Hallo Elektroniker Wie man ein Servo hackt kann man ja auf unzähligen Webseiten nachlesen. Zweck der Aktion ist, den Drehwinkel von meist 180°, auf unendlich zu erweitern. Dazu wird Das Poti durch 2 Festwiderstände ersetzt und die mechanische Begrenzung entfernt. Was ich jetzt noch nicht verstehe und auch nirgendwo erklärt finde ist, ob ich das Servo jetzt um exakt 200° oder 400° drehen lassen kann. Immer vorausgesetzt, das die Gradzahl mit den Servoschritten überhaupt erreichbar ist. Angesteuert wird ein Servo ja über Pulsweiten, 1ms ganz links, 2ms ganz rechts. Den Sprung über den Nullpunkt kann ja die Software machen. Soweit verstanden. Aber warum ist dann überhaupt ein Poti eingebaut? Mit der Bitte um eine Antwort Gruß Kolja
Kolja L. schrieb: > Aber warum ist dann überhaupt ein Poti eingebaut? Das Poti ist zum positionieren. Ein Drehwinkelsensor. Kolja L. schrieb: > ob ich das Servo jetzt um exakt 200° oder 400° drehen lassen kann. Nein. Die Positionierung hast du ja ausgebaut. Kolja L. schrieb: > mit den Servoschritten Es gibt keine Schritte.
Kolja L. schrieb: > Wie man ein Servo hackt kann man ja auf unzähligen Webseiten nachlesen. Der einzige Grund einen Modellbauservo zu "hacken" liegt darin, diesen als gewöhnlichen (Getriebe-)Motorantrieb zweck zu entfremden. Die Pulsweite gibt dann lediglich die Drehrichtung mehr vor, zur Positionierung - so benötigt - darfst Du Dir dann selbst was Neues überlegen.
OK, dann habe ich es ja wenigstens richtig vermutet. Somit bleibt ein 360° Servo, die sind nur etwas teurer. Oder ein Schrittmotor mit Getriebe. Kennt ihr zufällig einen der auf 5V (max7V) läuft und 15kgcm an Drehmoment macht? Die Geschwindigkeit ist völlig egal. Preislich gilt es dieses Servo zu schlagen: http://www.ebay.de/itm/SpringRC-SM-S4315R-15Kg-Grose-Kontinuierliche-Rotation-360-Grad-Metal-Servo-/171867647340?hash=item28041c2d6c:g:xdQAAOSwPcVVsKZS Zum testen würde ich erstmal 2 Stk bestellen, aber wenn das alles funktioniert brauen wir nochmal 20 - 40 Stk. Gruß Kolja
Kolja L. schrieb: > OK, dann habe ich es ja wenigstens richtig vermutet. > Somit bleibt ein 360° Servo, die sind nur etwas teurer. Die sind auch nichts anderes als die gehackten Servos für kontinuierliche Drehung. Getriebemotor wie oben schon erwähnt. Die sind auch nicht ohne weitere zusätzliche Einrichtungen positionierbar. Oder gibt es ein Datenblatt dazu?
Mist... Aber warum sind die dann so teuer? edit: Doch nicht: http://www.ram-e-shop.com/ds/motor/ROBOT%20SERVO%20MOTOR%20ZZT-SM-4315R.pdf
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Wenn man ein Servo mehrere Umdrehungen mit Positionsvorgabe machen lassen will, wechselt man dazu das vorhandene Poti gegen eines mit mehr Gängen aus - so wird das auch bei RC-Segelwinden gemacht. Vorher müssen natürlich die mechanischen Anschläge des Servos entfernt werden. Man sieht am o.a. eBay Angebot ja auch, das das Servo mal auseinandergenommen wurde, zumindest die unterschiedlichen Spaltmaße lassen darauf schliessen. Hier wurde das Poti abgeklemmt und vermutlich durch einen Trimmer ersetzt. Der Trimmer wird dann so justiert, das bei Neutralstellung der Motor gerade nicht läuft. Schiebt man dann den Steuerknüppel nach bspw. oben, läuft das Servo rechts rum und bei der anderen Stellung links rum. So kann man auch aus einer Servoelektronik einen 'Fahrtregler für Arme' machen. Solange die Mechanik des Servos in Bezug auf die Anschläge das zulässt, geht das mit jedem.
