Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik multiple definition of 'vector_6'


multiple definition of 'vector_6'
von Manu S. (unamx)

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Ich arbeite momentan mit einem Arduino Mega 2560, der vier ISRs besitzt:
- drei für einen Inkrementalgeber
- einen für einen AMS8510 Batteriechip der per SPI ausgelesen wird
- ein INT für einen DCF77 Empfänger.

Meine Mega2560 Programmierung sieht wie folgt aus
1
/*

2
 * aktualisiert am 2.2.2017 um 13.47

3
 * Manuel Schwarz, 2017

4
 * 

5
*/

6
7
// Includes -------------------------------------------------------

8
//AMS

9
#include <AS8510.h>

10
//Timer1

11
#include <TimerOne.h>

12
//SHT Sensor

13
#include <sht3x.h>

14
#include <sht3xanalog.h>

15
#include <shtbase.h>

16
#include <shtc1.h>

17
#include <shti2chelper.h>

18
#include <shtw1.h>

19
20
#include <Wire.h>

21
//LCD

22
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

23
#define DCF77PIN 20

24
25
//-------------------------------------------------------------------

26
27
LiquidCrystal_I2C  lcd(0x3F,2,1,0,4,5,6,7); // 0x27 is the I2C bus address for an unmodified backpack 

28
29
//Timing

30
unsigned long previousMillis0 = 0; // speichert wie viele Sekunden seit derletzten Änderung vergangen sind

31
unsigned long previousMillis1 = 0; // speichert wie viele Sekunden seit derletzten Änderung vergangen sind

32
unsigned long interval = 1000;    // Interval zwischen zwei Änderungen

33
34
//Konstanten

35
const float Pi = 3.141593;

36
const float d = 500.0;

37
38
//Relais

39
const int relaisPin = 22;

40
41
//AMS Sensor

42
float voltagekorr,currentkorr;

43
44
//Encoder

45
long incinccounter=0;

46
//90 Grad Phasenverschiebung 

47
long inc=0;

48
int S1_SIG=0, S2_SIG=1, S3_SIG=1;

49
bool firstinit = false;

50
//Weg in m

51
float speed,distanceold,distance,distancem=0;

52
//serielle Uebertragung

53
int speed_int, distance_int=0;

54
int humi_int, temp_int,vin_int=0;

55
56
//Speed

57
volatile byte rpmcount;

58
unsigned int rpm;

59
unsigned long timeold;

60
 

61
//DCF77

62
int q=0;

63
64
//Funktionen

65
void S3_RISE();

66
void S2_RISE();

67
void S1_RISE();

68
void S3_FALL();

69
void S2_FALL();

70
void S1_FALL();

71
void updateLCD(float vin_old);

72
void serial();

73
void timerISR();

74
void digitalClockDisplay();

75
void printDigits(int digits);

76
77
78
//SHT3x

79
SHT3X sht3x;

80
81
//Symbole LCD

82
//Charachter generator https://omerk.github.io/lcdchargen/

83
byte batteryempty[8] = {

84
  0b01110,

85
  0b11011,

86
  0b10001,

87
  0b10001,

88
  0b10001,

89
  0b10001,

90
  0b10001,

91
  0b11111

92
};

93
byte battery25[8] = {

94
  0b01110,

95
  0b11011,

96
  0b10001,

97
  0b10001,

98
  0b10001,

99
  0b11111,

100
  0b11111,

101
  0b11111

102
};

103
byte battery100[8] = {

104
  0b01110,

105
  0b11111,

106
  0b11111,

107
  0b11111,

108
  0b11111,

109
  0b11111,

110
  0b11111,

111
  0b11111

112
};

113
byte distancesymbol[8] = {

114
  0b00000,

115
  0b00000,

116
  0b10001,

117
  0b11111,

118
  0b10001,

119
  0b00000,

120
  0b00000,

121
  0b00000

122
};

123
byte arrowright[8] = {

124
  0b00000,

125
  0b01000,

126
  0b01100,

127
  0b01110,

128
  0b01111,

129
  0b01110,

130
  0b01100,

131
  0b01000

132
};

133
134
135
136
void setup()

137
{

138
  Serial.begin(9600);

139
  delay(300);

140
  // while the serial stream is not open, do nothing

141
  while (!Serial);

142
  

143
  //pinMode(DCF77PIN, INPUT);

144
  

145
  // activate LCD module

146
  lcd.begin (20,4); // for 16 x 2 LCD module

147
  lcd.setBacklightPin(3,POSITIVE);

148
  lcd.setBacklight(HIGH);

149
  //Display Start

150
  lcd.home (); // set cursor to 0,0

151
  //ASCII Umlaute verwenden

152
  lcd.print("xx");

153
  lcd.setCursor (0,1);        // go to start of 2nd line

154
  lcd.print("xx");

155
  lcd.setCursor (0,2);        // go to start of 2nd line

156
  lcd.print("     ");

157
  lcd.setCursor (0,3);        // go to start of 2nd line

158
  lcd.print("Version 0.5");

159
  

160
  //PINBELEGUNG AS8510 Board

161
  //vom Shunt gesehen linke Seite

162
  // Board / AtMega2560

163
  // GND     GND

164
  // I07     53

165
  // I02     3

166
  // I01     1/TX0

167
   

168
  // start the AS8510 library:

169
  AS8510.begin();

170
  AS8510.set_volt_calib(1167);  //use to fine trim voltage measurement

171
  AS8510.set_curr_calib(1060);  //use to fine trim current measurement

172
  

173
  AS8510.set_curr_gain(40);  //possible gain values 1,5,25,40,100

174
  AS8510.autoconversion();

175
176
  // give the sensor time to set up:

177
  delay(100);

178
  

179
  //    INKREMENTALFGEBER

180
  //    Versorgungsspannung:  +5 VDC ---> braun/grün

181
  //                          GND    ---> weiss/grün

182
  //

183
  //Geschwindigkeitsmessung

184
  rpmcount = 0;

185
  rpm = 0;

186
  timeold = 0;

187
  

188
  Timer1.initialize(1000000); // Setze Timer auf 1sec

189
  //Time1 aktivieren

190
  //Timer1.attachInterrupt(timerISR);

191
  

192
  //*********incinccounter inkrementieren oder dekrementieren -> ISR aktivieren

193
  //INT1 - PIN3  / EMS INT

194
  //----------------------

195
  //INT0 - PIN2  / A

196
  //INT5 - PIN18 / B

197
  //INT4 - PIN19 / Z

198
  //----------------------

199
  //INT3 - PIN20 / DCF77

200
  //INT2 - PIN21 / NN

201
  

202
  //INT1 (Pin 3) wird von AMS genutzt!

203
  //INT0 - PIN 2 (mega 2560) / A-Signal / braun

204
  attachInterrupt(0, S1_RISE, RISING);

205
  //INT5 - PIN 18 (mega 2560) / B-Signal / grau

206
  attachInterrupt(5, S2_RISE, RISING);

207
  //INT4 - PIN 19 (mega 2560) / Z-Signal / rot

208
  attachInterrupt(4, S3_RISE, RISING);

209
 

210
  

211
  //eigene Chars

212
  lcd.createChar(0, batteryempty);

213
  lcd.createChar(1, battery25);

214
  lcd.createChar(2, distancesymbol);

215
  lcd.createChar(3, arrowright);

216
}

217
218
void timerISR()

219
{

220
  Timer1.detachInterrupt();  //stoppe den Timer

221
  distance=distancem;

222
  speed= (distance-distanceold);

223
  //Serial.print("Geschwindigkeit: ");

224
  //Serial.print(speed,3);            Serial.print(",");  

225
  //Serial.print(distance,3);         Serial.print(",");  

226
  //Serial.print(distanceold,3);      Serial.print(",");  

227
     

228
  distanceold=distance; 

229
  Timer1.attachInterrupt( timerISR );  //starte den Timer

230
}

231
232
void loop(){

233
  //AMS Daten

234
  voltagekorr = (AS8510.read_voltage()*2.2403)-12.518;

