Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Segway - STM32


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von K. O. (imkant)


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Hallo Zusammen!

Ich baue gerade einen Segway.

Ich bin derzeit am Überlegen ob ich einen STM32 dazu nehmen soll.

Hat wer schon mit dem STM32 gearbeitet?

Wenn ja - auch einen Segway damit gebaut?

Hat wer Erfahrungswerte von euch und schon Programmfragmente oder 
Schaltungen dazu?

Dankeschön.

LG Imkant

von Jan B. (berge)


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Hi,

coole Sache. Daran hätte ich auch Interesse - Wenn auch keine Zeit dazu. 
Aber vielleicht kannst du deine Erfahrungen ja mal posten oder ggfs. 
sogar mehr.

Ich denke der STM32 eignet sich gut für den Segway. Für Regelalgorithmen 
ist er sicherlich schnell genug. Mit CooCox bzw. der CoIDE gibt es auch 
eine Top Entwicklungsumgebung dazu. Programmfragmente, u.a. für den 
Beschleunigungssensor auf dem STM32F4 Discovery Board, findest du hier: 
http://mikrocontroller.bplaced.net/wordpress/?page_id=744

Viel Erfolg :)

LG Jan

von gay pasteiner Stefan (Gast)


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Wie wär's mit Atmega? Gibt genug beispiele für dich

von K. O. (imkant)


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Ja ich weiß - aber ich sollte eben den STM32 verwenden für ein Projekt. 
Darum geht es :-)

von Zwitscher (Gast)


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K. O. schrieb:
> Ja ich weiß - aber ich sollte eben den STM32 verwenden für ein Projekt.
> Darum geht es :-)

Dann schreib doch einen Atmega-Simulator auf dem STM.

von K. O. (imkant)


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Wie geht das mit dem Atmega Simulator auf den STM32 schreiben?

Wo finde ich Codes für den Atmega vom Segway?

von holger (Gast)


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>Wie geht das mit dem Atmega Simulator auf den STM32 schreiben?

Das war ein Witz. Wenn du das nicht mal erkennst wird
das nie was mit dem Segway.

von Easy-Peasy (Gast)


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Mein Rat: Nimm eine stm32F3Discovery. Da ist schon alles an Sensorik 
drauf was du brauchst (3-Achsen Gyro, 3Achsen Beschleunigungssensor) 
kostet schlappe 17 Euro und bietet genug Rechenpower. Einfach auf eine 
Lochraster klatschen, dazu noch die Leistungselektronik und ein bischen 
Software (PID-Regler) und fertig ist der Segway.

> Wie wär's mit Atmega? Gibt genug beispiele für dich

Bloß nicht. Wird sicher gehen, aber es wird auch schwerer zu 
implementieren sein, da man sich dann bei jeder Division nen Kopf um 
Optimirung machen muss, denn sonst wird es zu langsam. Der Atmega ist 
eine lahme Schnecke.

Mit einem stm32 können die Regelalgorithmen einfach hingeschrieben 
werden. Rechnen mit 32bit float, alles gar kein Problem. Super easy.

Lass dir bloß keinen Atmega aufschwatzen!

von K. O. (imkant)


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Hallo Easy-Peasy!

Dankeschön für deine Nachricht - anscheinend hast du etwas Erfahrung mit 
dem STM32 - kannst du mir ein bißchen helfen dabei?

Wäre toll, wenn du dich bei mir meldest - zum Beispiel unter der 
Email-Adresse: Ringen_JUHU@hotmail.com

Freu mich über Rückmeldungen.

LG

von Easy-Peasy (Gast)


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Es gibt hier schon einige User im Forum, die sogar Tutorials erstellt 
haben.
Schau dich mal ein wenig hier um.

Der User Moritz Diller hat eins erstellt:

Beitrag "STM32 Tutorial"

Und für den Schnelleinstieg mit der kostenlosen Coocox IDE hat der 
Markus etwas erstellt. Damit kannst du sofort loslegen(einfach den 
Anweisungen folgen):

http://www.mikrocontroller.net/articles/STM32_CooCox_Installation

Mein 3-Punkte-Plan-Rat (so wäre ich vermutlich vorgegangen):

1. Bestell dir ein stm32F3Discovery:
http://de.farnell.com/jsp/displayProduct.jsp?sku=2215108&gross_price=true&CMP=KNC-GDE-FDE-GEN-LISTINGS-G12-STMICROELECTRONICS&mckv=xCm5WSAP|pcrid|33492613267|plid|&gclid=CL3S-YL_xLwCFeXLtAodZh0A3w

2. Lad dir Coocox runter und lasse damit die erste LED blinken. 
Anschließend versuchst du den Gyro und ACC anzusteuern (Du brauchst auf 
jeden Fall Gyro und ACC! ACC alleine reicht nicht).