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Hallo Matthias Danke für die ausführliche Antwort. Ich habe jetzt mal einfach 2 bestellt. Hast du schon mal ein Poti durch einen Trimmer ersetzt? Und funktioniert die Positionierung dann noch exakt? Danke und Gruß Kolja edit: Hab ne Anleitung gefunden: http://www.brooxes.com/newsite/downloads/ServoMods.pdf
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Kolja L. schrieb: > Und funktioniert die Positionierung dann noch exakt? Es gibt, sobald man die Kopplung zwischen Kraftarm und Poti unterbricht, doch gar keine Rückmeldung über die Position mehr. Man kann also nicht positionieren, sondern dann nur noch den Motor schneller oder langsamer laufen lassen, und in beide Richtungen. Die Servoelektronik probiert normalerweise, das RC Signal und den internen Pulsgeber, kontrolliert vom Poti, zur Deckung zu bringen. Wenn die unterschiedlich sind, wird der Motor und damit das Poti gedreht, bis der Pulsunterschied null ist, dann bleibt der Motor stehen. (@Spezis: das ist etwas vereinfacht, ich weiss.) Wird also die Kopplung unterbrochen, funktioniert dieser Regelmechanismus nicht mehr. Genau das haben die eBay Jungs gemacht - deswegen der Spruch 'Große Kontinuierliche Rotation'
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Kolja L. schrieb: > ob ich das Servo jetzt um exakt 200° oder 400° drehen lassen kann. Mit einem nachgeschaltetem Getriebe geht das problemlos.
Harald W. schrieb: > Kolja L. schrieb: > >> ob ich das Servo jetzt um exakt 200° oder 400° drehen lassen kann. > > Mit einem nachgeschaltetem Getriebe geht das problemlos. Mit einem auf der Welle montiertem Drehencoder geht das. Ein Getreibe hilft da wenig. (und ist da sowieso schon drin)
Mach es einfach so Sergio zerlegen. Dann den stift im getriebe rausnehmen der den Drehwinkel mechanisch blockiert und verhindert,das das Getriebe das servo zerlegt. Dann das Poti nach aussen legen und extern anbringen mit passender übersetzung. Oder Poti ausbauen und 10gang Poti einbauen und Poti mit extra Widerständen seriell und parallel modifizieren.
Um den Bereich des Servos zu vergrößern, kannst du auch zwei Widerstände in Reihe mit dem Poti des Servos schalten. Das setzt natürlich voraus, dass du die Begrenzungen entfernen kannst. Bei den meisten Servos mit Metallgetriebe muss dazu nur ein Stift entfernt werden. Eine Dremel hilft sonst auch, um die Anschläge beim Gehäuse zu entfernen, falls ersteres nicht geht. Bilder und eine kurze Beschreibung findet sich auf https://www.temparus.ch/de/model-making/servo-modification
Danke für die ganzen Antworten! Die Servos von Dynamixel sind leider viel zu teuer... Das Poti nach außen verlegen geht leider wegen der Einbausituation nicht. Das Poti mit Widerständen ausstatten ist ne gute Idee, aber die Potis, die ich hier habe lassen sich nicht um 360° drehen. Wie muss ich denn die Lösung mit dem Tausch des Potis durch einen Trimmer verstehen? Woher weiß der Trimmer denn, an welcher Stelle sich das Servo befindet? Gruß Kolja
Kolja L. schrieb: > Wie muss ich denn die Lösung mit dem Tausch des Potis durch einen > Trimmer verstehen? > Woher weiß der Trimmer denn, an welcher Stelle sich das Servo befindet? Du hast dir selber den Link gar nicht durchgelesen, den du gepostet hast? Kolja L. schrieb: > Hab ne Anleitung gefunden: > http://www.brooxes.com/newsite/downloads/ServoMods.pdf Der Trimmer hat keine Ahnung, an welcher Stelle sich das Servo befindet, deswegen dreht das Servo 'continously', also andauernd, sobald du aus der Neutralstellung rausgehst. Genauso verhält sich das Servo, das du in der Bucht gefunden hast. Wenn du positionierbar mehr Winkel brauchst, als das Servo kann, musst du, wie oben nun schon mehrfach geschrieben, ein Mehrgangpoti auf die Welle aufbringen oder, wenn wenig mehr als jetzt schon reicht, Widerstände in Reihe mit dem vorhandenen Poti schalten. Mehr als 270° geht dann aber nicht und selbst dabei riskiert man, das das Poti an den Anschlag fährt.
