENLÄUFIG bestromt, was zu einer ernormen thermischen Belastung der Regler führt. Deshalb muß aus Sicherheitgründen die Themperatur von Akku UND Motor überwacht werden, bei unterwarteten Leistungsverlust fällt das Gerät vorn über (mit Fahrer!). Die Fa. segway setzt hier konsequent Materialien ein, welche auf dem freien Markt nicht zu kaufen sind. Daher auch der enorme Preis. Beim Selbstbau wird es zwar billiger, dafür aber wesentlich größer, umständlicher (vom Antrieb) und schwerer. Wen's jetzt noch interessiert, hier die ca.-Preise für Nachbauten: 2 DC-Motore (24V/350W) ca. 150EUR 2 Reifen 20" ca. 150EUR 4 AKKUs 12V/17Ah ca. 200EUR (=26Kg Gewicht!) 1 Peak-Ladegerät ca. 70EUR 2 Gyro`s ca. 160EUR 2 Zahnriemen u. 4 Zahnriemenscheiben ca. 40EUR 1 Haltgestänge (m.Griffe) im Eigenbau ca. 30EUR 1 Rahmen als Systemträger im Eigenbau ca. 50EUR 2 Gasdrehgriffe (elektronisch, Eigenbau) ca. 30EUR Material µC-Steuerelektronik ca. 50EUR Material Leistungselektronik ca. 50EUR Achsen, Kugellager, Schrauben, etc. ca. 50EUR Mimimalst dürften also rund 1000 EUR veranschlagt werden. Hinzu kommen hunderte Stunden unbezahlte Arbeit. Es ist natürlich was besonderes sich seinen eigenen "segway" zu bauen. Sicherlich auch technisch sehr herausfordernd. Übrigens gibt es bereits einen offiziellen segway-China-Nachbau auf dem deutschen Markt für ca. 600 EUR!!! Wer gooogelt der findet. Einen kleinen Haken hat natürlich dieser Nachbau: er hat 4 Räder... und wer von dem Funktionsprinzip des segway überzeugt ist, für den kommt dieses Gerät natürlich überhaupt nicht in Frage. Grüße von der RISC-Front
Angehängte Dateien:
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seg_zap_200.jpg
11 KB
>Übrigens gibt es bereits einen offiziellen segway-China-Nachbau auf dem >deutschen Markt für ca. 600 EUR!!! Du meinst sicher den hier im Anhang. Ja,bei dem kann ich auch gleich wieder mein altes Skateboard mit Verbrenner (10ccm Zweitakt) rauskramen. Das war beweglicher gg
Ja, RATBER hat Recht, das ist die Wahnsinnskiste aus China. Hat natürlich nichts mit "intuitiver Steuerung durch Lageveränderung des Körpers" (segway) zu tun. Dann schon lieber ein e-scooter mit 800W-DC-Motor... Aber interessant ist doch, das die Chinesen ihren e-Roller dem segway nachempfunden optisch haben... OK, wer damit zufrieden ist, dem kann ein segway-Nachbau auch nicht empfohlen werden - der Aufwand wäre wirklich zu hoch. In diesem Fall gilt: China-Kiste kaufen und Spaß haben. Allen anderen empfehle ich weiter mit einachsigen, selbstbalancierenden Lösungen zum Zwecke der Personenbeförderung zu experimentieren... Viele Grüße
Warum wird nur so viel wertvolle Zeit immer in die beklopptesten Dinge investiert? Ok, es ist interessant aber das ist eine Schaltung für eine Luft-Luft-Rakete auch. Damit kann man wenigstens was machen. Oder ein Roboter der was tolles kann. Aber ein balancierender Scooter? Da sag ich nur BAMMM: http://www.thebestpageintheuniverse.net/c.cgi?u=segway_more_complicated_than_it_needs_to_be
Hallo Weihnachtsmann, TOM und die anderen, Wie weit seit ihr mit dem segway-Bauprojekt? Seit ihr noch dran od. schon aufgegeben? Wir haben inzwischen eine 2. Variante unserer einachsigen selbstbalancierenden Personenbeförderungsplattform (E.S.P.) aufgebaut. Es geht auch billiger! Aber nicht in Form schlechterer Qualität od. zu Lasten der Sicherheit. Unsere 2. Selbstbauvariante kostet ca. 500,-EUR (statt 1000,- wie oben kalkuliert) und basiert zudem auf einige neue Erkenntnisse. Wichtigste Unterschiede: - statt wuchtiger Harley-Reifen nun günstige Rollstuhl-Vollgummireifen (22x1,25"), bei ebay 'fast' umsonst! - statt 4x Akku 12/17Ah nun 2x 12V/26Ah - 2 brauchbare Scooter-E-Motore (24V/350W) bei ebay für < 25EUR/Stck. - keine Gasdrehgriffe, dafür Taster in den Griffstücken - keine Modellbau-Gyro, dafür ADXL202 und ADXRS150EB für Lagekennung - statt unbezahlbarer 30cm-Zahnriemenscheibe ein Eigenbau aus jeweils 4 Zahnriemenscheiben