235
  currentkorr = (AS8510.read_current()*9.4487)-0.0035;

236
  

237
  //Umfang Messrad 500mm

238
  //90 Grad Phasenverschiebung

239
  //Inkremente

240
  inc=incinccounter/4;

241
  //zurueckgelegter Weg

242
  distancem=((float)inc/1000);

243
244
  //INTEGER

245
  distance_int=distancem*1000;

246
  speed_int=speed*100;

247
  humi_int=sht3x.getHumidity()*100;

248
  temp_int=sht3x.getTemperature()*100;

249
  

250
  //Restart the interrupt processing

251
  //INT0 - pin2 (mega 2560) / A-Signal / braun

252
  //attachInterrupt(4, S1_RISE, RISING);

253
  //INT1 - pin 3 (mega 2560) / B-Signal / grau

254
  //attachInterrupt(3, S2_RISE, RISING);

255
  //INT2 - pin 21 (mega 2560) / Z-Signal / rot

256
  //attachInterrupt(2, S3_RISE, RISING);

257
   

258
  sht3x.readSample();

259
  //Führe eine Messung über 10 Impulse aus, ein Impuls dauert genau eine Sekunde

260
  //q = DCF77signalQuality(10);

261
  

262
  //if (millis() - previousMillis0 > interval) {

263
  //previousMillis0 = millis();   // aktuelle Zeit abspeichern

264
  //  updateLCD(vin_old);

265
  //} 

266
  if (millis() - previousMillis1 > 1) {

267
  previousMillis1 = millis();   // aktuelle Zeit abspeichern

268
    serial();

269
  } 

270
}

271
272
273
//****************************************************************************************************

274
//  Quadratur Modulation

275
//

276
277
//Phase | Rotation im Uhrzeigersinn   |   Rotation gegen den Uhrzeigersinn

278
//-       A      B                         A       B

279
//1       0      0                         1       0

280
//2       0      1                         1       1

281
//3       1      1                         0       1

282
//4       1      0                         0       0

283
284
void S1_RISE(){

285
 detachInterrupt(4);

286
 S1_SIG=1;

287
288
 if(S2_SIG==0)

289
  incinccounter++; //entry

290
 if(S2_SIG==1)

291
  incinccounter--; //exit

292
 //Serial.println(incinccounter);

293
 attachInterrupt(0, S1_FALL, FALLING);

294
}

295
296
void S1_FALL(){

297
 detachInterrupt(0);

298
 S1_SIG=0;

299
300
 if(S2_SIG==1)

301
  incinccounter++; //entry

302
 if(S2_SIG==0)

303
  incinccounter--; //exit

304
 //Serial.println(incinccounter);

305
 attachInterrupt(0, S1_RISE, RISING);

306
}

307
308
void S2_RISE(){

309
 detachInterrupt(5);

310
 S2_SIG=1;

311
 

312
 if(S1_SIG==1)

313
  incinccounter++;

314
 if (S1_SIG==0)

315
  incinccounter--; //exit

316
 //Serial.println(incinccounter);

317
 attachInterrupt(5, S2_FALL, FALLING);

318
}

319
320
void S2_FALL(){

321
 detachInterrupt(5);

322
 S2_SIG=0;

323
 

324
 if(S1_SIG==0)

325
  incinccounter++; //entry

326
 if(S1_SIG==1)

327
  incinccounter--; 

328
 //inc=incinccounter/4;

329
 //turns=(incinccounter/500);

330
 //Serial.println(incinccounter);

331
 attachInterrupt(5, S2_RISE, RISING);

332
}

333
334
void S3_RISE(){

335
 S3_SIG = 1;

336
 detachInterrupt(4);

337
338
 if (!firstinit && (( S2_SIG==1 && S1_SIG==1) || (S1_SIG==0 && S2_SIG==1)))

339
 {

340
  incinccounter=0;

341
  firstinit = true;

342
 }

343
 attachInterrupt(4, S3_FALL, FALLING);

344
} 

345
346
void S3_FALL(){

347
 S3_SIG = 0;

348
 detachInterrupt(4);

349
350
if ( !firstinit && (( S2_SIG==1 && S1_SIG==1) || (S1_SIG==1 && S2_SIG==0)))

351
 {

352
 incinccounter=0;

353
 firstinit = true;

354
 }

355
 attachInterrupt(4, S3_RISE, RISING);

356
}

357
//  Ende der Quadratur Modulation

358
//****************************************************************************************************

359
360
void updateLCD(float vin_old){

361
  lcd.clear();

362
  lcd.home (); // set cursor to 0,0

363
  lcd.print("U_Bat: ");

364
  lcd.print(voltagekorr,3);

365
  lcd.print(" V ");

366
  lcd.print("I_Bat: ");

367
  lcd.print(currentkorr,3);

368
  lcd.print(" A  ");

369
  

370
  //display battery state symbol

371
  lcd.write((uint8_t)1);

372
  

373
  //show distance

374
  lcd.setCursor (0,1);        // go to start of 2nd line

375
  lcd.write((uint8_t)2);

376
  lcd.print(" ");

377
  lcd.print(inc);

378
  lcd.print(" mm ");

379
 

380
  lcd.print(distancem,2);

381
  lcd.print(" m  ");

382
383
  lcd.setCursor (0,2);        // go to start of 2nd line

384
  lcd.print("v= ");

385
  lcd.print(speed);

386
  lcd.print(" m/s ");

387
  

388
  //Temp-LF 

389
  lcd.setCursor (0,3);        // go to start of 3rd line

390
  lcd.print(sht3x.getHumidity(), 2);

391
  lcd.print(" % ");

392
  lcd.write((uint8_t)3);

393
  lcd.print(" ");

394
  lcd.print(sht3x.getTemperature(), 2);

395
  

396
  //Character Grad 11011111

397
  lcd.print(" ");

398
  lcd.write(0b11011111);

399
  lcd.print("C ");

400
}

401
402
void serial (){

403
  //NUR INT AUSGEBEN!!!!

404
  //Auswertung in Python

405
  //distancem;speed;v_in;humidty;temperature

406
  //Serial.print(distance,3);         Serial.print(";");  

407
  Serial.print(humi_int,DEC);             Serial.print(";");    

408
  Serial.print(temp_int,DEC);           Serial.print(";"); 

409
  //Serial.print(vin_int);              Serial.print(";");

410
  //Serial.print(current);              Serial.print(";");  

411
  //Serial.print(distance_int);         Serial.print(";");    

412
  Serial.print(speed_int,DEC);            Serial.print (";"); Serial.print("\n\r");    

413
    

414
  

415
  Serial.print("INC= ");

416
  Serial.print(incinccounter);

417
  Serial.print("\r \n");

418
  Serial.print("x[m]= ");

419
  Serial.println(distancem);

420
  Serial.print("\r \n");

421
  //SHT3x

422
  Serial.print("SHT3x: ");

423
  Serial.print("RH: ");

424
  Serial.print(sht3x.getHumidity(), 2);

425
  Serial.print(" % \r \n");

426
  Serial.print("T:  ");

427
  Serial.print(sht3x.getTemperature(), 2);

428
  Serial.print(" Grad Celsius \r \n");  

429
  

430
  //Wenn kein Wechsel zwischen HIGH und LOW am Anschluss erkannt wurde

431
  //bedeutet das in 99,99% aller Fälle das der DCF Empfänger nicht arbeitet

432
  //denn bei extrem schlechten Empfang hat man Wechsel, nur kann man sie nicht auswerten.

433
  //if (!q) {Serial.print("# (Schaltung pruefen!)");}

434
  

435
  //for (int i = 0; i < q; i++) {

436
  //    Serial.print(">");

437
  //}

438
  //Serial.println("");

439
}

440
441
int DCF77signalQuality(int pulses) {

442
  int prevSensorValue=0;

443
  unsigned long loopTime = 10000; //Impuls Länge genau eine Sekunde

444
  //Da wir ja mitten in einem Impuls einsteigen könnten, verwerfen wir den ersten.