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Hi Matthias Gelesen schon, aber eben nicht verstanden. Daher die Nachfrage. Dann ist die Trimmer Methode ja im Endeffekt nichts anderes als die mit den beiden Festwiderständen. Da 270° nicht reichen, muss ich wohl das normale Poti durch ein Mehrgangpoti ersetzen. Dafür brauche ich aber erstmal ein Servo um zu wissen was für ein Poti verbaut ist und dann ein Mehrgangpoti finden was ich dort verbauen kann. Danke nochmal :-) Mist, die sind ja alle viel größer... http://www.amazon.de/Mehrgangpotentiometer/s?ie=UTF8&page=1&rh=i%3Aaps%2Ck%3AMehrgangpotentiometer
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Kolja L. schrieb: > Mist, die sind ja alle viel größer... > http://www.amazon.de/Mehrgangpotentiometer/s?ie=UTF8&page=1&rh=i%3Aaps%2Ck%3AMehrgangpotentiometer Wieso sollte man sowas beim Buchhändler kaufen? http://www.reichelt.de/Potis-Trimmer/2/index.html?&ACTION=2&LA=2&GROUPID=3124 Hier sind die Bereiche 'Mehrgangpotentiometer', 'Präzisionstrimmer' und 'Spindeltrimmer' die interessantesten. 5 kOhm ist der Standardwert bei den in Servos verbauten Potis, achte darauf beim Kauf.
Hallo! Suche mal nach Segelwinden (-servo), z.b: http://www.vogel-modellsport.de/Schiffsmodelle/Schiffsmodell-Zubehoer/Segelwinden/Windforce-502-Segelwinde.htm?SessionId=&a=article&ProdNr=9-79071&p=21281 Gruß Johannes
Kolja L. schrieb: > Was ich jetzt noch nicht verstehe und auch nirgendwo erklärt finde ist, > ob ich das Servo jetzt um exakt 200° oder 400° drehen lassen kann. Du suchst RC-Segelwinden. Diese sind vom Konzept her gleich wie standsrd RC-Servos aufgebaut, jedoch anstatt dass die Abtriebsachse (wo das Servohorn draufkommt) die Potiachse 1:1 mitnimmt, ist die Abtriebsachse 1-2 Getriebestufen vorher ausgeführt und kann mit einer Windentrommel versehen werden. > Immer vorausgesetzt, das die Gradzahl mit den Servoschritten überhaupt > erreichbar ist. Du denkst schon in die richtige Richtung: angenommen im standardfall kann man den Steuerpuls in 128 Schritte verstellen, so entspricht dies ca. 1 Winkelgrad pro Schritt (128# auf ca. 120 Winkelgrade) Bei einer Seiltrommel die 10 Umdrehungen im ganzen Bereich macht sind dies eher 30 Winkelgrad pro Schritt. Du siehst richtig dass das Steuersignal für eine Winde feiner aufgelöst zu generieren ist, wenn man auch "auf's Grad" positionieren will. Suche lange genug nach RC-Winden: es gibt (gab, zumindest) welche die 10, 5 oder gar nur 3 Umdrehungen auf dem standard Steuersignalbereich machen.