3. Dann machst du dir mal Gedanken über die Leistungselektronik.

Gruß

von holger (Gast)


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>Dankeschön für deine Nachricht - anscheinend hast du etwas Erfahrung mit
>dem STM32 - kannst du mir ein bißchen helfen dabei?

Der freut sich schon ein zweites Loch in den Arsch
dir Tag und Nacht zur Verfügung zu stehen.

Der macht dich dann in zwei Tagen schlau und dein Segway
steht wie ne eins......Denkste. Träum weiter Troll.
Niemand wird dir helfen ausser du dir selbst oder google.

Dein Segway ist ne Totgeburt. Du kannst es nicht.

von Karl H. (kbuchegg) (Moderator)


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Easy-Peasy schrieb:

>> Wie wär's mit Atmega? Gibt genug beispiele für dich
>
> Bloß nicht. Wird sicher gehen, aber es wird auch schwerer zu
> implementieren sein, da man sich dann bei jeder Division nen Kopf um
> Optimirung machen muss, denn sonst wird es zu langsam. Der Atmega ist
> eine lahme Schnecke.

Gähn. Das haben schon Jugendliche mit einem popeligen Arduino 
hingekriegt
http://www.youtube.com/watch?v=tGgXO1AMb9A

Erstaunlich ist, mit wie wenig Sensorik ein Asuro das hinkriegt
http://www.youtube.com/watch?v=V0VxL2VqIWQ

Scheint wohl eher so, das eine selbst balanzierende Plattform weniger 
ein Problem der Rechenleistung sondern mehr ein Problem des Könnens ist.
Überrascht mich jetzt ehrlich gesagt nicht wirklich.

Nichts gegen den STM. Aber der will eben auch erst mal beherrscht 
werden.

von Conny G. (conny_g)


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Hier sogar ohne Mikrocontroller
http://youtu.be/Y-afnY32RrY
:-))

von porter (Gast)


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Hab das auch mal gemacht mit nem AT90CAN@16MHz. Der neben dem einlesen 
der Sensoren noch den Kalmanfilter berechnet hat, die Steuerung über ein 
Nunchuck und zusätzlich noch die Motoren über CANopen bedient hat.
Regelung war dann bei 100Hz mit einem einfachen PID-Regler. Das war dann 
aber schon äußerste Ritze!
Ich würde heute zu einem Piccolo o.ä. greifen. Wobei man etwas Erfahrung 
haben sollte um nicht daran zu verzweifeln.

Die Hauptaufgabe ist mit Sicherheit die Sensordatenaufbereitung und die 
Regelung! Ohne höhere Mathematik wird das nichts gescheites. Kommt 
natürlich auch auf die Ansprüche an.

von Cyblord -. (cyblord)


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K. O. schrieb:
> Hallo Zusammen!
>
> Ich baue gerade einen Segway.

Glatte Lüge. Du würdest gerne einen bauen, dir fehlt aber anscheinend 
jegliches Können dazu. So gesehen, baue ich gerade ein Space Shuttle....

> Ich bin derzeit am Überlegen ob ich einen STM32 dazu nehmen soll.
Wie denn? Anscheinend könntest du einen Mega nicht von einem STM32 
unterscheiden, und wenn er dir ins Gesicht springen würde.

> Hat wer schon mit dem STM32 gearbeitet?
Sehr viele hier haben das. Aber man sollte meinen, wer einen Segway 
bauen will, der kann die Controllergrundlagen im Schlaf und braucht an 
dieser Stelle keine Hilfe.
>
> Wenn ja - auch einen Segway damit gebaut?
Schritt 3: Wenn ja, wer kann mir einen bauen?

>
> Hat wer Erfahrungswerte von euch

Die Erfahrung sagt, du hast keine Chance einen Segway zu bauen. Sagen 
wir mal in den nächsten 2 Jahren.

von lofft (Gast)


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Ja das gefällt Euch wieder. Ego polieren.
Auf die Brust trommeln und zeigen, wie toll man ist und wie unerfahren 
doch die anderen.

