Hallo, ich möchte gern meinen Poolroboter tunen. Leider bin ich bei den meisten Foren noch nicht fündig geworden. Der Robi soll mit Entfernungsmessern und einem Kompass ausgestattet werden. Meine erste Idee waren Ultraschallsensoren. Jedoch sind die meisten nur "spritzwassergeschützt". Jedoch müssen die Sensoren komplett wasserdicht sein das der Roboter nur unter Wasser wäre. Das Herstellen eines Wasserdichten Geäuses wäre auch kein Problem. Hat schon jemand Erfahrungen mit einem solchen Projekt und die notwendigen Sensoren? Würden vielleicht auch andere Sensoren gehen (Laser mit Reflexion,...)? Gesteuert soll das ganze von einem Atmeg8 auf 5V Basis. Ich wäre über jeden Hinweis dankbar der weiter hilft. Vielen Dank
Unabhängig von der Abdichtung der Sender/Empfänger, bitte nicht vergessen, das die Schallgeschwindigkeit im Wasser knapp 5-mal höher ist, als in der Luft. https://de.wikipedia.org/wiki/Schallgeschwindigkeit#Beispiele_f%C3%BCr_Schallgeschwindigkeiten_in_verschiedenen_Medien
Ingo W. schrieb: > Unabhängig von der Abdichtung der Sender/Empfänger, bitte nicht > vergessen, das die Schallgeschwindigkeit im Wasser knapp 5-mal höher > ist, als in der Luft. > https://de.wikipedia.org/wiki/Schallgeschwindigkeit#Beispiele_f%C3%BCr_Schallgeschwindigkeiten_in_verschiedenen_Medien Die akkustische Impedanz ist ein mindestens genauso großes Problem. Andreas M. schrieb: > Meine erste Idee waren Ultraschallsensoren. Jedoch sind die meisten nur > "spritzwassergeschützt". Dann hast du die abertausende von Echoloten übersehen, die auf den Booten/Schiffen dieser Welt genau für Abstandsmessung unter Wasser eingesetzt werden.
Hallo, ein Echolot ist doch auch auf Basis von Ultraschall oder liege ich da falsch? Bzw. will ich ja kein fertiges es soll nach Möglichkeit 5V als Ausgangssignal haben.
Andreas M. schrieb: > ein Echolot ist doch auch auf Basis von Ultraschall oder liege ich da > falsch? Eben, und die Geber sind 100% wasserfest. > Bzw. will ich ja kein fertiges es soll nach Möglichkeit 5V als > Ausgangssignal haben. Die älteren Komplettdinger geben meist NMEA0183 Daten aus, die neueren NMEA2000. Dein µC musst nur noch auf die seriellen Daten lauschen (evtl. über einen RS232-"TTL"-Wandler oder CAN-Treiber).
Wasserdicht kannst du deine Schwinger machen indem du Sie in ein Ölbad tauchst, wird bei Kunststoffbooten manchmal auch gemacht. Spart das Loch im Rumpf. Schwierig wird es mit dem Echo. Dein Signal wird aus allen Richtungen reflektiert, das ist schwer zu trennen. Echolotschaltungen gibt es im Netz. Ein gekauftes Echolot wird vermutlich nicht funktionieren, eben wegen der Reflektionen. 2m im Schwimmbad würde ich optisch bevorzugen. So als Idee 2 Laserpointer und eine Kamera im Winkel rotieren lassen und den Abstand zwischen den Lichtpunkten messen. Einfacher wäre aber eine Boje an der Stange. Mit einem GPS Empfänger drin.
Was genau erhoffst du dir vom "tuning"? Was willst du verbessern? Bei einem Bekannten habe ich mal so ein Teil in Aktion gesehen, funktionierte richtig gut.
HyperMario schrieb: > Einfacher wäre aber eine Boje an der Stange. Mit einem GPS Empfänger > drin. Für 2m Distanzen? Glaub ich nicht.
M.A. S. schrieb: > Für 2m Distanzen? Glaub ich nicht. Theoretisch müsste das gehen. Man müsste nur vor Beginn der Arbeit eine Startposition einkalibrieren. Sozusagen DGPS für Arme bauen.
Harald W. schrieb: > Theoretisch müsste das gehen. Man müsste nur vor Beginn der Arbeit > eine Startposition einkalibrieren. Sozusagen DGPS für Arme bauen. Theoretisch gibt es irgendwo zwischen Satelliten und Erdboden eine Ionosphäre, die die Signallaufzeit laufend verändert. Wenn die Arbeit nur wenige Sekunden dauert, könnte es also klappen. Sonst muss man alle paar Sekunden nachkalibrieren. Die Luxusversion mit Phasenmessung ist dann RTK für eine Genauigkeitet im Bereich von einem Zentimeter.