Nabend Ja, sorry für die Amazon Links. Aber da ist die Suche einfacher. Was sich rächt, denn das hier ist wohl unser Produkt: http://www.reichelt.de/Bauelemente/64W-5-0K/3/index.html?&ACTION=3&LA=2&ARTICLE=2706&GROUPID=3129&artnr=64W-5%2C0K Obwohl 25 Drehungen für uns mehr als genug sind, lass ich mir nochmal ne Lösung ohne Grenzen durch den Kopf gehen. Da wären Lichtschranke oder Drehimpulsgeber. Beide Benötigen natürlich zusätzliche Datenleitungen. Seilwindenservos sind leider sehr teuer und ich habe keins in meiner Größenordnung (15kg) gefunden. Danke trotzdem. Gruß Kolja
Kolja L. schrieb: > Obwohl 25 Drehungen für uns mehr als genug sind, > lass ich mir nochmal ne Lösung ohne Grenzen durch den Kopf gehen. Vielleicht wäre es ja besser, Du würdest uns dein Problem schildern. Dann könnte man vermutlich viel einfacher eine passende Lösung finden. Man sollte nicht vergessen wozu Modellbauservos gebaut werden. Nämlich dafür, in irgendwelchen Spielzeugen irgendwelche Bewegungen zu machen. Für professionelle Aufgaben sind die normalerweise nicht robust genug.
Harald W. schrieb: > Für professionelle Aufgaben sind die normalerweise nicht robust genug. Und vor allem nicht für Kolja L. schrieb: > in meiner > Größenordnung (15kg) gefunden. Ich nehme mal an, das Servo soll 15kg heben? Dann vergiss das mit den kleinen RC Servos mal ganz schnell wieder und denke über richtige Getriebemotoren nach.
Worauf soll ich mich verlasse, wenn nicht auf die Angaben des Herstellers? BTW, bei den 15kg ist n guter Sichertheitsbeiwert drinne.
Kolja L. schrieb: > Worauf soll ich mich verlasse, > wenn nicht auf die Angaben des Herstellers? Auf die eigene Vernunft. Kunststoffgetriebe und Zahnräder können mögl. ein paar mal die o.a. 15kg heben, aber dann sind sie kaputt. Du baust dir also besser dein Servo komplett selber mit DC-Getriebemotor und optionalem Poti. Ich möchte nicht verallgemeinern, aber bei Angaben von Anbietern, die etwas verkaufen müssen, bin ich immer etwas vorsichtiger - vor allem, wenn der Gerichtsstand in Shenzhen oder so ist. Am besten schreibst du also mal, was du wirklich bauen möchtest.
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Kolja L. schrieb: > Worauf soll ich mich verlasse, > wenn nicht auf die Angaben des Herstellers? Auf Deinen gesunden Menschenverstand. Willst Du Dein Servo denn mit einer Modellfernsteuerung steuern? Ansonsten sind andere Lösungen zur Positionsmeldung sinnvoller
Nein mit einem µC. Ist ein Forschungsprojekt an unserer Uni. Daher kann bzw. darf ich nicht über alles schreiben. Find ich auch blöd, aber so verstehen die das dort mit "freiem Wissen"... Das Servo soll relativ schwergängige Schrauben in verschiedene Positionen bringen. Leider kann ich nicht alle Schrauben vorher durchmessen, das max. ermittelte Drehmoment lag bei 7kg. Gemessen mit einem Schraubenschlüssel und einer Waage. Die zusätzlichen 100% Sicherheit sollten auf jeden Fall für die MEssfehler reichen und auch hoffentlich für die Varianz der kommen den Schrauben. Jede Schraube soll 4-8 Winkel (z.B. 0,60,120,...) anfahren können, wobei es von vorteil wäre, wenn sie diese immer in einer Richtung anfahren könnte. Zur Not kann sie auch nach x Umdrehungen wieder zurückdrehen. Gruß aus der Bib Kolja
Kolja L. schrieb: > Leider kann ich nicht alle Schrauben vorher durchmessen, > das max. ermittelte Drehmoment lag bei 7kg. Jaja, dann vergiss das mit unseren kleinen Plastikservos. Selbst wenn es dir gelänge, da einen zuverlässigen Abtrieb zur Betätigung der Schrauben ranzupappen, hält das nicht lange. Die optimale Lösung wäre ein Getriebemotor mit absolutem Drehgeber - notfalls nur inkrementeller Drehgeber und Nullsensor.