pro Rad: (Motor 15Z) -> (Zwischenstufe 52Z + 15Z) -> (Rad 52Z). Ergibt eine Untersetzung von 12:1 und mit obigen Motor satte 11Nm Drehmoment! - als µC wird der ATmega128 genutzt, mit anspruchsvoller IRQ-Programmierung: Überwachung per Encoder IST-Rad-Drehzahl u. SOLL-Nachregelung (Differenzregelung), ADXL und ADXRS in Echtzeit-ADC bzw. PWM-Input (über Timer-IRQ, kein Polling!), Drehmoment-/Leistungsberechnung mit 10bit-PWM-Motorregelung, Temperaturmessungen (Bat, Motor, FET) und BAT-Spannung, Failsafe-Funktionen. Außerhalb der IRQ laufen im 'Hintergrund' Funktionen ohne direktem Echtzeitaspekt wie: JTAG/RS232 an HOST, Parameter an LCD (4x20), Parameterchange via Menu-Tasten, Tastenpolling für Richtungskorrektur, Akku-Ladekontrolle (Volt/Temp), Abfrage Tritt-Sensoren, periodische Selbsttestfunktion/Nullkalibrierung ADXL/ADXRS, FET-Feedback (Sense), Failsafe/Plausibilitätschecks (Slowpo), Beeper, etc. Wichtigste Erkenntnis: für eine halbwegs brauchbare Gleichgewichtsregelung ist es notwendig, die Motoren-Ansteuerung Verlust-kompensiert zu realisieren, also in direkter Abhängigkeit von der BAT-Spannung, BAT-Temperatur sowie der FET- und Motoren-Temperatur. Die Regelungskette soll gleichmäßig arbeiten, sowohl bei BAT = 25,0V/20° (= Startzeitpunkt) als auch bei 20,5V/50° (= nach 15 Min. Fahrt)... Fazit: Wer an dieser Technik interessiert ist, den kann ich nur ermutigen hier zu experimentieren und weiterzumachen. Natürlich geht etwas wertvolle Lebenszeit dabei verloren, dafür wird viel Grundlagenwissen erlangt. Achso, wegen dem Beitrag von "3 Newton": natürlich geht dabei Zeit verloren, andererseits arbeiten wir an dem Projekt mit viel Spaß und Engagement. Es dauert etwas länger, natürlich. Nebenbei: ich spiele in meiner Freizeit Klavier und Schlagzeug in einer Band, habe also neben diesem Projekt noch genug Zeit für die schönen Dinge im Leben... Gruß, S.Engler
Es gibt bereits ein amerikanisches Open Source Segway Projekt. Was haltet ihr von der Idee ein deutsches Open Source Segway Projekt mit Forum etc. aufzubauen? So kann jeder dazu beitragen und muss nicht gleich alles selbst versuchen. Als Elektrotechnik-Student finde ich es natürlich interessanter einen Segway selber zu bauen. Wirklich angefangen habe ich nie, weil alleine dafür die Zeit nicht ausreicht und ich zu wenig Erfahrungswerte darüber habe, welche Hardware geeignet ist.
>Es gibt bereits ein amerikanisches Open Source Segway Projekt. dann musst Du aber auch etwas mehr Infos liefern, wenn Du den Thread wiederbeleben willst ;-)) http://www.netcraft.com.au/geoffrey/meta/lca2007-talk.pdf http://www.netcraft.com.au/geoffrey/meta/ http://www.tlb.org/eunicycle.html http://www.tlb.org/scooter.html Gruß an alle AxelR. ------------------------------------------------------- x Email-Benachrichtigung aktivieren Hinweis: der Originalbeitrag ist mehr als 6 Monate alt.
Hallo alle miteinader, der Thread ist zwar schon ein wenig alt, aber habe gerade das gefunden - vielleicht ist das was - finde das schon sehr gelungen http://wwww.htbasegway.com
@Chris: Es steht zwar in dem Text mehrfach, das man "hier" irgendwas runterladen kann, aber es gibt auf der ganzen Seite nicht einen einzigen Link. Gruss Enttaeuschter
Hier noch einen Schritt weiter: ein Einrad-Sitz-Segway von Prof.Dr. Hofer FH Bielefeld: http://fhznet.fh-bielefeld.de/fb2/labor-le/le3einrad.html
Auf einer Medizintechnik-Messe habe ich mal einen Rollstuhl gesehen mit vier gleichen großen Rädern, den konnte der Fahrer stabil auf die Hinterräder stellen, indem er das Fahrgestells um die Querachse drehte. Stichwort Augenhöhe, aber auch für Regale etc. Den Zweirad-Modus haben sie am Stand demonstriert, nach ein bisschen Rumfahren hat ein Helfer dem Fahrer eine Reisetasche zu geworfen. Das Gefährt hat einmal hin- und hergezuckt, und das wars. Sauber ausgeregelte Sprungantwort. Das Ding konnte auch Treppensteigen, indem sie das Fahrgestell immer weiter drehten.
