Hallo allerseits Im Rahmen eines Schulprojektes habe ich mich mit dem Bau eines ROV´s beschäftigt und möchte da jetzt gerne ein wenig weiterarbeiten. Verwendet wurden dabei unter anderem: 4 Roxxy BL Outrunner 2827-34 http://www.conrad.ch/ce/de/product/231423/Multiplex-315080-Roxxy-BL-Outrunner-2827-34-7-12-V-Umin-pro-Volt-760-Turns mit folgendem ESC BL Control 918 http://www.conrad.ch/ce/de/product/206275/Multiplex-318628-Roxxy-BL-Control-918-Betriebsspannung-72-144-V-Dauerstrom-18-A-Stecksystem-Futaba ausserdem 2 BL Outrunner 3548/05 http://www.conrad.com/ce/de/product/387428/ROXXY-BL-OUTRUNNER-354805 mit folgendem ESC Brushless-Controll 940-6 https://www.conrad.de/de/multiplex-318631-roxxy-brushless-controll-940-6-betriebsspannung-72-222-v-dauerstrom-40-a-stecksystem-futaba-206278.html Die ESC`s wurden über ein PPM-Signal programmiert. Danach sollte das ganze etwa folgendermassen funktionieren: Der Pin der am ESC liegt muss grob alle 20ms für 1000us bis 2000us High geschaltet werden. Dabei gilt: 1000us max. rückwarts 1500us Stillstand 2000us max. vorwärts Das Problem bei der ganzen Sache war, dass das in der Praxis nicht ganz so funktioniert hat, bei manchen ESC´s besser bei manchen schlechter. Z.B ist der Maxspeed nicht immer bei 2ms/1ms, dass wäre ja noch verkraftbar (-->Kalibrierung mit Hilfe eines Stroboskops), aber n bissel ätzend war auch, dass wenn man z.B. vorwärts fährt und man stoppen will, und man z.B von 1750 kommt und dann auf 1500us geht, dreht er immer noch. Geht man dann -->1499-->1500 stoppt er. Software mässig umsetzbar aber einfach nervig. Zugegebenermassen wurde das ganze mit Arduino realisiert aber ich glaube, dass mein Code i.O. war. Allerdings sind einige der ESC´s auch mal heiss geworden ;P. Ich weiss da jetzt halt nicht genau obs an meinem Code, an kaputten ESC´s liegt oder einfach, dass die Dinger sündhaft teuer sind...und trotzdem scheisse. Da ich heute an nem zufällig an nem TI-Stand war und die mir dort InstaSpin bzw. ein F28027F + ein DRV8301 Booster Pack empfohlen haben, habe ich das mal gegoogelt. https://store.ti.com/launch-f28027f-boost-drv8301.aspx In Anbetracht dessen, dass mir der Motortreiber nicht mal reicht fande ich da die 66$ etwas heftig. Zugegebernmassen da ist das InstaSpin-Gedöns dabei und ich kann die Libarys etc. benutzen. Nach kurzem Suchen fand ich das hier noch: http://www.atmel.com/images/doc8012.pdf Da steht welche Bestandteile man für einen 3-Phasen-Treiber braucht und da ist sogar ein Source-Code dabei,(zwar für einen uController den ich nicht will, aber dank himmlischer Dokumentation müsste ich da nur ein paar Register anpassen). Nun zu meinen eigentlichen Fragen: Man will es sich ja einfach machen, kurzerhand habe ich also nach Treiber-Shields geguckt, die scheinen ja echt sauteuer zu sein. Ich will da eigentlich nicht mehr als 15$ für ein Shield zahlen, also eigentlich noch viel weniger. Ist das realistisch kennt ihr da was? Zu den Anforderungen überhaupt, auf der Conrad-Seite geben Sie beispielweise 37A Laststrom an (für den stärkeren der beiden Motoren) und 60A max. Laststrom. Aber ich blockier den Motor ja nie, der is ja im Wasser, das passiert doch eh nicht, sowieso sind die Motoren n bissel overpowered, ich treibe den also eh nicht an seine Grenzen, ein 40A reicht da oder? Wäre sonst ne Wasserkühlung ne Option? Wäre das selberbauen des Treibers ne Option, habe ja quasi ne Anleitung oder noch besser kennt ihr Schaltungen? Einziger Kostenpunkt sind da doch die MOSFETS und die scheinen günstig zu sein. http://uk.farnell.com/vishay-siliconix/sir492dp-t1-ge3/n-channel-mosfet-12v-40a-soic/dp/2478934 Oder sollte ich den ESC´s noch ne Chance geben? Wie gut sind die eigentlich? Ich bezweifle, dass die in der Wirtschaft verwendet werden, damit werden doch nur Privatpersonen abgezogen, oder nicht? Oder habt ihr noch ganz andere Ideen. Gruss und Dank Felix
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Felix C. schrieb: > 1000us max. rückwarts > 1500us Stillstand > 2000us max. vorwärts > > Das Problem bei der ganzen Sache war, dass das in der Praxis nicht ganz > so funktioniert hat, bei manchen ESC´s besser bei manchen schlechter. > Z.B ist der Maxspeed nicht immer bei 2ms/1ms, dass wäre ja noch > verkraftbar (-->Kalibrierung mit Hilfe eines Stroboskops), aber n bissel > ätzend war auch, dass wenn man z.B. vorwärts fährt und man stoppen will, > und man z.B von 1750 kommt und dann auf 1500us geht, dreht er immer > noch. Geht man dann -->1499-->1500 stoppt er. Software mässig umsetzbar > aber einfach nervig. Eigentlich sollte er bei 1500 dann immer stoppen. Vielleicht liegt es doch an Deiner Software? Probier doch mal mit einem Servotester.