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Kolja L. schrieb: > Das Servo soll relativ schwergängige Schrauben in verschiedene > Positionen bringen. > Ist ein Forschungsprojekt an unserer Uni. > Daher kann bzw. darf ich nicht über alles schreiben. Naja, das hört sich weder nach Raketentechnik noch nach besonders neu an. Da würde ich eher einen Getriebemotor z.B. einen Scheibenwischermotor nehmen. Mit einem µC kannst Du mit dessen AD- Wandler eine Potistellung auch direkt auswerten, wenn die Genauigkeit eines Potis ausreicht. Zwischen Antriebsachse und Poti baut man dann eine passende mechanische Übersetzung. Es gibt aber noch jede Menge andere Meßsyteme zur Bestimmung von Positionen, die alle von einem µC ausgewertet werden können. Am bekanntesten sind da die Inkremental- Geber.
Moin In der Hoffnung das die Servos mindestens die Hälfte ihres ausgeschriebenen Drehmomentes bringen können, bleibt nicht viel anderes übrig. Alle anderen Techniken sind schlicht weg zu teuer. Es geht ja nicht um ein Servo, sondern um eine Größenordnung von 20- 50 pro Anwenderfall. Und Raketentechnik ist das nicht, dafür fehlt mir auch das Wissen. Es geht ehr darum mit vorhandenen Produkten neue Lösungen für alte Probleme zu finden. BTW, zumindest das MG996R hat ein Metallgetriebe und Kugellager. Gruß Kolja P.S. Wenn ich ein Servo hier habe, werde ich mal nen "Dauertest" machen und hier kundtun.
Kolja L. schrieb: > Leider kann ich nicht alle Schrauben vorher durchmessen, > das max. ermittelte Drehmoment lag bei 7kg. Hier gibt es wohl ein kleines Problem mit den Einheiten. Drehmoment wird in Nm angegeben. 7kg bedeuten erstmal garnichts, da der Hebelarm entscheidend ist.