Du meinst wahrscheinlich den Ibot vom Segway-Erfinder. www.ibotnow.com MfG Willi
Hallo, bin gerade dabei einen zu bauen - meine Bauanleitung ist folgendes Projekt (Circuit Cellar) avr2006 at3329 (einfach in Google suchen). Batterien - aus einer USV Motoren 250W/24V - soeben aus den USA eingetroffen (TNC Scooters) Räder aus dem Baumarkt 280x80 Shimano Zahnkränze und Ketten Viel Erfolg Reinhard
Man müsste sowas mal gemeinsam aufziehen. Es muss ja nicht jeder das Rad neu erfinden. Hat nich jemand noch etwas Webspace frei? Dann könnte man ein Forum einrichten und sich austauschen.
Hallo, schaut mal unter http://www.circuitcellar.com/AVR2006/winners/DE/AT3329.htm Ein toller Segway Nachbau mit ATmega32 und handelsüblichen Teilen. Alles mit Schaltplänen und Software. Gruß, Otti
Danke für den Tipp! Da hat jemand gute Arbeit geleistet und auch alles veröffentlicht (Ist sogar ein deutscher ;-). Ich habe die Sache jetzt mal in die Hand genommen und ein Forum eingerichtet. Die Teile sind auch schon bestellt. Jeder, der sich gerne austauschen möchte, kann mitmachen: OpenSource Segway (Clone) Forum: http://www.forumprofi4.de/forum16768/ (Domain folgt demnächst)
Funkenschlosser wrote: > Ich habe die Sache jetzt mal in die Hand genommen und ein Forum > eingerichtet. Die Teile sind auch schon bestellt. > > Jeder, der sich gerne austauschen möchte, kann mitmachen: > > OpenSource Segway (Clone) Forum: > > http://www.forumprofi4.de/forum16768/ (Domain folgt demnächst) Wie wäre es mit DEM: http://htbasegway.com/ Gruß Dietrich
bin gerade darüber gestolpert: http://www.pidstop.com/index.php?cid=&r_id=183§ion=sim habe bis jetzt aber noch nicht die optimalen Parameter gefunden Peter
Hallo, zusammen mit einer Gruppe Schüler baue ich gerade so ein Ding als Modellauto. Hier kurz die Eckdaten: Betriebsspannung 15 Volt NiCd Modellakku Antriebsmotoren Robbe Außenläufer Brushless, Direktantrieb auf die Räder, 200 Watt Autocontroller ist ein MSP430F247 Fernsteuerung über ZigBee Lagemessung mit einem (!) ADXL320 (Beschleunigungssensor 2 achs, Analog Devices) Die Fernsteuerung hat auch einen ADXL320, man steuert es durch Neigen der Steuerung. Darauf soll ein Display für einige Rückmeldungen, ist von Electronic Assembly. Momentaner Stand: Schaltpläne sind fertig, Layout Fernsteuerung ist fertig. Umrichterlayout fehlt noch, Automainboard-Layout fehlt auch noch. Hardware ist eingekauft. Vielleicht werd ich das Projekt hier vorstellen, wenn es fertig ist. Viele Grüße, Peter
Hallo zusammen, falls es euch noch interessiert: Ich habe einen selbstbalancierenden Einachsen Roller (gemeinhin als Segway bekannt) gebaut und es dokumentiert: http://www.expli.de/anleitung/bauanleitung-segway-elektroroller-selber-bauen-1071/ Würde mich auf eure Kommentare freuen. Schöne Grüße Peter
Hallo, ich habe zwar selber noch keinen geabut, aber neulich bin ich über eine Bauanleitung dazu gestoßen und wollte mich jetzt in anderen Foren mal informieren, was Ihr dazu für Erfahrungsberichte gesammelt habt?? Bis jetzt hab ich eine richtige Anleitung nur zu diesem Modell gefunden http://www.expli.de/anleitung/bauanleitung-segway-elektroroller-selber-bauen-1071/ soll angeblich 550 Euro an Materialien kosten. Was haltet Ihr davon...gemessen an den Arbeitstunden lohnt sich vielleicht eher ein Kauf, vor allem wenn man nicht übermäßig technikaffin ist.
Hallo Peter-Lustig, habe gesehen, dass Du vor mir gepostet hast. Wie kamst Du dazu und wie macht sich das Gerät? Ist es sehr aufwendig? Mein Bruder ist ein totaler Segway Fan, möchte jedoch nicht soviel für den "echten" ausgeben. Wir haben aber auch keine Lust, dass er uns lauter Schrauben, Teile und Zeug in die Garage schleppt und am Ende keine Lust mehr hat, das weiterzubauen, weil es zu kompliziert ist. Danke und viele Grüße, Caro
Hallo Caro, freut mich, dass dir der DIY Segway gefällt. Eigentlich ist der Zusammenbau gar nicht so schwer. Natürlich kommt der Nachbau nicht ganz ans Original dran, aber dafür kostet er auch nur einen Bruchteil. Viele Grüße Peter
Hallo Peter-Lustig, vielen Dank Peter für deine rasche, kompetente und ausführliche Antwort. Viele Grüße, Caro
@Peter_Lustig: Wo finde ich denn nun die Informationen zum Regelalgorithus? Du erwähnst das auf der Seite und in dem PDF, konnte aber nirgendwo was dazu finden.
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