Habe selbst einen balancierenden Roboter gebaut. 20kg. Das ist ein PD 
bzw. PID Regler, bzw. ausgeführt als Kaskadenregler. Mehr nicht. 20 
Zeilen Code. Geht auch analog.

Die Zwischengrößen eines digitalen PID Reglers sind üblicherweise 16-32 
bit groß. Deshalb greife ich auch gerne zu einem 32bit Rechner. Geht 
einfacher. Man kann grundsätzlich immer mit 32 Bit rechnen und muss sich 
nicht so viele Gedanken machen.

von Karl H. (kbuchegg) (Moderator)


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lofft schrieb:
> Deshalb greife ich auch gerne zu einem 32bit Rechner. Geht
> einfacher. Man kann grundsätzlich immer mit 32 Bit rechnen und muss sich
> nicht so viele Gedanken machen.

Zweifellos.
Ich wehre mich nur gegen die Aussage, dass ein Mega grundsätzlich zu 
langsam ist.

Wenn ich solche Anfragen zu überzogenen Erstlingsprojekten lese, dann 
denke ich mir meistens:
Wenn du es könntest, dann würdest du nicht hier fragen sondern einfach 
machen. Was also sagt mir deine Anfrage?
Die Antwort kann sich jeder selber geben.

von Udo S. (urschmitt)


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Wenn das ein Projekt ist, sollte dann der Code nicht selbst erstellt 
statt selbst abgeschrieben werden?

: Bearbeitet durch User
von Easy-Peasy (Gast)


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> Ich wehre mich nur gegen die Aussage, dass ein Mega grundsätzlich zu
> langsam ist.

Das habe ich nie gesagt. Im Gegenteil. Ich habe doch geschrieben das es 
geht. :-)

Allerdings macht einem die Rechenleistung vieles erheblich einfacher. Es 
ist schon angenehm mit 32bit Float rechnen zu können ohne Sorgen zu 
haben.

Zudem gibt es den stm32 mit allen nötigen Sensoren schon fertig auf 
einer Platine für unter 20 Euro. Was will man mehr? Noch einfacher und 
günstiger geht es doch gar nicht. Für den Preis bekommt man nichtmal die 
Sensoren, geschweige denn die ganze Platine.

von Karl H. (kbuchegg) (Moderator)


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Easy-Peasy schrieb:

> einer Platine für unter 20 Euro. Was will man mehr? Noch einfacher und
> günstiger geht es doch gar nicht. Für den Preis bekommt man nichtmal die
> Sensoren, geschweige denn die ganze Platine.

Dieses ganze Thema hat sich im weiteren dann sowieso relativiert.
Denn aus der zaghaften Anfrage im Eröffnungsposting

> Ich bin derzeit am Überlegen ob ich einen STM32 dazu nehmen soll.

ist in weiterer Folge ja dann sowieso ein

> ... aber ich sollte eben den STM32 verwenden für ein Projekt

geworden.

Damit ist der STM32 sowieso nicht verhandelbar, so wie es im 
Eröffnungsposting angeklungen ist.

: Bearbeitet durch Moderator
von Ah (Gast)


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vielleicht eine Inspiration: Ein ähnliches Projekt aber auf 
Snowboard-Basis:
http://www.youtube.com/watch?v=wdf3mZBIk4E

von Serftin (Gast)


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Im unten stehenden Thread wurde der ultimative Segway bereits behandelt:

Beitrag "Mein erster Segway ist fertig"

von K. O. (imkant)


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Hallo Zusammen!

Es ist nicht sehr nett finde ich, wenn man Leute hier, die ernsthaft 
etwas machen wollen immer wieder "veräppelt".

Ich denke es sind hier eine Menge an sehr kompetenten Personen.

Genau deswegen habe ich mich hier registriert.

Mal schauen ob da doch was Gescheites rauskommt.

Dankeschön.

LG

von Nick (Gast)


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Das sehe ich genauso.Lass dich von solchen Kommentaren nicht 
unterkriegen!
Würde an deiner Stelle auch das STM32F4 Discovery verwenden. Datasheet, 
Reference Manual und Lib mit Beispielen herunterladen. Dann musst du 
dich halt einarbeiten. Die Beispiele von St sind aber sehr zu empfehlen.

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