445
  int rounds = -1; 

446
  unsigned long gagingStart = 0;

447
  unsigned long waitingPeriod = 0;

448
  int overallChange = 0;

449
  int change = 0;

450
 

451
  while (true) {

452
    //Unsere Schleife soll das Eingangssignal (LOW oder HIGH) 10 mal pro

453
    //Sekunde messen um das sicherzustellen, messen wir dessen Ausführungszeit.

454
    gagingStart = micros();

455
    int sensorValue = digitalRead(DCF77PIN);

456
    //Wenn von LOW nach HIGH gewechselt wird beginnt ein neuer Impuls

457
    if (sensorValue==1 && prevSensorValue==0) { 

458
      rounds++;

459
      if (rounds > 0 && rounds < pulses + 1) {overallChange+= change;}

460
      if (rounds == pulses) { return overallChange /pulses;}

461
      change = 0; 

462
    }

463
    prevSensorValue = sensorValue;

464
    change++;

465
 

466
    //Ein Wechsel zwichen LOW und HIGH müsste genau alle 100 Durchläufe stattfinden

467
    //wird er größer haben wir kein Empfang

468
    //300 habe ich als guten Wert ermittelt, ein höherer Wert würde die Aussage festigen

469
    //erhöht dann aber die Zeit.

470
    if (change > 300) {return 0;}

471
    //Berechnen und anpassen der Ausführungszeit

472
    waitingPeriod = loopTime - (micros() - gagingStart);

473
    delayMicroseconds(waitingPeriod);

474
   }

475
}

Die AS8510 Library:
1
#include "pins_arduino.h"

2
#include "AS8510.h"

3
4
volatile float voltage, current;

5
AS8510Class AS8510;

6
7
AS8510Class::AS8510Class()

8
{

9
  current = 0;

10
  voltage = 0;

11
  curr_calib = 2635;

12
  volt_calib = 1160;

13
14
}

15
16
void AS8510Class::begin() {

17
18
  // start the SPI library:

19
  // Set SS to high so a connected chip will be "deselected" by default

20
  digitalWrite(SS, HIGH);

21
22
  // When the SS pin is set as OUTPUT, it can be used as

23
  // a general purpose output port (it doesn't influence

24
  // SPI operations).

25
  // initalize the  data ready and chip select pins:

26
  pinMode(SS, OUTPUT);

27
  pinMode(INT_PIN, INPUT);

28
  pinMode(CS_PIN, OUTPUT);

29
  

30
  // Warning: if the SS pin ever becomes a LOW INPUT then SPI

31
  // automatically switches to Slave, so the data direction of

32
  // the SS pin MUST be kept as OUTPUT.

33
  SPCR |= _BV(MSTR);

34
  SPCR |= _BV(SPE);

35
36
  // Set direction register for SCK and MOSI pin.

37
  // MISO pin automatically overrides to INPUT.

38
  // By doing this AFTER enabling SPI, we avoid accidentally

39
  // clocking in a single bit since the lines go directly

40
  // from "input" to SPI control.  

41
  // http://code.google.com/p/arduino/issues/detail?id=888

42
#ifdef __AVR__

43
  pinMode(SCK, OUTPUT);

44
  pinMode(MOSI, OUTPUT);

45
#endif

46
47
  SPCR = (SPCR & ~SPI_MODE_MASK) | SPI_MODE3;

48
  SPCR = (SPCR & ~SPI_CLOCK_MASK) | (SPI_CLOCK_DIV8 & SPI_CLOCK_MASK);

49
  SPSR = (SPSR & ~SPI_2XCLOCK_MASK) | ((SPI_CLOCK_DIV8 >> 2) & SPI_2XCLOCK_MASK);

50
 

51
  AS8510.config();

52
}

53
//INT1 - PIN3  / EMS INT

54
void AS8510Class::autoconversion()

55
{

56
  //EICRA |= (1 << ISC00)|(1 << ISC01);    // set INT0 to trigger on rising edge

57
  EICRA |= (1 << ISC10)|(1 << ISC11);    // set INT1 to trigger on rising edge

58
    //EIMSK |= (1 << INT0);     // Turns on INT0

59
  EICRA |= (1 << INT1);       // Turns on INT1

60
  AS8510.start();

61
}

62
63
ISR(INT1_vect)

64
{

65
  unsigned char reg[4];

66
    AS8510.spird4(0, &reg[0]);  //read the four bits of voltage 1 and 2

67
  

68
  current = ((reg[0]<<8)|reg[1]);

69
  voltage = ((reg[2]<<8)|reg[3]);

70
}

71
72
73
void AS8510Class::config()

74
{

75
  AS8510.spiwr(RESET_REG,0);    //reset

76
  delay(50);

77
  

78
    AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_40);

79
  AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

80
81
  AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_3,0xFC);  //output in 2's complement

82
  AS8510.spiwr(ACH_CTL_REG,ETR);

83
  

84
  #ifdef FAST_ACQ

85
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_I,0x4B);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-4, ( SDM clock = 1MHz )

86
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_V,0x4B);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-4, ( SDM clock = 1MHz )

87
  #else

88
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_I,0x4F);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-128, ( SDM clock = 1MHz )

89
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_V,0x4F);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-128, ( SDM clock = 1MHz )

90
  #endif  

91
}

92
93
void AS8510Class::set_curr_gain(unsigned char gain)

94
{

95
  switch (gain)

96
  {

97
    case 1:

98
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA | BYPASS_CURRENT_PGA);

99
    break;

100
    case 5:

101
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_5);

102
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

103
      break;

104
    case 25:

105
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_25);

106
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

107
      break;

108
    case 40:

109
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_40);

110
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

111
      break;

112
    case 100:

113
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_100);

114
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

115
      break;

116
    default:

117
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_40);

118
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

119
      break;

120
  }

121
}

122
123
void AS8510Class::getvoltage2(float* v, float* i)

124
{

125
  unsigned char reg[4];

126
    AS8510.spird4(0, &reg[0]);  //read the four bits of voltage 1 and 2

127
128
  *i = ((reg[0]<<8)|reg[1])/curr_calib;

129
  *v = ((reg[2]<<8)|reg[3])/volt_calib;

130
}

131
132
133
void AS8510Class::start()

134
{

135
   AS8510.spiwr(0x0A,AS8510.spird(0x0A) | 0x01);  //set start bit

136
}

137
138
void AS8510Class::end()

139
{

140
   AS8510.spiwr(0x0A,AS8510.spird(0x0A) & 0xFE);  //clear start bit

141
}

142
143
// writing of one data byte at Adr0

144
void AS8510Class::spiwr(unsigned char addr, unsigned char data)

145
{

146
  // take the chip select low to select the device:

147
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);

148
149
  SPDR = addr & 0x7F;//Send register location

150
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

151
  SPDR = data;//Send value to record into register

152
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

153
154
  // take the chip select high to de-select:

155
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);

156
}

157
158
// reading of one data byte from Adr0 into DataIn[0]

159
unsigned char AS8510Class::spird(unsigned char addr)

160
{

161
  unsigned char dat;

162
  // take the chip select low to select the device:

163
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);

164
  

165
  SPDR = addr | 0x80;//Send register location and read

166
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

167
  SPDR = 0xFF;

168
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));//Read value

169
  dat = SPDR;

170
171
  // take the chip select high to de-select:

172
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);

173
  

174
  return dat;

175
}

176
177
// reading of four data bytes beginning from Adr0 into DataIn[0..3]

178
void AS8510Class::spird4(unsigned char addr, unsigned char * DataIn)

179
{

180
  unsigned char i;

181
  

182
  // take the chip select low to select the device:

183
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);

184
  

185
  SPDR = addr | 0x80;//Send register location and read

186
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

187
  

188
  for(i=0;i<4;i++)

189
  {

190
    SPDR = 0xFF;

191
    while (!(SPSR & _BV(SPIF)));//Read value

192
    DataIn[i] = SPDR;

193
  }

194
195
  // take the chip select high to de-select:

196
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);

197
198
}

1
#ifndef _AS8510_H_INCLUDED

2
#define _AS8510_H_INCLUDED

3
4
#include <stdio.h>

5
#include <Arduino.h>

6
#include <avr/pgmspace.h>

7
8
#define DREG_I1      0x00

9
#define DREG_I2      0x01

10
#define DREG_V1      0x02

11
#define DREG_V2      0x03

12
#define STATUS_REG    0x04

13
#define  DEC_REG_R1_I  0x05

14
#define DEC_REG_R2_I  0x06

15
#define FIR_CTL_REG_I  0x07

16
#define CLK_REG      0x08

17
#define RESET_REG    0x09

18
#define MOD_CTL_REG    0x0A

19
#define MOD_TA_REG1    0x0B

20
#define MOD_TA_REG2    0x0C

21
#define MOD_ITH_REG1  0x0D

22
#define MOD_ITH_REG2  0x0E

23
#define MOD_TMC_REG1  0x0F

24
#define MOD_TMC_REG2  0x10

25
#define NOM_ITH_REG1  0x11

26
#define NOM_ITH_REG2  0x12

27
#define PGA_CTL_REG    0x13

28
#define PD_CTL_REG_1  0x14

29
#define PD_CTL_REG_2  0x15

30
#define PD_CTL_REG_3  0x16

31
#define ACH_CTL_REG    0x17

32
#define ISC_CTL_REG    0x18

33
#define OTP_EN_REG    0x19

34
#define OTP_REG_0    0x25

35
#define OTP_REG_1    0x26

36
#define OTP_REG_2    0x27

37
#define  STATUS_REG_2  0x44

38
#define DEC_REG_R1_V  0x45

39
#define DEC_REG_R2_V  0x46

40
#define FIR_CTL_REG_V  0x47

41
42
#define CURRENT_GAIN_5    0x00

43
#define CURRENT_GAIN_25    0x40

44
#define CURRENT_GAIN_40    0x80

45
#define CURRENT_GAIN_100  0xC0

46
47
#define BYPASS_VOLTAGE_PGA  0xF7

48
#define BYPASS_CURRENT_PGA  0xFB

49
50
51
52
#define SPI_CLOCK_DIV4 0x00

53
#define SPI_CLOCK_DIV16 0x01

54
#define SPI_CLOCK_DIV64 0x02

55
#define SPI_CLOCK_DIV128 0x03

56
#define SPI_CLOCK_DIV2 0x04

57
#define SPI_CLOCK_DIV8 0x05

58
#define SPI_CLOCK_DIV32 0x06

59
60
#define SPI_MODE0 0x00

61
#define SPI_MODE1 0x04

62
#define SPI_MODE2 0x08

63
#define SPI_MODE3 0x0C

64
65
#define SPI_MODE_MASK 0x0C  // CPOL = bit 3, CPHA = bit 2 on SPCR

66
#define SPI_CLOCK_MASK 0x03  // SPR1 = bit 1, SPR0 = bit 0 on SPCR

67
#define SPI_2XCLOCK_MASK 0x01  // SPI2X = bit 0 on SPSR

68
69
#define CS_PIN 10

70
#define INT_PIN 3

71
72
class AS8510Class {

73
public:

74
  AS8510Class();

75
  static void begin(); // Default

76
  void autoconversion();

77
  static void config();

78
  static void set_curr_gain(unsigned char gain);

79
  void getvoltage2(float* v, float* i);

80
  static void start();

81
  static void end();

82
  inline void set_curr_calib(float calib);

83
  inline void set_volt_calib(float calib);

84
  inline float read_voltage();

85
  inline float read_current();

86
  void spiwr(unsigned char addr, unsigned char data);

87
  unsigned char spird(unsigned char addr);

88
  void spird4(unsigned char addr, unsigned char * DataIn);

89
  

90
private:

91
  float curr_calib, volt_calib;

92
93
};

94
95
extern volatile float voltage, current;

96
extern AS8510Class AS8510;

97
98
void AS8510Class::set_volt_calib(float calib)

99
{

100
  volt_calib = calib;

101
}

102
103
void AS8510Class::set_curr_calib(float calib)

104
{

105
  curr_calib = calib;

106
}

107
108
float AS8510Class::read_voltage()

109
{

110
  return (getvoltage2/volt_calib);

111
}

112
113
float AS8510Class::read_current()

114
{

115
  return (current/curr_calib);

116
}

117
118
#endif

Der Compiler wirft immer die Fehlermitteilung:
WInterrupts.c.o (symbol from plugin): In function `attachInterrupt'
(.text+0x0): multiple definition of `__vector_6'
libraries\AS8510\AS8510.cpp.o (symbol from plugin):(.text+0x0): first 
defined here

Ich habe bereits in der Vector Tabelle vom Atmel Datenblatt 
nachgeschaut, aber finde keine Überschneidung der Interrupt 
Serviceroutine in der CPP Library mit dem Hauptprogramm.

Wäre super, wenn mir jemand einen Denkanstoß geben könnte.

Danke.

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Jim M.
        (turboj)
        
      
      


      
    


    

      
    

    

    

  
  


  

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Zwischen den AS8510 Funktionen versteckt sich ein

1
ISR(INT1_vect)

2
{

3
  unsigned char reg[4];

4
    AS8510.spird4(0, &reg[0]);  //read the four bits of voltage 1 and 2

5
  

6
  current = ((reg[0]<<8)|reg[1]);

7
  voltage = ((reg[2]<<8)|reg[3]);

8
}


Vermutlich ist der noch woanders definiert.

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Manu S.
        (unamx)
        
      
      


      
    


    

      
    

    

    

      

      

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also der INT1 ist nicht zweimal belegt im Code.
Vector_6 muss auch irgendetwas mit INT3 zu tun haben - siehe Anhang

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Lothar M.
            (Firma: Titel)
        (lkmiller)
        (Moderator)
      
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Manuel S. schrieb:
> Vector_6 muss auch irgendetwas mit INT3 zu tun haben - siehe Anhang
Oder gar dem abgeschnittenen INT4...

Manuel S. schrieb:
> Ich arbeite momentan mit einem Arduino Mega 2560, der vier ISRs besitzt:
> - drei für einen Inkrementalgeber
> - einen für einen AMS8510 Batteriechip der per SPI ausgelesen wird
> - ein INT für einen DCF77 Empfänger.
Ein Wort zu diesem Konzept: wer Interrupts kennt, der pollt.

Manuel S. schrieb:
> Der Compiler wirft immer die Fehlermitteilung: ...
Und sonst nichts? Warnungen?

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Manu S.
        (unamx)
        
      
      


      
    


    

      
    

    

    

      

      

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Lothar M. schrieb:
> Manuel S. schrieb:
>> Vector_6 muss auch irgendetwas mit INT3 zu tun haben - siehe Anhang
> Oder gar dem abgeschnittenen INT4...
>
> Manuel S. schrieb:
>> Ich arbeite momentan mit einem Arduino Mega 2560, der vier ISRs besitzt:
>> - drei für einen Inkrementalgeber
>> - einen für einen AMS8510 Batteriechip der per SPI ausgelesen wird
>> - ein INT für einen DCF77 Empfänger.
> Ein Wort zu diesem Konzept: wer Interrupts kennt, der pollt.
>
> Manuel S. schrieb:
>> Der Compiler wirft immer die Fehlermitteilung: ...
> Und sonst nichts? Warnungen?

Die abgeschnittene Tabelle habe ich nochmal vollständig angehängt, bei 
den vector Beschriftungen muss man doch im Atmel Datenblatt immer -1 
nehmen.

Also bei '__vector_6' dann Vektor 5?

> Ein Wort zu diesem Konzept: wer Interrupts kennt, der pollt.
>

Ein Polling kann ich nicht verwenden, da der Inkrementalgeber nur kurze 
steigende Taktflanken ausgibt. Deswegen arbeite ich mit einer ISR, um 
das zuverlässig zu erkennen.