Rainer U. schrieb: > Eigentlich sollte er bei 1500 dann immer stoppen. Vielleicht liegt es > doch an Deiner Software? Probier doch mal mit einem Servotester. Habe leider keinen Servo-Tester. Vielleicht liegt es auch an meiner Software. Ich kann den COde sonst später mal noch hochladen. Was noch interessant ist. Wenn ich jetzt mit nem 1500 Signal anfange steht er halt still wenn ich dann langsam hochgehe, fängt er so bei 1520/1480 an zu drehen. Ist mir auch einigermassen logisch. Dreht er zu langsam kann die Motorensteuerung die Zero-Crossings nicht erkennen, deswegen fängt er auch sofort an sich etwas schneller zu drehen. Aber wieso hört er dann bei 1500us nicht auf wenn ich irgendwie z.B. von 1750 direkt auf 1500 springe? Ich könnte dem ESC's auch einfach gar kein Singal mehr geben dann stoppt er auch, aber ich verwende eine 3D-Ladesteuerung mit PD-Regler, das wäre einfach nervig so Zusatzbedingungen in den Code zu bringen.
Felix C. schrieb: > Oder sollte ich den ESC´s noch ne Chance geben? Wie gut sind die > eigentlich? Ich bezweifle, dass die in der Wirtschaft verwendet werden, > damit werden doch nur Privatpersonen abgezogen, oder nicht? Das ist Modellbaukram ohne Hallsensoren nur geeignet für unbelastet anlaufende Motoren, also Luftschrauben, keine Räder. > 1750 kommt und dann auf 1500us geht, > dreht er immer noch. Geht man dann > -->1499-->1500 stoppt es Vergiss bei dem eine Auflösung von 1us. Sei froh, wenn es 10us unterscheidet und wundere dich nicht, wenn es bloss 100us sein sollten, also 10 Stufen. Zudem wird Pulsbreitenfilterung drin sein, um mit dem gestörten Signal einer Funkfernsteuerung klar zu kommen. It's nit a bug, it's a feature. Felix C. schrieb: > Bau eines ROV´s Echt, ein autonomes Unterwasserfahrzeug https://de.m.wikipedia.org/wiki/Remotely_Operated_Vehicle
MaWin schrieb: > Echt, ein autonomes Unterwasserfahrzeug Ja genau sowas, wir waren mal zu zweit, mein Kumpel studiert jetzt aber, arbeite deswegen gerade an ner Menge Baustellen :). MaWin schrieb: > Vergiss bei dem eine Auflösung von 1us. So schlecht sind sie dann doch nicht ;). 3us kann er auf jeden Fall unterscheiden, jeden Fall hört man einen Unterschied am Motorgeräusch. Hast du denn Empfehlungen für Motorentreiber? Was hälst du von der Idee die selber zu bauen?
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Das nach zu bauen ist eine gute Übung, komplett zu machen kann schon sehr viel Zeit inanspruch nehmen aber eine hochinteressante Angelegenheit. Gibt es in der Bucht nicht noch günstigere ESCs oder schau mal bei Hobbyking....
Henry P. schrieb: > Gibt es in der Bucht nicht noch günstigere ESCs oder schau mal bei > Hobbyking.... Bucht? Ich weiss halt nicht wieso die besser sein sollten, als die von Robbe.
Das seltsame Verhalten beim Sprung in der Impulsbreite kann gewollt sein (Störungsunterdrückung), kann aber auch eine Macke in der Firmware sein, von einer normalen Fernsteuerung kommt so Etwas normalerweise nicht, die Firmware ist möglicherweise nie in diese Richtung getestet worden. Die meisten Modellbau-ESCs sind nur Steller, keine Regler, die Drehzahl ist also nicht konstant. Daß es, um den 0-Punkt, mit 1500us Puls, einen Bereich gibt, in dem sich der Motor nicht dreht, ist vermutlich gewollt, da das Signal einer Fernsteuerung ja gewisse Schwankungen hat, und man so trotzdem zuverlässig Stillstand erreicht. ESCs selbst zu bauen, und die Firmware dazu zu schreiben, ist schon möglich, aber wenn man da ohne spezielle Vorkenntnisse rangeht, gibt es doch 'ne Menge Fallstricke, das ist dann als eigenständiges Bastelprojekt zu verstehen. Wenn man da Etwas selbst bastelt, merkt man schnell, wie gut es ist, Mosfets billig einkaufen zu können, denn man tötet ne ganze Menge davon, bis so ein ESC vernünftig läuft. Eine Möglichkeit ist auch, ESCs mit bekanntem Mikrocontroller zu kaufen, ATmegas sind da recht verbreitet, und nur die Frmware selbst zu machen. Viele billig China ESCs basieren auf Open-Source-Projekten, so daß sich auch die Beschaltung des Controllers in Erfahrung bringen lässt. Für den Einsatz an Multikoptern gibt es auch ESCs, die über I²C, oder SPI, angesprochen werden, das wäre vielleicht auch noch 'ne Überlegung wert. Mit freundlichen Grüßen - Martin
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