Hallo, ich möchte den Roboter soweit verändern das er den Pool koordiniert abfährt und keine Ecken vergisst. wir gaben eine spezielle Treppe und da kommt unser Roboter nicht mit klar und reinigt verschiedene Bereiche schlecht. Das Thema mit dem Laser und der Kamera klingt auch ganz interessant. Reicht den die Kamerageschwindigkeit aus um die Laufzeit sicher zu bestimmen. Ich denke? Ich hatte ja auch schon an eine Reflexion von einem Laser gedacht. Leider fehlen mir die Erfahrungen wenn der Laser auf die Übergänge Luft->Scheibe->Wasser trifft. ob es da schon Reflexionen gibt.
Andreas M. schrieb: > Leider fehlen mir die Erfahrungen wenn der Laser auf die Übergänge > Luft->Scheibe->Wasser trifft. ob es da schon Reflexionen gibt. Tut es https://de.wikipedia.org/wiki/Fresnelsche_Formeln
Andreas M. schrieb: > Würden vielleicht auch andere Sensoren gehen Egal welche, du müsstest eine scharfen Richtstrahl rotieren lassen, dann erhältst du auf 360 Grad 4 Minima, die die Wände des Pools definieren. Leichter liesse sich vermutlich der Abstand zum Boden messen, nur ist der uninteressant wenn der Roboter auf dem Boden entlangkriecht. Ich glaube nicht, dass das mit Ultraschall realisierbar ist, jedenfalls nicht so einfach. Ich habe testhalber US-Abstandssensoren aus China vermessen, die liefern ein halbwegs zuverlässiges Abstandssignal, wenn sie auf eine ausreichend grosse Fläche im Vordergrund gerichtet werden, sonst nicht. Also z.B. eine Kiste oder eine senkrecht zum Sensor stehende Platte. Mit einer Bowlingkugel wie von mir angedacht ist die Messung schon höchst unsicher. Georg
Andreas M. schrieb: > Gesteuert soll das ganze von einem Atmeg8 auf 5V Basis. Willst du wirklich einen Atmega8 einsetzen oder meinst du damit nur Atmega8-basiert (also sowas wie Atmega328P und Co)? Ich hab vor rund 10 Jahren mit AVRs begonnen und hab damals schon gesagt bekommen, bloß keinen Atmega8 mehr einsetzen, der sei doch schon recht alt. Lieber was neueres einsetzen. Ich bin beim Atmega328P hängen geblieben.
Na, ob denn einer der beiden hübschen Sensoren unter Wasser funktioniert? Ich glaube nicht.
H.Joachim S. schrieb: > Na, ob denn einer der beiden hübschen Sensoren unter Wasser > funktioniert? Ich glaube nicht. Das käme auf den Versuch an. Auf jeden Fall hat man unter Wasser eine sehr viel höhere Dämpfung. Die Reichweite wäre also kleiner, allerdings ist in diesem Falle wohl auch nur eine kleine Reichweite gefragt. Ausserdem ist die Lichtgeschwindigkeit in Wasser kleiner als in Luft, was aber kein prinzipielles Hinderniss sein sollte, man muss es halt berücksichtigen. Eigentlich könnte dies sogar ein Vorteil sein, da so eine höhere Auflösung möglich ist. (Im Gegensatz zur Anwendung von Ultraschall, da sich dieser unter Wasser schneller ausbreitet als in Luft.)
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georg schrieb: > Mit einer Bowlingkugel wie von mir angedacht ist die > Messung schon höchst unsicher. Eine blank polierte Kugel hat einen ausgesprochen kleinen Wirkungsquerschnitt für Rückstreuung, weil die Kugel als konvexer Spiegel den auftreffenden Schall ungerichtet im ganzen Raum verteilt. Das grenzt an Stealth Techniken, die genau für den deinen Absichten entgegengesetzten Zweck angewendet werden.
M.A. S. schrieb: > Ausserdem ist die Lichtgeschwindigkeit in Wasser kleiner als in Luft, > was aber kein prinzipielles Hinderniss sein sollte, man muss es halt > berücksichtigen. Eigentlich könnte dies sogar ein Vorteil sein, da so > eine höhere Auflösung möglich ist. (Im Gegensatz zur Anwendung von > Ultraschall, da sich dieser unter Wasser schneller ausbreitet als in > Luft.) Das Licht unter Wasser ist immer noch einen Faktor 160000 schneller als der Schall.
Wolfgang schrieb: > Das Licht unter Wasser ist immer noch einen Faktor 160000 schneller als > der Schall. Ohne nachzurechnen: ja sicher ist Licht auch in Wasser immer noch bedeutend schneller als Schall (um welchen Faktor auch immer). Aber warum schreibst Du uns das?
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