> Und sonst nichts? Warnungen?
Die komplette Fehlermeldung habe ich nochmal angehängt.

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Yalu X.
        (yalu)
        (Moderator)
      
      


      
    


    

      
    

    

    

  
  


  

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Beim Arduino sind alle externen Interrupts durch die Laufzeitumgebung
bereits belegt. Deswegen kannst du einen Interrupthandler nicht mit


1
ISR(INTx_vect) { ... }


definieren. Nimm stattdessen die Funktion attachInterrupt(), wie du es
an anderer Stelle auch schon getan hast.

Warum der Linker __vector_6 und nicht den zu INT1_vect gehörenden
__vector_2 anmeckert, verstehe ich allerdings auch nicht ganz.
__vector_6 gehört eigentlich zu INT5_vect. Bist du sicher, dass die
gepostete Codeversion exakt dieselbe ist, für die auch der angegebene
Fehler ausgegeben wurde?

Manuel S. schrieb:
> Ein Polling kann ich nicht verwenden, da der Inkrementalgeber nur kurze
> steigende Taktflanken ausgibt. Deswegen arbeite ich mit einer ISR, um
> das zuverlässig zu erkennen.

Das ist ein Trugschluss: Gerade die interruptbasierte Auswertung von
Encodern reagiert empfindlich auf Zappeln an den Signalflanken. Bei
Verfahren mit Polling tritt dieses Problem nicht auf. Natürlich muss die
Polling-Frequenz der maximalen Drehzahl des Encoders angepasst werden,
damit keine Impulse verloren gehen. Dazu gibt es hier im Forum aber
schon zig Diskussionen. Auch in der Artikelsammlung wurde dieses Thema
schon erörtert.

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Manu S.
        (unamx)
        
      
      


      
    


    

      
    

    

    

  
  


  

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@Yalu danke für den Hinweis.
Ich habe den Code umgebaut, jetzt meckert aber der Compiler dass er die 
eine Funktion der Klasse nicht findet.

'class AS8510Class' has no member named 'ams'
Im Header File ist die Member function eigentlich bekannt...
1
 

2
/*

3
 * aktualisiert am 2.2.2017 um 13.47

4
 * Manuel Schwarz, 2017

5
 * TÜV Süd

6
*/

7
8
// Includes -------------------------------------------------------

9
//AMS

10
#include <AS8510.h>

11
//Timer1

12
#include <TimerOne.h>

13
//SHT Sensor

14
#include <sht3x.h>

15
#include <sht3xanalog.h>

16
#include <shtbase.h>

17
#include <shtc1.h>

18
#include <shti2chelper.h>

19
#include <shtw1.h>

20
21
#include <Wire.h>

22
//LCD

23
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

24
#define DCF77PIN 23

25
26
//-------------------------------------------------------------------

27
28
LiquidCrystal_I2C  lcd(0x3F,2,1,0,4,5,6,7); // 0x27 is the I2C bus address for an unmodified backpack 

29
30
//Timing

31
unsigned long previousMillis0 = 0; // speichert wie viele Sekunden seit derletzten Änderung vergangen sind

32
unsigned long previousMillis1 = 0; // speichert wie viele Sekunden seit derletzten Änderung vergangen sind

33
unsigned long interval = 1000;    // Interval zwischen zwei Änderungen

34
35
//Konstanten

36
const float Pi = 3.141593;

37
const float d = 500.0;

38
39
//Relais

40
const int relaisPin = 22;

41
42
//AMS Sensor

43
float voltagekorr,currentkorr;

44
45
//Encoder

46
long incinccounter=0;

47
//90 Grad Phasenverschiebung 

48
long inc=0;

49
int S1_SIG=0, S2_SIG=1, S3_SIG=1;

50
bool firstinit = false;

51
//Weg in m

52
float speed,distanceold,distance,distancem=0;

53
//serielle Uebertragung

54
int speed_int, distance_int=0;

55
int humi_int, temp_int,vin_int=0;

56
57
//Speed

58
volatile byte rpmcount;

59
unsigned int rpm;

60
unsigned long timeold;

61
 

62
//DCF77

63
int q=0;

64
65
//Funktionen

66
void S3_RISE();

67
void S2_RISE();

68
void S1_RISE();

69
void S3_FALL();

70
void S2_FALL();

71
void S1_FALL();

72
void updateLCD(float vin_old);

73
void serial();

74
void timerISR();

75
void digitalClockDisplay();

76
void printDigits(int digits);

77
78
79
//SHT3x

80
SHT3X sht3x;

81
82
//Symbole LCD

83
//Charachter generator https://omerk.github.io/lcdchargen/

84
byte batteryempty[8] = {

85
  0b01110,

86
  0b11011,

87
  0b10001,

88
  0b10001,

89
  0b10001,

90
  0b10001,

91
  0b10001,

92
  0b11111

93
};

94
byte battery25[8] = {

95
  0b01110,

96
  0b11011,

97
  0b10001,

98
  0b10001,

99
  0b10001,

100
  0b11111,

101
  0b11111,

102
  0b11111

103
};

104
byte battery100[8] = {

105
  0b01110,

106
  0b11111,

107
  0b11111,

108
  0b11111,

109
  0b11111,

110
  0b11111,

111
  0b11111,

112
  0b11111

113
};

114
byte distancesymbol[8] = {

115
  0b00000,

116
  0b00000,

117
  0b10001,

118
  0b11111,

119
  0b10001,

120
  0b00000,

121
  0b00000,

122
  0b00000

123
};

124
byte arrowright[8] = {

125
  0b00000,

126
  0b01000,

127
  0b01100,

128
  0b01110,

129
  0b01111,

130
  0b01110,

131
  0b01100,

132
  0b01000

133
};

134
135
136
137
void setup()

138
{

139
  Serial.begin(9600);

140
  delay(300);

141
  // while the serial stream is not open, do nothing

142
  while (!Serial);

143
  

144
  //pinMode(DCF77PIN, INPUT);

145
  

146
  // activate LCD module

147
  lcd.begin (20,4); // for 16 x 2 LCD module

148
  lcd.setBacklightPin(3,POSITIVE);

149
  lcd.setBacklight(HIGH);

150
  //Display Start

151
  lcd.home (); // set cursor to 0,0

152
  //ASCII Umlaute verwenden

153
  lcd.print("T\365v S\365d");

154
  lcd.setCursor (0,1);        // go to start of 2nd line

155
  lcd.print("Product Service");

156
  lcd.setCursor (0,2);        // go to start of 2nd line

157
  lcd.print("     ");

158
  lcd.setCursor (0,3);        // go to start of 2nd line

159
  lcd.print("Version 0.5");

160
  

161
  //PINBELEGUNG AS8510 Board

162
  //vom Shunt gesehen linke Seite

163
  // Board / AtMega2560

164
  // GND     GND

165
  // I07     53

166
  // I02     3

167
  // I01     1/TX0

168
   

169
  // start the AS8510 library:

170
  AS8510.begin();

171
  AS8510.set_volt_calib(1167);  //use to fine trim voltage measurement

172
  AS8510.set_curr_calib(1060);  //use to fine trim current measurement

173
  

174
  AS8510.set_curr_gain(40);  //possible gain values 1,5,25,40,100

175
  AS8510.autoconversion();

176
177
  // give the sensor time to set up:

178
  delay(100);

179
  

180
  //    INKREMENTALFGEBER

181
  //    Versorgungsspannung:  +5 VDC ---> braun/grün

182
  //                          GND    ---> weiss/grün

183
  //

184
  //Geschwindigkeitsmessung

185
  rpmcount = 0;

186
  rpm = 0;

187
  timeold = 0;

188
  

189
  Timer1.initialize(1000000); // Setze Timer auf 1sec

190
  //Time1 aktivieren

191
  //Timer1.attachInterrupt(timerISR);

192
  

193
  //*********incinccounter inkrementieren oder dekrementieren -> ISR aktivieren

194
  //INT1 - PIN3  / EMS INT

195
  //----------------------

196
  //INT0 - PIN2  / A

197
  //INT5 - PIN18 / B

198
  //INT4 - PIN19 / Z

199
  //----------------------

200
  //INT3 - PIN20 / DCF77

201
  //INT2 - PIN21 / NN

202
  

203
  //INT1 (Pin 3) wird von AMS genutzt!