Matthias S. schrieb: > Die optimale Lösung wäre ein Getriebemotor mit absolutem Drehgeber - > notfalls nur inkrementeller Drehgeber und Nullsensor. Und dabei kannst Du Deine kleinen Abmessungen und die 5 V Versorgungsspannung vergessen. Ein kräftiger Motor mit 5 Nm wäre dieser hier: http://www.reichelt.de/Getriebemotore/BM-1-61-050-469/3/index.html?&ACTION=3&LA=2&ARTICLE=158294&GROUPID=6820&artnr=BM+1.61.050.469&SEARCH=Getriebemotore Das Getriebe hat eine Untersetzung von 1:714 und die Motorachse ist rückseitig herausgeführt. Da läßt sich sehr einfach ein Drehgeber anschließen. Ein Magnet auf der Achse plus zwei versetzte Hallgeber (TLE4905) reichen, um Drehrichtung und relative Position zu erfassen. Es gibt auch kleinere Ausführungen mit anderen Untersetzungen und auch mit 12 V. Welches Drehmoment Du tatsächlich brauchst, ist mir allerdings nicht klar. 7 Kg kenne ich nur, wenn ich Pflaumen wiege. Habt Ihr an der Uni auch Pflaumen? ;-)
Solange man sich relativ nahe dem Meeresspiegel auf unserer Erde befinde, kann man ein Drehmoment auch mit der Gewichtskraft angeben. Aber ich habe mich von der selben Faulheit wie die meisten Hersteller treiben lassen und den Hebelarm vernachlässigt. Richtig ist natürlich kgcm, was 0,098Nm entspricht. Ich kann mir vorstellen, das die Marketingabteilung große Zahlen will :-)
Angehängte Dateien:
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P1180122.JPG
240 KB
So, das erste Servo ist angekommen. Es ist ein SpringRC SM-S4315R: http://www.ebay.de/itm/SpringRC-SM-S4315R-15Kg-Grose-Kontinuierliche-Rotation-360-Grad-Metal-Servo-/171867647340?hash=item28041c2d6c:g:xdQAAOSwPcVVsKZS Der erste Test zeigt es schafft mindestens 6kgcm, mehr konnte ich gerade nicht testen. Mit dem ArduinoIDE Servo Beispiel wurde es über einen Nano angesteuert, Strom kam von 2x LiIo runter auf 5V über Spannungswandler. Maximaler Strom waren ca. 600mA, dazu wurde das Servo mit dem Finger gebremst. Das Skript sieht so aus:
1 | #include <Servo.h> |
2 | |
3 | Servo myservo; // create servo object to control a servo |
4 | // twelve servo objects can be created on most boards |
5 | |
6 | |
7 | void setup() |
8 | {
|
9 | myservo.attach(2); // attaches the servo on GIO2 to the servo object |
10 | } |
11 | |
12 | void loop() |
13 | {
|
14 | int pos; |
15 | |
16 | for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees |
17 | { // in steps of 1 degree
|
18 | myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' |
19 | delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position |
20 | } |
21 | for(pos = 180; pos>=0; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees |
22 | {
|
23 | myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' |
24 | delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position |
25 | } |
26 | } |
Damit dreht das Servo eindeutig mehr als 180° und die Wiederholgenauigkeit ist auch nicht groß. Woher weis das Servo aber, wann es wieder umdrehen soll? Aufgeschraubt und das ist drin. (Anhang) Das transparente Plastikteil hat keine elektronische Funktion... Jemand ne Erklärung? Und was stelle ich an dem Poti ein? Danke und Gruß Kolja
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Bearbeitet durch User
Das transparente Plastikteil sorgt dafür dass das Getriebe nicht auseinanderfällt. Der Rest ist simple Regelungstechnik.
Nö, das steckt von unten neben dem Motor. Es schaut gar nicht bis auf die Getriebeseite. Es sieht ehr aus wie ein Platzhalter, der nur benötigt wird, wenn kein Positions-Poti verbaut wird.
Kann auch sein dass mehrere Servotypen das gleiche Spritzgußgehäuse haben und man die Servos mit unterschiedlichen Getriebekonfigurationen kaufen kann. Das Plastikteil ist dann Platzhalter dafür. Nur mit dem Foto kann man das schwer beurteilen.
Matthias S. schrieb: >> Hab ne Anleitung gefunden: >> http://www.brooxes.com/newsite/downloads/ServoMods.pdf Kolja L. schrieb: > Und was stelle ich an dem Poti ein? Warum liest du nicht endlich in dem PDF nach? Da steht das haarklein drin. Die Frage hast du schon mehrmals gestellt. RTFM
Kolja L. schrieb: > Damit dreht das Servo eindeutig mehr als 180° und die > Wiederholgenauigkeit ist auch nicht groß. > Woher weis das Servo aber, wann es wieder umdrehen soll? Das "delay(15);" ist eine Wartefunktion. Die gibt vor, wie lange der Motor des Servos dreht. Je länger, desto größer ist der Winkel.
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