204
  //INT0 - PIN 2 (mega 2560) / A-Signal / braun

205
  attachInterrupt(0, S1_RISE, RISING);

206
  //INT5 - PIN 18 (mega 2560) / B-Signal / grau

207
  attachInterrupt(5, S2_RISE, RISING);

208
  //INT4 - PIN 19 (mega 2560) / Z-Signal / rot

209
  attachInterrupt(4, S3_RISE, RISING);

210
  attachInterrupt(1, AS8510.ams(), RISING);

211
  

212
  //eigene Chars

213
  lcd.createChar(0, batteryempty);

214
  lcd.createChar(1, battery25);

215
  lcd.createChar(2, distancesymbol);

216
  lcd.createChar(3, arrowright);

217
}

218
219
void timerISR()

220
{

221
  Timer1.detachInterrupt();  //stoppe den Timer

222
  distance=distancem;

223
  speed= (distance-distanceold);

224
  //Serial.print("Geschwindigkeit: ");

225
  //Serial.print(speed,3);            Serial.print(",");  

226
  //Serial.print(distance,3);         Serial.print(",");  

227
  //Serial.print(distanceold,3);      Serial.print(",");  

228
     

229
  distanceold=distance; 

230
  Timer1.attachInterrupt( timerISR );  //starte den Timer

231
}

232
233
void loop(){

234
  //AMS Daten

235
  voltagekorr = (AS8510.read_voltage()*2.2403)-12.518;

236
  currentkorr = (AS8510.read_current()*9.4487)-0.0035;

237
  

238
  //Umfang Messrad 500mm

239
  //90 Grad Phasenverschiebung

240
  //Inkremente

241
  inc=incinccounter/4;

242
  //zurueckgelegter Weg

243
  distancem=((float)inc/1000);

244
245
  //INTEGER

246
  distance_int=distancem*1000;

247
  speed_int=speed*100;

248
  humi_int=sht3x.getHumidity()*100;

249
  temp_int=sht3x.getTemperature()*100;

250
  

251
  //Restart the interrupt processing

252
  //INT0 - pin2 (mega 2560) / A-Signal / braun

253
  //attachInterrupt(4, S1_RISE, RISING);

254
  //INT1 - pin 3 (mega 2560) / B-Signal / grau

255
  //attachInterrupt(3, S2_RISE, RISING);

256
  //INT2 - pin 21 (mega 2560) / Z-Signal / rot

257
  //attachInterrupt(2, S3_RISE, RISING);

258
   

259
  sht3x.readSample();

260
  //Führe eine Messung über 10 Impulse aus, ein Impuls dauert genau eine Sekunde

261
  //q = DCF77signalQuality(10);

262
  

263
  //if (millis() - previousMillis0 > interval) {

264
  //previousMillis0 = millis();   // aktuelle Zeit abspeichern

265
  //  updateLCD(vin_old);

266
  //} 

267
  if (millis() - previousMillis1 > 1) {

268
  previousMillis1 = millis();   // aktuelle Zeit abspeichern

269
    serial();

270
  } 

271
}

272
273
274
//****************************************************************************************************

275
//  Quadratur Modulation

276
//

277
278
//Phase | Rotation im Uhrzeigersinn   |   Rotation gegen den Uhrzeigersinn

279
//-       A      B                         A       B

280
//1       0      0                         1       0

281
//2       0      1                         1       1

282
//3       1      1                         0       1

283
//4       1      0                         0       0

284
285
void S1_RISE(){

286
 detachInterrupt(0);

287
 S1_SIG=1;

288
289
 if(S2_SIG==0)

290
  incinccounter++; //entry

291
 if(S2_SIG==1)

292
  incinccounter--; //exit

293
 //Serial.println(incinccounter);

294
 attachInterrupt(0, S1_FALL, FALLING);

295
}

296
297
void S1_FALL(){

298
 detachInterrupt(0);

299
 S1_SIG=0;

300
301
 if(S2_SIG==1)

302
  incinccounter++; //entry

303
 if(S2_SIG==0)

304
  incinccounter--; //exit

305
 //Serial.println(incinccounter);

306
 attachInterrupt(0, S1_RISE, RISING);

307
}

308
309
void S2_RISE(){

310
 detachInterrupt(5);

311
 S2_SIG=1;

312
 

313
 if(S1_SIG==1)

314
  incinccounter++;

315
 if (S1_SIG==0)

316
  incinccounter--; //exit

317
 //Serial.println(incinccounter);

318
 attachInterrupt(5, S2_FALL, FALLING);

319
}

320
321
void S2_FALL(){

322
 detachInterrupt(5);

323
 S2_SIG=0;

324
 

325
 if(S1_SIG==0)

326
  incinccounter++; //entry

327
 if(S1_SIG==1)

328
  incinccounter--; 

329
 //inc=incinccounter/4;

330
 //turns=(incinccounter/500);

331
 //Serial.println(incinccounter);

332
 attachInterrupt(5, S2_RISE, RISING);

333
}

334
335
void S3_RISE(){

336
 S3_SIG = 1;

337
 detachInterrupt(4);

338
339
 if (!firstinit && (( S2_SIG==1 && S1_SIG==1) || (S1_SIG==0 && S2_SIG==1)))

340
 {

341
  incinccounter=0;

342
  firstinit = true;

343
 }

344
 attachInterrupt(4, S3_FALL, FALLING);

345
} 

346
347
void S3_FALL(){

348
 S3_SIG = 0;

349
 detachInterrupt(4);

350
351
if ( !firstinit && (( S2_SIG==1 && S1_SIG==1) || (S1_SIG==1 && S2_SIG==0)))

352
 {

353
 incinccounter=0;

354
 firstinit = true;

355
 }

356
 attachInterrupt(4, S3_RISE, RISING);

357
}

358
//  Ende der Quadratur Modulation

359
//****************************************************************************************************

360
361
362
void updateLCD(float vin_old){

363
  lcd.clear();

364
  lcd.home (); // set cursor to 0,0

365
  lcd.print("U_Bat: ");

366
  lcd.print(voltagekorr,3);

367
  lcd.print(" V ");

368
  lcd.print("I_Bat: ");

369
  lcd.print(currentkorr,3);

370
  lcd.print(" A  ");

371
  

372
  //display battery state symbol

373
  lcd.write((uint8_t)1);

374
  

375
  //show distance

376
  lcd.setCursor (0,1);        // go to start of 2nd line

377
  lcd.write((uint8_t)2);

378
  lcd.print(" ");

379
  lcd.print(inc);

380
  lcd.print(" mm ");

381
 

382
  lcd.print(distancem,2);

383
  lcd.print(" m  ");

384
385
  lcd.setCursor (0,2);        // go to start of 2nd line

386
  lcd.print("v= ");

387
  lcd.print(speed);

388
  lcd.print(" m/s ");

389
  

390
  //Temp-LF 

391
  lcd.setCursor (0,3);        // go to start of 3rd line

392
  lcd.print(sht3x.getHumidity(), 2);

393
  lcd.print(" % ");

394
  lcd.write((uint8_t)3);

395
  lcd.print(" ");

396
  lcd.print(sht3x.getTemperature(), 2);

397
  

398
  //Character Grad 11011111

399
  lcd.print(" ");

400
  lcd.write(0b11011111);

401
  lcd.print("C ");

402
}

403
404
void serial (){

405
  //NUR INT AUSGEBEN!!!!

406
  //Auswertung in Python

407
  //distancem;speed;v_in;humidty;temperature

408
  //Serial.print(distance,3);         Serial.print(";");  

409
  Serial.print(humi_int,DEC);             Serial.print(";");    

410
  Serial.print(temp_int,DEC);           Serial.print(";"); 

411
  //Serial.print(vin_int);              Serial.print(";");

412
  //Serial.print(current);              Serial.print(";");  

413
  //Serial.print(distance_int);         Serial.print(";");    

414
  Serial.print(speed_int,DEC);            Serial.print (";"); Serial.print("\n\r");    

415
    

416
  

417
  Serial.print("INC= ");

418
  Serial.print(incinccounter);

419
  Serial.print("\r \n");

420
  Serial.print("x[m]= ");

421
  Serial.println(distancem);

422
  Serial.print("\r \n");

423
  //SHT3x

424
  Serial.print("SHT3x: ");

425
  Serial.print("RH: ");

426
  Serial.print(sht3x.getHumidity(), 2);

427
  Serial.print(" % \r \n");

428
  Serial.print("T:  ");

429
  Serial.print(sht3x.getTemperature(), 2);

430
  Serial.print(" Grad Celsius \r \n");  

431
  

432
  //Wenn kein Wechsel zwischen HIGH und LOW am Anschluss erkannt wurde

433
  //bedeutet das in 99,99% aller Fälle das der DCF Empfänger nicht arbeitet

434
  //denn bei extrem schlechten Empfang hat man Wechsel, nur kann man sie nicht auswerten.

435
  //if (!q) {Serial.print("# (Schaltung pruefen!)");}

436
  

437
  //for (int i = 0; i < q; i++) {

438
  //    Serial.print(">");

439
  //}

440
  //Serial.println("");

441
}

442
443
int DCF77signalQuality(int pulses) {

444
  int prevSensorValue=0;

445
  unsigned long loopTime = 10000; //Impuls Länge genau eine Sekunde

446
  //Da wir ja mitten in einem Impuls einsteigen könnten, verwerfen wir den ersten.

447
  int rounds = -1; 

448
  unsigned long gagingStart = 0;

449
  unsigned long waitingPeriod = 0;

450
  int overallChange = 0;

451
  int change = 0;

452
 

453
  while (true) {

454
    //Unsere Schleife soll das Eingangssignal (LOW oder HIGH) 10 mal pro

455
    //Sekunde messen um das sicherzustellen, messen wir dessen Ausführungszeit.

456
    gagingStart = micros();

457
    int sensorValue = digitalRead(DCF77PIN);

458
    //Wenn von LOW nach HIGH gewechselt wird beginnt ein neuer Impuls

459
    if (sensorValue==1 && prevSensorValue==0) { 

460
      rounds++;

461
      if (rounds > 0 && rounds < pulses + 1) {overallChange+= change;}

462
      if (rounds == pulses) { return overallChange /pulses;}

463
      change = 0; 

464
    }

465
    prevSensorValue = sensorValue;

466
    change++;

467
 

468
    //Ein Wechsel zwichen LOW und HIGH müsste genau alle 100 Durchläufe stattfinden

469
    //wird er größer haben wir kein Empfang

470
    //300 habe ich als guten Wert ermittelt, ein höherer Wert würde die Aussage festigen

471
    //erhöht dann aber die Zeit.

472
    if (change > 300) {return 0;}

473
    //Berechnen und anpassen der Ausführungszeit

474
    waitingPeriod = loopTime - (micros() - gagingStart);

475
    delayMicroseconds(waitingPeriod);

476
   }

477
}

1
#ifndef _AS8510_H_INCLUDED

2
#define _AS8510_H_INCLUDED

3
4
#include <stdio.h>

5
#include <Arduino.h>

6
#include <avr/pgmspace.h>

7
8
#define DREG_I1      0x00

9
#define DREG_I2      0x01

10
#define DREG_V1      0x02

11
#define DREG_V2      0x03

12
#define STATUS_REG    0x04

13
#define  DEC_REG_R1_I  0x05

14
#define DEC_REG_R2_I  0x06

15
#define FIR_CTL_REG_I  0x07

16
#define CLK_REG      0x08

17
#define RESET_REG    0x09

18
#define MOD_CTL_REG    0x0A

19
#define MOD_TA_REG1    0x0B

20
#define MOD_TA_REG2    0x0C

21
#define MOD_ITH_REG1  0x0D

22
#define MOD_ITH_REG2  0x0E

23
#define MOD_TMC_REG1  0x0F

24
#define MOD_TMC_REG2  0x10

25
#define NOM_ITH_REG1  0x11

26
#define NOM_ITH_REG2  0x12

27
#define PGA_CTL_REG    0x13

28
#define PD_CTL_REG_1  0x14

29
#define PD_CTL_REG_2  0x15

30
#define PD_CTL_REG_3  0x16

31
#define ACH_CTL_REG    0x17

32
#define ISC_CTL_REG    0x18

33
#define OTP_EN_REG    0x19

34
#define OTP_REG_0    0x25

35
#define OTP_REG_1    0x26

36
#define OTP_REG_2    0x27

37
#define  STATUS_REG_2  0x44

38
#define DEC_REG_R1_V  0x45

39
#define DEC_REG_R2_V  0x46

40
#define FIR_CTL_REG_V  0x47

41
42
#define CURRENT_GAIN_5    0x00

43
#define CURRENT_GAIN_25    0x40

44
#define CURRENT_GAIN_40    0x80

45
#define CURRENT_GAIN_100  0xC0

46
47
#define BYPASS_VOLTAGE_PGA  0xF7

48
#define BYPASS_CURRENT_PGA  0xFB

49
50
51
52
#define SPI_CLOCK_DIV4 0x00

53
#define SPI_CLOCK_DIV16 0x01

54
#define SPI_CLOCK_DIV64 0x02

55
#define SPI_CLOCK_DIV128 0x03

56
#define SPI_CLOCK_DIV2 0x04

57
#define SPI_CLOCK_DIV8 0x05

58
#define SPI_CLOCK_DIV32 0x06

59
60
#define SPI_MODE0 0x00

61
#define SPI_MODE1 0x04

62
#define SPI_MODE2 0x08

63
#define SPI_MODE3 0x0C

64
65
#define SPI_MODE_MASK 0x0C  // CPOL = bit 3, CPHA = bit 2 on SPCR

66
#define SPI_CLOCK_MASK 0x03  // SPR1 = bit 1, SPR0 = bit 0 on SPCR

67
#define SPI_2XCLOCK_MASK 0x01  // SPI2X = bit 0 on SPSR

68
69
#define CS_PIN 10 

70
#define INT_PIN 3

71
72
class AS8510Class {

73
public:

74
  AS8510Class();

75
  static void begin(); // Default

76
  void autoconversion();

77
  static void config();

78
  static void ams();

79
  static void set_curr_gain(unsigned char gain);

80
  void getvoltage2(float* v, float* i);

81
  static void start();

82
  static void end();

83
  inline void set_curr_calib(float calib);

84
  inline void set_volt_calib(float calib);

85
  inline float read_voltage();

86
  inline float read_current();

87
  void spiwr(unsigned char addr, unsigned char data);

88
  unsigned char spird(unsigned char addr);

89
  void spird4(unsigned char addr, unsigned char * DataIn);

90
  

91
private:

92
  float curr_calib, volt_calib;

93
94
};

95
96
extern volatile float voltage, current;

97
extern AS8510Class AS8510;

98
99
void AS8510Class::set_volt_calib(float calib)

100
{

101
  volt_calib = calib;

102
}

103
104
void AS8510Class::set_curr_calib(float calib)

105
{

106
  curr_calib = calib;

107
}

108
109
float AS8510Class::read_voltage()

110
{

111
  return (getvoltage2/volt_calib);

112
}

113
114
float AS8510Class::read_current()

115
{

116
  return (current/curr_calib);

117
}

118
119
#endif

1
#include "pins_arduino.h"

2
#include "AS8510.h"

3
4
volatile float voltage, current;

5
AS8510Class AS8510;

6
7
AS8510Class::AS8510Class()

8
{

9
  current = 0;

10
  voltage = 0;

11
  curr_calib = 2635;

12
  volt_calib = 1160;

13
14
}

15
16
void AS8510Class::begin() {

17
18
  // start the SPI library:

19
  // Set SS to high so a connected chip will be "deselected" by default

20
  digitalWrite(SS, HIGH);

21
22
  // When the SS pin is set as OUTPUT, it can be used as

23
  // a general purpose output port (it doesn't influence

24
  // SPI operations).

25
  // initalize the  data ready and chip select pins:

26
  pinMode(SS, OUTPUT);

27
  pinMode(INT_PIN, INPUT);

28
  pinMode(CS_PIN, OUTPUT);

29
  

30
  // Warning: if the SS pin ever becomes a LOW INPUT then SPI

31
  // automatically switches to Slave, so the data direction of

32
  // the SS pin MUST be kept as OUTPUT.

33
  SPCR |= _BV(MSTR);

34
  SPCR |= _BV(SPE);

35
36
  // Set direction register for SCK and MOSI pin.

37
  // MISO pin automatically overrides to INPUT.

38
  // By doing this AFTER enabling SPI, we avoid accidentally

39
  // clocking in a single bit since the lines go directly

40
  // from "input" to SPI control.  

41
  // http://code.google.com/p/arduino/issues/detail?id=888

42
#ifdef __AVR__

43
  pinMode(SCK, OUTPUT);

44
  pinMode(MOSI, OUTPUT);

45
#endif

46
47
  SPCR = (SPCR & ~SPI_MODE_MASK) | SPI_MODE3;

48
  SPCR = (SPCR & ~SPI_CLOCK_MASK) | (SPI_CLOCK_DIV8 & SPI_CLOCK_MASK);

49
  SPSR = (SPSR & ~SPI_2XCLOCK_MASK) | ((SPI_CLOCK_DIV8 >> 2) & SPI_2XCLOCK_MASK);

50
 

51
  AS8510.config();

52
}

53
54
void AS8510Class::autoconversion()

55
{

56
  //EICRA |= (1 << ISC00)|(1 << ISC01);    // set INT0 to trigger on rising edge

57
  EICRA |= (1 << ISC10)|(1 << ISC11);    // set INT1 to trigger on rising edge

58
    //EIMSK |= (1 << INT0);     // Turns on INT0

59
  EICRA |= (1 << INT1);       // Turns on INT1

60
  AS8510.start();

61
}

62
63
void AS8510Class::ams()

64
{

65
  unsigned char reg[4];

66
    AS8510.spird4(0, &reg[0]);  //read the four bits of voltage 1 and 2

67
  

68
  current = ((reg[0]<<8)|reg[1]);

69
  voltage = ((reg[2]<<8)|reg[3]);

70
}

71
72
73
void AS8510Class::config()

74
{

75
  AS8510.spiwr(RESET_REG,0);    //reset

76
  delay(50);

77
  

78
    AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_40);

79
  AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

80
81
  AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_3,0xFC);  //output in 2's complement

82
  AS8510.spiwr(ACH_CTL_REG,ETR);

83
  

84
  #ifdef FAST_ACQ

85
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_I,0x4B);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-4, ( SDM clock = 1MHz )

86
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_V,0x4B);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-4, ( SDM clock = 1MHz )

87
  #else

88
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_I,0x4F);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-128, ( SDM clock = 1MHz )

89
    AS8510.spiwr(DEC_REG_R1_V,0x4F);    // CIC1-64, Chop-CLK=2K, CIC2-128, ( SDM clock = 1MHz )

90
  #endif  

91
}

92
93
void AS8510Class::set_curr_gain(unsigned char gain)

94
{

95
  switch (gain)

96
  {

97
    case 1:

98
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA | BYPASS_CURRENT_PGA);

99
    break;

100
    case 5:

101
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_5);

102
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

103
      break;

104
    case 25:

105
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_25);

106
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

107
      break;

108
    case 40:

109
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_40);

110
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

111
      break;

112
    case 100:

113
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_100);

114
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

115
      break;

116
    default:

117
      AS8510.spiwr(PGA_CTL_REG, CURRENT_GAIN_40);

118
      AS8510.spiwr(PD_CTL_REG_2, BYPASS_VOLTAGE_PGA);

119
      break;

120
  }

121
}

122
123
void AS8510Class::getvoltage2(float* v, float* i)

124
{

125
  unsigned char reg[4];

126
    AS8510.spird4(0, &reg[0]);  //read the four bits of voltage 1 and 2

127
128
  *i = ((reg[0]<<8)|reg[1])/curr_calib;

129
  *v = ((reg[2]<<8)|reg[3])/volt_calib;

130
}

131
132
133
void AS8510Class::start()

134
{

135
   AS8510.spiwr(0x0A,AS8510.spird(0x0A) | 0x01);  //set start bit

136
}

137
138
void AS8510Class::end()

139
{

140
   AS8510.spiwr(0x0A,AS8510.spird(0x0A) & 0xFE);  //clear start bit

141
}

142
143
// writing of one data byte at Adr0

144
void AS8510Class::spiwr(unsigned char addr, unsigned char data)

145
{

146
  // take the chip select low to select the device:

147
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);

148
149
  SPDR = addr & 0x7F;//Send register location

150
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

151
  SPDR = data;//Send value to record into register

152
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

153
154
  // take the chip select high to de-select:

155
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);

156
}

157
158
// reading of one data byte from Adr0 into DataIn[0]

159
unsigned char AS8510Class::spird(unsigned char addr)

160
{

161
  unsigned char dat;

162
  // take the chip select low to select the device:

163
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);

164
  

165
  SPDR = addr | 0x80;//Send register location and read

166
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

167
  SPDR = 0xFF;

168
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));//Read value

169
  dat = SPDR;

170
171
  // take the chip select high to de-select:

172
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);

173
  

174
  return dat;

175
}

176
177
// reading of four data bytes beginning from Adr0 into DataIn[0..3]

178
void AS8510Class::spird4(unsigned char addr, unsigned char * DataIn)

179
{

180
  unsigned char i;

181
  

182
  // take the chip select low to select the device:

183
  digitalWrite(CS_PIN, LOW);

184
  

185
  SPDR = addr | 0x80;//Send register location and read

186
  while (!(SPSR & _BV(SPIF)));

187
  

188
  for(i=0;i<4;i++)

189
  {

190
    SPDR = 0xFF;

191
    while (!(SPSR & _BV(SPIF)));//Read value

192
    DataIn[i] = SPDR;

193
  }

194
195
  // take the chip select high to de-select:

196
  digitalWrite(CS_PIN, HIGH);

197
198
}


  


  



  

  
:
    Bearbeitet durch User
  

  


  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Yalu X.
        (yalu)
        (Moderator)
      
      


      
    


    

      
    

    

    

  
  


  

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Eins vorweg: Poste solch lange Quellcodelistings besser als Anhang,
sonst sind die Leser fast nur mit dem Durchscrollen des Threads
beschäftigt.


1
  attachInterrupt(1, AS8510.ams(), RISING);


Nach ams gehört kein Klammerpaar, da du einen Funktionszeiger und nicht
das Ergebnis eines Funktionsaufrufs übergeben willst. Da der Rückgabetyp
von AS8510.ams void, also "nichts" ist, meckert das der Compiler an,
allerdings nicht mit dieser Meldung:

> 'class AS8510Class' has no member named 'ams'

Diese Fehlermeldung passt nicht zu dem geposteten Quellcode, egal ob mit
oder ohne das Klammerpaar.

  


  




  

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    Re: multiple definition of 'vector_6'
  


  

    

      von
      
        Manu S.
        (unamx)
        
      
      


      
    


    

      
    

    

    

  
  


  

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Es war tatsächlich ein falscher Verweis auf eine andere Bibliothek 
gesetzt.
Ich habe das korrigiert und nun läuft es.

Vielen vielen Dank!!!

  


  




  

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